Subversion Repositories Projects

/**************************************************

 *

 *

 * Riddim

 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup

 *

 * 2007-2008 Marcus -LiGi- Bueschleb

 *

 *

**************************************************/

#include "riddim.h"

#define FALSE 0

#define TRUE 1

#define test_bit(bit, array)    (array[bit/8] & (1<<(bit%8)))

int state=STATEID_SCANNING;

// from config 

char *input_evdev_name;

int  mk_socket_port=0;

int  loop_delay=0;

double nick_mul=0.3f;

double roll_mul=0.3f;

double gier_mul=0.3f;

double gas_mul=0.3f;

int rel_axis_nick=1;

int rel_axis_roll=0;

int rel_axis_gier=5;

int rel_axis_gas=2;

cfg_bool_t exit_after_init = cfg_false;

// time struct for measuring

struct timeval time_struct1;

struct timeval time_struct2;

char RxBuffer[150];

int status;

int x52_input_fd, *axis=NULL, num_of_axis=0, num_of_buttons=0, x;

char *button=NULL,*button_trigger=NULL, name_of_joystick[80];

struct js_event x52_event_struct;

int engines_on=0;

int old_engines_on=0;

char in_char;

struct x52 *x52_output;

int selected_bt_device=0;

 int yalv;           /* loop counter */

    size_t read_bytes;  /* how many bytes were read */

    struct input_event ev[64]; /* the events (up to 64 at once) */

int evdev_fd;

int evdev_out_fd;

int evdev_rw=TRUE;

int connect_evdev()

{

  struct input_devinfo {

    uint16_t bustype;

    uint16_t vendor;

    uint16_t product;

    uint16_t version;

  };

  struct input_devinfo device_info;

  if ((evdev_out_fd = open(input_evdev_name, O_WRONLY)) < 0)

    {

      printf(" cant open evdev read/write - trying readonly\n");

      evdev_rw=FALSE;

    }

  if ((evdev_fd = open(input_evdev_name, O_RDONLY)) < 0)

    {

      printf(" cant open evdev !");

      return 0;

    }

  ioctl(evdev_fd,EVIOCGID,&device_info);

  printf("vendor 0x%04hx product 0x%04hx version 0x%04hx \n",

         device_info.vendor, device_info.product,

         device_info.version);

  char name[256]= "Unknown";

  if(ioctl(evdev_fd, EVIOCGNAME(sizeof(name)), name) < 0) {

    perror("evdev ioctl");

  }

  printf("EVDEV reports name: %s\n", name);

  /* this macro is used to tell if "bit" is set in "array"

   * it selects a byte from the array, and does a boolean AND

   * operation with a byte that only has the relevant bit set.

   * eg. to check for the 12th bit, we do (array[1] & 1<<4)

   */

    uint8_t evtype_bitmask[EV_MAX/8 + 1];

    if(ioctl(evdev_fd, EVIOCGBIT(0, sizeof(evtype_bitmask)), evtype_bitmask) < 0)

      perror("evdev ioctl");

     printf("Supported event types:\n");

     for (yalv = 0; yalv < EV_MAX; yalv++) {

       if (test_bit(yalv, evtype_bitmask)) {

         /* this means that the bit is set in the event types list */

         printf("  Event type 0x%02x ", yalv);

         switch ( yalv)

           {

           case EV_KEY :

             printf(" (Keys or Buttons)\n");

             break;

           case EV_ABS :

             printf(" (Absolute Axes)\n");

             break;

           case EV_LED :

             printf(" (LEDs)\n");

             break;

           case EV_REP :

             printf(" (Repeat)\n");

             break;

           case EV_SYN :

             printf(" (Sync?)\n");

             break;

           case EV_REL :

             printf(" (Relative Axis)\n");

             break;

           case EV_MSC :

             printf(" (Misc)\n");

             break;

           default:

             printf(" (Unknown event type: 0x%04hx)\n", yalv);

           }}}

  return 1;

}

int connect_joy()

{

  axis = (int *) calloc( 100, sizeof( int ) );

  button = (char *)calloc( 100, sizeof( char ) );

  button_trigger = (char *) calloc( 100, sizeof( char ) );

  //  axis = (int *) calloc( num_of_axis, sizeof( int ) );

  // button = (char *)calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );

  // button_trigger = (char *) calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );

  if( ( x52_input_fd = open( JOY_DEV, O_RDONLY ) ) < 0 )

    {

      printf( "Couldn't open joystick device %s\n", JOY_DEV );

      printf( "try modprobe joydev\n"  );

      return 0;

    }

  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis );

  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons );

  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick );

  printf("Joystick detected: %s\n\t%d axis\n\t%d buttons\n\n"

         , name_of_joystick

         , num_of_axis

         , num_of_buttons );

  fcntl( x52_input_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK );   /* use non-blocking mode */

  return 1;

}

void write_display(int line,char* text)

{

  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));

}

void clear_display()

{

  write_display(0,"");

  write_display(1,"");

  write_display(2,"");

}

void output_device_list()

