Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 483 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
127 ligi 1
/**************************************************
2
 *
3
 *
4
 * Riddim
5
 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup
6
 *
7
 * 2007-2008 Marcus -LiGi- Bueschleb
8
 *
9
 *
130 ligi 10
 **************************************************/
125 ligi 11
 
127 ligi 12
#include "riddim.h"
41 ligi 13
 
14
 
127 ligi 15
int state=STATEID_SCANNING;
41 ligi 16
 
43 ligi 17
 
47 ligi 18
struct js_event x52_event_struct;
19
 
48 ligi 20
int engines_on=0;
21
int old_engines_on=0;
22
 
130 ligi 23
int *axis;
24
char *button;
48 ligi 25
 
127 ligi 26
struct x52 *x52_output;
47 ligi 27
 
127 ligi 28
int selected_bt_device=0;
47 ligi 29
 
43 ligi 30
void write_display(int line,char* text)
31
{
32
  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));
33
}
34
 
35
void clear_display()
36
{
37
  write_display(0,"");
38
  write_display(1,"");
39
  write_display(2,"");
40
}
41
 
42
 
43
void output_device_list()
44
{
45
  int i;
46
  char disp_txt[20];
47
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
48
    {
49
      if (i<3)
50
        {
51
 
52
          if (selected_bt_device==i)
53
            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);
54
          else
55
            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);
56
          write_display(i,disp_txt);
57
        }
58
    }
59
}
60
 
127 ligi 61
 
62
void print_device_list()
43 ligi 63
{
127 ligi 64
  int i;
65
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
66
    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);
43 ligi 67
}
68
 
69
 
130 ligi 70
 
50 ligi 71
int count=0;
72
int connected=0;
43 ligi 73
 
117 ligi 74
 
75
int input=INPUT_NONE;
76
 
125 ligi 77
 
483 ligi 78
 
43 ligi 79
int main(int argc, char**argv)
80
{
125 ligi 81
 
483 ligi 82
  printf("Starting Riddim %d.%d \n",RIDDIM_VERSION_MAJOR,RIDDIM_VERSION_MINOR );
43 ligi 83
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
127 ligi 84
  printf("\nusage:\n");
85
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
125 ligi 86
 
127 ligi 87
 
88
 
485 ligi 89
 
483 ligi 90
 
91
   bt_host_init();
92
 
130 ligi 93
  if (argv[1])
94
    parse_config(argv[1]);
95
  else
96
    parse_config("/etc/riddim.conf");
125 ligi 97
 
485 ligi 98
 
99
  collect_evdev_devices();
100
  parse_config_input_sections();
483 ligi 101
  //  exit(0);
125 ligi 102
 
130 ligi 103
  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  
104
  /*
105
  if (bluetooth_mac)
50 ligi 106
    {
130 ligi 107
 
108
      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
109
      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
110
      connected=TRUE;
127 ligi 111
    }
130 ligi 112
*/
483 ligi 113
 
114
  if (mk_tty)
115
    {
116
      printf("connecting to mk via tty: %s\n",mk_tty);
117
      if (!connect_mk_tty(mk_tty))
118
        printf("cant connect !!");
119
      else
120
        {
121
          printf("connected !-)");
122
          connected=TRUE;
123
        }
124
    }
125
 
127 ligi 126
  if (mk_socket_port)
127
    {
483 ligi 128
      printf("connecting to mk via local port: %i\n",mk_socket_port);
130 ligi 129
 
127 ligi 130
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
131
        printf("cant connect !!");
132
      else
50 ligi 133
        {
130 ligi 134
          printf("connected !-)");
127 ligi 135
          connected=TRUE;
50 ligi 136
        }
137
    }
127 ligi 138
 
130 ligi 139
  // todo reenable  bluetooth connection
117 ligi 140
 
483 ligi 141
  connect_evdev();
142
 
143
  /*
140 ligi 144
  if ((input_evdev_name))
117 ligi 145
    {
130 ligi 146
      printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
147
 