{

  int i;

  char disp_txt[20];

  for(i=0;i<bt_device_count;i++)

    {

      if (i<3)

        {

          if (selected_bt_device==i)

            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);

          else

            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);

          write_display(i,disp_txt);

        }

    }

}

void print_device_list()

{

  int i;

  for(i=0;i<bt_device_count;i++)

    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);

}

int r=0;

int count=0;

int connected=0;

int input=INPUT_NONE;

int main(int argc, char**argv)

{

  printf("Starting Riddim \n");

  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");

  printf("\nusage:\n");

  printf("\t riddim [config_file]\n\n");

  cfg_opt_t opts[] = {

    CFG_SIMPLE_BOOL("exit_after_init", &exit_after_init),

    CFG_SIMPLE_STR("input_evdev", &input_evdev_name),

    CFG_SIMPLE_INT("loop_delay", &loop_delay),

    CFG_SIMPLE_INT("mk_socket_port", &mk_socket_port),

    CFG_SIMPLE_FLOAT("nick_mul", &nick_mul),

    CFG_SIMPLE_FLOAT("roll_mul", &roll_mul),

    CFG_SIMPLE_FLOAT("gier_mul", &gier_mul),

    CFG_SIMPLE_FLOAT("gas_mul", &gas_mul),

    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_nick", &rel_axis_nick),

    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_roll", &rel_axis_roll),

    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_gier", &rel_axis_gier),

    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_gas", &rel_axis_gas),

    CFG_END()

  };

  cfg_t *cfg;

  //  input_evdev_name=strdup("/dev/event0");

  printf("Parsing config file ");

  cfg = cfg_init(opts, 0);

  if (argv[1])

    {

      printf("%s\n ",argv[1]);

      cfg_parse(cfg, argv[1]);

    }

  else

    {

      printf("/etc/riddim.conf\n");

      cfg_parse(cfg, "/etc/riddim.conf");

    }

  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  

  // 1st argument -> Bluetooth adrees to bypass scanning ( takes to long for short testing roundtrips )

  if (mk_socket_port)

    {

        printf("connecting to local port: %i\n",mk_socket_port);

      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)

        printf("cant connect !!");

      else

        {

          printf("connected to QC at adress: %s\n",argv[1]);

          connected=TRUE;

        }

    }

  int i;

  printf("\nInitializing X-52 input ..\n");

  if (connect_joy())

    {

    printf(".. done");//

    input=INPUT_JOYDEV;

    }

  else

    printf(".. ERROR ");//

    printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);

  if (connect_evdev())

    {

    printf(".. done");//

    input=INPUT_EVDEV;

    }

  else

    printf(".. ERROR ");//

  printf("\nInitializing X-52 output ..");

  x52_output = x52_init();

  clear_display();

  write_display(0, "RIDDIM active");

  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  

  if (x52_output)

    printf(" done \n");  

  else

    printf(" not found \n");      

  /*

  if (!connected)

    {

      printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");

      write_display(1,"Bluetooth Scan");

      scan_bt();

      printf(" done \n");  

      printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  

      print_device_list() ;

    }

  */

  int v_old;

  int polls=0;

  int retval;

  if (exit_after_init)

    exit(0);

  printf("starting loop ..\n");

  struct input_event led_event;

  led_event.type=EV_LED;

  int complete_misses=0;

  if (evdev_out_fd)

    {

      led_event.code = LED_MISC;

      led_event.value = 1;

      retval = write(evdev_out_fd, &led_event, sizeof(struct input_event));

    }

  int confirm_misses;

  while( 1 )    

    {

      if (evdev_out_fd)

        {

          if (led_event.value)

            led_event.value = 0;

          else

            led_event.value = 1 ;

          retval = write(evdev_out_fd, &led_event, sizeof(struct input_event));

        }

      usleep(loop_delay);

      switch (input)

        {

        case INPUT_NONE:

          printf("starting input none\n");

          break;

        case INPUT_EVDEV:

           printf("input evdev\n");

           struct timeval tv;

           int retval;

           fd_set rfds;

           FD_ZERO(&rfds);

           FD_SET(evdev_fd,&rfds);

           tv.tv_sec = 0;

           tv.tv_usec = 5;

           retval = select(evdev_fd+1, &rfds, NULL, NULL, &tv);

           if (retval==-1)

             printf("error in select!!!!!!!!\n");

           else if (retval)

             {

             read_bytes = read(evdev_fd, ev, sizeof(struct input_event) * 64);

             if (read_bytes < (int) sizeof(struct input_event)) {

               perror("evtest: short read");

               exit (1);

             }

             for (yalv = 0; yalv < (int) (read_bytes / sizeof(struct input_event)); yalv++)

               {

                 printf("%d type:%d code:%d val:%d \n",yalv,ev[yalv].type,ev[yalv].code,ev[yalv].value);

                 if (ev[yalv].type==EV_REL) axis[ ev[yalv].code]= ev[yalv].value;

                 if (ev[yalv].type==EV_KEY) button[ ev[yalv].code-256]= ev[yalv].value;

               }

             for (yalv=0;yalv<10;yalv++)

               printf("A%d %d -" , yalv, axis[yalv] );

             printf("\n");

             for (yalv=0;yalv<10;yalv++)

               printf("B%d %d -" , yalv, button[yalv] );

             //         printf("input read done: nick:%d roll:%d gier:%d gas:%d\n",axis[3] , axis[4] , axis[5] , axis[2]); 

             }

           else

             printf("no data from evdev data from evdev: \n");

        break;

        case INPUT_JOYDEV:

          printf("input joydev\n");      

          // poll values from input device

          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling

            {

              read(x52_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));

              /* see what to do with the event */

              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)

                {

                case JS_EVENT_AXIS:

                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;

                  break;

                case JS_EVENT_BUTTON:

                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;

                  break;

                }

            }

          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )

            if( button[x]==0)

              button_trigger[x]=0;

            else

              {

                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;

              }

          break;

        }

      printf("input done\n");    

      switch(state)

        {

        case STATEID_SCANNING:

          state=STATEID_CONNECTING;

          ExternControl.Digital[0]=0;

          ExternControl.Digital[1]=0;

          ExternControl.RemoteTasten=0;

          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;

          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         

          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;

          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;

          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;

          ExternControl.Higt=0;

          ExternControl.free=0;

          ExternControl.Frame='t';

          ExternControl.Config=1;

          printf("sending data\n");

          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

          gettimeofday(&time_struct1,NULL);

          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)

            {

              state=STATEID_CONNECTING;

              clear_display();

              write_display(0,"connecting to");

              write_display(1,names[selected_bt_device]);

              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);

              write_display(0,"connected to");

            }

          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)

            {

              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);

              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)

                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;

              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)

                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;

            }

          break;

        case STATEID_CONNECTING:

          confirm_misses=0;

          printf("connected:%d",connected);

          if (connected) while (RxBuffer[1]!='t')

            {

              RxBuffer[1]=0;

              //          ftime(&time_struct);

              printf("waiting for confirm frame ( misses:%d )\n",confirm_misses);

              RxBuffer[2]=0;

              r=0;

              in_char='#';

              while(in_char!='\n')

                {

                  count=read(mk_socket,&in_char,1);

                  if (in_char!=0)

                    {

                      RxBuffer[r++]=in_char;

                    }

                  else

                    {

                      RxBuffer[r++]='0';

                    }

                  //               printf("\ncount:%d r:%d %d %c \n",count , r, in_char, in_char);

                }

              RxBuffer[r++]='\0';

              printf("%d--->%s\n",complete_misses,RxBuffer);

              // new

              if (button_trigger[12]>1)

                {

                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

                  button_trigger[12]=0;

                }

              if (++confirm_misses>4)

                {

                  complete_misses++;

                  printf("sending again\n");

                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

                }

            }

          else

            printf("not connected to mk\n");

          gettimeofday(&time_struct2,NULL);

          printf("last trip: %d",(int)(time_struct1.tv_usec-time_struct2.tv_usec));

          act_mode=button[24] | (button[25]<<1);

          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..

          act_nick=axis[rel_axis_nick]*nick_mul;

          act_roll=axis[rel_axis_roll]*roll_mul;

          act_gier=axis[rel_axis_gier]*gier_mul;

          act_gas=axis[rel_axis_gas]*gas_mul;

          act_gas=255;

          /*

          switch (act_mode)

            {

            case 0:

              act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);

              act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);

              act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);

              act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);

              // clip gas      

              if (act_gas<0) act_gas=0;

              if (act_gas>250) act_gas=250;        

////////              act_gas=0;

              break;

            case 1:

              act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;

              act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;

              act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;

              act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);

              break;

            case 2:

              act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;

              act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;

              act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;

              act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);

              break;

            }

          */  

          ExternControl.Digital[0]=0;

          ExternControl.Digital[1]=0;

          ExternControl.RemoteTasten=0;

          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;

          //      printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         

          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;

          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8);

          ExternControl.Gier=act_gier; // ************

          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;

          ExternControl.Gas=act_gas; // ************

          //      ExternControl.Gas=0; // ************

          ExternControl.Higt=0;

          ExternControl.free=0;

          ExternControl.Frame='t';

          ExternControl.Config=1;

          printf("---+++act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas);

          if (connected)

            {

              printf("sending data\n");

              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

              gettimeofday(&time_struct1,NULL);

              printf("sent data\n");

            }

              // printf("sleeping\n");

              //          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling

              // printf("end_sleep\n");

          int v=axis[6]/655+50;

          if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  

          v_old=v;

          printf("v: %d \n",v);

          for (i=0;i<num_of_axis;i++)

            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );

          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )

            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            

          break;

        }

      printf("\n");

      fflush(stdout);

      printf("loop fin ( misses:%d)\n",complete_misses);

    }

  /******************** Cleanup **********************/

  close(x52_input_fd);

  close(mk_socket);

  if (x52_output) x52_close(x52_output);

  return 0;

}