148
      if (connect_evdev(input_evdev_name))
149
        {
150
          printf(".. done");//
151
          input=INPUT_EVDEV;
152
        }
153
      else
154
        printf(".. ERROR ");//
117 ligi 155
    }
483 ligi 156
  */
140 ligi 157
  if (input_joydev_name)
158
    {
159
      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);
160
      if (connect_joy())
161
        {
162
          printf(".. done");//
163
          input=INPUT_JOYDEV;
164
        }
165
      else
166
        printf(".. ERROR ");//
167
    }
168
 
169
 
43 ligi 170
  printf("\nInitializing X-52 output ..");
171
 
47 ligi 172
  x52_output = x52_init();
173
 
174
  clear_display();
43 ligi 175
 
47 ligi 176
  write_display(0, "RIDDIM active");
43 ligi 177
 
47 ligi 178
  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  
179
  if (x52_output)
180
    printf(" done \n");  
181
  else
182
    printf(" not found \n");      
43 ligi 183
 
127 ligi 184
  /*
130 ligi 185
    if (!connected)
43 ligi 186
    {
130 ligi 187
    printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
188
    write_display(1,"Bluetooth Scan");
189
    scan_bt();
190
    printf(" done \n");  
191
    printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  
192
    print_device_list() ;
43 ligi 193
    }
127 ligi 194
  */
41 ligi 195
 
130 ligi 196
  //  int v_old;
117 ligi 197
  int polls=0;
127 ligi 198
 
130 ligi 199
 
127 ligi 200
  if (exit_after_init)
201
    exit(0);
117 ligi 202
  printf("starting loop ..\n");
203
 
204
 
130 ligi 205
 
127 ligi 206
  int complete_misses=0;
130 ligi 207
  int complete_matches=0;
117 ligi 208
 
130 ligi 209
 
127 ligi 210
  int confirm_misses;
130 ligi 211
 
212
 
213
 
483 ligi 214
  //  init_evdevstatus_led();
130 ligi 215
 
216
  while( TRUE )    
41 ligi 217
    {
117 ligi 218
 
483 ligi 219
      //      blink_evdev_led();
220
       bt_host_tick(mk_socket);
127 ligi 221
      usleep(loop_delay);
483 ligi 222
 
223
 
224
 
225
      poll_evdev();
226
 
117 ligi 227
      switch (input)
43 ligi 228
        {
127 ligi 229
 
117 ligi 230
 
231
        case INPUT_NONE:
140 ligi 232
          printf("processing input none\n");
117 ligi 233
          break;
43 ligi 234
 
117 ligi 235
        case INPUT_EVDEV:
140 ligi 236
          printf("processing input evdev\n");
483 ligi 237
 
130 ligi 238
 
239
          break;
117 ligi 240
 
241
        case INPUT_JOYDEV:
140 ligi 242
          printf("processing input joydev\n");   
117 ligi 243
          // poll values from input device
244
 
245
          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
246
            {
140 ligi 247
              read(joy_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));
117 ligi 248
 
249
 
250
              /* see what to do with the event */
251
              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)
252
                {
253
                case JS_EVENT_AXIS:
254
                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
255
                  break;
256
                case JS_EVENT_BUTTON:
257
                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
258
                  break;
259
                }
260
            }
130 ligi 261
          int x;
117 ligi 262
          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
263
            if( button[x]==0)
264
              button_trigger[x]=0;
265
            else
266
              {
267
                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;
268
              }
269
          break;
140 ligi 270
        } // switch (input)
43 ligi 271
 
117 ligi 272
      printf("input done\n");    
43 ligi 273
 
47 ligi 274
      switch(state)
275
        {
276
        case STATEID_SCANNING:
130 ligi 277
 
50 ligi 278
          state=STATEID_CONNECTING;
130 ligi 279
          /*
48 ligi 280
          ExternControl.Digital[0]=0;
281
          ExternControl.Digital[1]=0;
282
          ExternControl.RemoteTasten=0;
283
          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;
284
 
285
          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         
286
          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;
287
          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;
288
          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
289
          ExternControl.Higt=0;
290
          ExternControl.free=0;
291
          ExternControl.Frame='t';
292
          ExternControl.Config=1;
293
 
294
          printf("sending data\n");
295
 
50 ligi 296
 
127 ligi 297
          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
50 ligi 298
          gettimeofday(&time_struct1,NULL);
48 ligi 299
 
47 ligi 300
          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)
301
            {
302
              state=STATEID_CONNECTING;
303
              clear_display();
304
              write_display(0,"connecting to");
305
              write_display(1,names[selected_bt_device]);
127 ligi 306
              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);
47 ligi 307
              write_display(0,"connected to");
308
            }
43 ligi 309
 
47 ligi 310
          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)
311
            {
312
              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);
313
              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)
314
                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;
315
              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
316
                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
317
 
127 ligi 318
 
47 ligi 319
            }
130 ligi 320
          */
47 ligi 321
          break;
48 ligi 322
 
47 ligi 323
        case STATEID_CONNECTING:
127 ligi 324
 
50 ligi 325
 
127 ligi 326
          confirm_misses=0;
140 ligi 327
 
483 ligi 328
          RxBuffer[2]=0;
130 ligi 329
          if (connected)
483 ligi 330
            while (RxBuffer[2]!='B')
127 ligi 331
            {
50 ligi 332
 
127 ligi 333
              RxBuffer[1]=0;
130 ligi 334
              read_from_mk();
483 ligi 335
              bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
336
              printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
50 ligi 337
 
117 ligi 338
 
127 ligi 339
              //          ftime(&time_struct);
130 ligi 340
 
483 ligi 341
              printf("waiting for confirm frame ( confirmed:%d misses:%d %c)\n",complete_matches,complete_misses,RxBuffer[2]);
342
              //              RxBuffer[2]=0;
43 ligi 343
 
130 ligi 344
              //              r=0;
43 ligi 345
 
117 ligi 346
              // new
130 ligi 347
              /*
117 ligi 348
              if (button_trigger[12]>1)
349
                {
350
                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
351
                  button_trigger[12]=0;
352
                }
130 ligi 353
              */
354
              ExternControl.Frame='t';
117 ligi 355
              if (++confirm_misses>4)
127 ligi 356
                {
357
                  complete_misses++;
358
                  printf("sending again\n");
359
                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
360
                }
48 ligi 361
            }
127 ligi 362
          else
363
            printf("not connected to mk\n");
130 ligi 364
 
50 ligi 365
          gettimeofday(&time_struct2,NULL);
43 ligi 366
 
140 ligi 367
          printf("last trip: %d\n",(int)(time_struct2.tv_usec-time_struct1.tv_usec));
130 ligi 368
          //      act_mode=button[24] | (button[25]<<1);
43 ligi 369
 
127 ligi 370
 
371
 
372
          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..
373
 
140 ligi 374
          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;
127 ligi 375
 
376
 
140 ligi 377
 
378
 
483 ligi 379
          /* Mix input values */
380
 
381
          act_gas=0;
382
          act_nick=0;
383
          act_roll=0;
384
          act_gier=0;
385
 
386
          int act_input=0;
387
          for (act_input=0;act_input<input_count;act_input++)
388
            {
389
              //process buttons
390
            if (inputs[act_input].nick_up_btn!=-1)
391
              {
392
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_up_btn]!=0)
393
                  act_nick=100;
394
 
395
              }
396
 
397
            if (inputs[act_input].nick_down_btn!=-1)
398
              {
399
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_down_btn]!=0)
400
                  act_nick=-100;
401
 
402
              }
403
 
404
            if (inputs[act_input].roll_left_btn!=-1)
405
              {
406
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_left_btn]!=0)
407
                  act_roll=100;
408
 
409
              }
410
 
411
            if (inputs[act_input].roll_right_btn!=-1)
412
              {
413
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_right_btn]!=0)
414
                  act_roll=-100;
415
 
416
              }
417
 
418
            // process axis
419
 
420
            if (inputs[act_input].rel_axis_nick!=-1)
421
              act_nick=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_nick]*inputs[act_input].nick_mul;
422
 
423
            if (inputs[act_input].rel_axis_roll!=-1)
424
              act_roll=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_roll]*inputs[act_input].roll_mul;
425
 
426
 
427
            if (inputs[act_input].rel_axis_gier!=-1)
428
              act_gier=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gier]*inputs[act_input].gier_mul;
429
 
430
 
431
            if (inputs[act_input].rel_axis_gas!=-1)
432
              act_gas=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gas]*inputs[act_input].gas_mul;
433
 
434
 
435
 
436
            }
437
 
140 ligi 438
          switch(input)
439
            {
440
            case INPUT_EVDEV:
483 ligi 441
              /*
140 ligi 442
              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;
443
              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;
444
              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;
445
              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;
483 ligi 446
              */
140 ligi 447
 
448
              break;
449
 
450
            case INPUT_JOYDEV:
451
              act_nick=(axis[rel_axis_nick])*nick_mul;
452
              act_roll=(axis[rel_axis_roll])*roll_mul;
453
              act_gier=(axis[rel_axis_gier])*gier_mul;
454
              act_gas=(axis[rel_axis_gas]*-1+33000)*gas_mul;
455
 
456
              break;
457
            }
458
 
459
          // act values clipping to usefull vals
460
          //      act_gas=0;
461
 
462
          //      act_gas=255;
463
 
464
 
127 ligi 465
          /*
130 ligi 466
            switch (act_mode)
50 ligi 467
            {
468
            case 0:
117 ligi 469
 
470
 
130 ligi 471
            act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
472
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
473
            act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
474
            act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
117 ligi 475
 
130 ligi 476
            // clip gas      
477
            if (act_gas<0) act_gas=0;
50 ligi 478
 
130 ligi 479
            if (act_gas>250) act_gas=250;          
117 ligi 480
 
130 ligi 481
            ////////          act_gas=0;
482
            break;
50 ligi 483
 
484
            case 1:
130 ligi 485
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
486
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
487
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
488
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 489
 
130 ligi 490
            break;
50 ligi 491
 
492
            case 2:
130 ligi 493
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
494
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
495
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
496
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 497
 
498
 
130 ligi 499
            break;
50 ligi 500
 
501
            }
127 ligi 502
          */  
48 ligi 503
          ExternControl.Digital[0]=0;
504
          ExternControl.Digital[1]=0;
505
          ExternControl.RemoteTasten=0;
130 ligi 506
          ExternControl.Higt=0;
507
          ExternControl.free=0;
508
          ExternControl.Frame='t';
509
          ExternControl.Config=1;
510
 
511
 
50 ligi 512
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
117 ligi 513
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
514
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
515
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
483 ligi 516
          ExternControl.Gas=255; // ************
50 ligi 517
 
130 ligi 518
 
48 ligi 519
 
140 ligi 520
          printf("act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas);
521
 
127 ligi 522
          if (connected)
523
            {
140 ligi 524
              complete_matches++;
127 ligi 525
              printf("sending data\n");
526
 
527
              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
528
              gettimeofday(&time_struct1,NULL);
529
              printf("sent data\n");
530
            }
48 ligi 531
 
130 ligi 532
          // printf("sleeping\n");
533
          //      for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
534
          // printf("end_sleep\n");
127 ligi 535
 
130 ligi 536
          //      int v=axis[6]/655+50;
537
          //      if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  
538
          //      v_old=v;
47 ligi 539
 
130 ligi 540
          //      printf("v: %d \n",v);
127 ligi 541
 
542
 
130 ligi 543
          /*
544
            for (i=0;i<num_of_axis;i++)
47 ligi 545
            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );
546
 
130 ligi 547
            for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
47 ligi 548
 
549
            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            
130 ligi 550
          */
551
 
47 ligi 552
          break;
553
        }
127 ligi 554
 
48 ligi 555
      printf("\n");
47 ligi 556
      fflush(stdout);
130 ligi 557
      printf("loop fin ( confirmed:%d misses:%d | debug_sets:%d )\n",complete_matches,complete_misses,debug_sets);
140 ligi 558
      printf("------------------------------------------------------------------------\n");
43 ligi 559
 
50 ligi 560
    }
41 ligi 561
 
43 ligi 562
 
47 ligi 563
  /******************** Cleanup **********************/
140 ligi 564
  close(joy_input_fd);
127 ligi 565
  close(mk_socket);
41 ligi 566
 
567
  if (x52_output) x52_close(x52_output);
568
  return 0;
569
}