Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
127 ligi 1
/**************************************************
2
 *
3
 *
4
 * Riddim
5
 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup
6
 *
522 ligi 7
 * (cc) 2007-2009 Marcus -LiGi- Bueschleb
127 ligi 8
 *
9
 *
130 ligi 10
 **************************************************/
125 ligi 11
 
127 ligi 12
#include "riddim.h"
41 ligi 13
 
127 ligi 14
int state=STATEID_SCANNING;
47 ligi 15
struct js_event x52_event_struct;
16
 
48 ligi 17
int engines_on=0;
18
int old_engines_on=0;
19
 
130 ligi 20
int *axis;
21
char *button;
48 ligi 22
 
522 ligi 23
int act_nick=0;
24
int act_roll=0;
25
int act_gier=0;
26
int act_gas=0;
27
int act_mode=0;
28
 
29
int act_alt=0;
30
long act_long_alt=0;
31
 
127 ligi 32
struct x52 *x52_output;
47 ligi 33
 
127 ligi 34
int selected_bt_device=0;
47 ligi 35
 
522 ligi 36
int count=0;
37
int connected=0;
38
int input=INPUT_NONE;
39
 
43 ligi 40
void write_display(int line,char* text)
41
{
42
  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));
43
}
44
 
45
void clear_display()
46
{
47
  write_display(0,"");
48
  write_display(1,"");
49
  write_display(2,"");
50
}
51
 
52
 
53
void output_device_list()
54
{
55
  int i;
56
  char disp_txt[20];
57
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
58
    {
59
      if (i<3)
486 ligi 60
        {
61
 
62
          if (selected_bt_device==i)
63
            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);
64
          else
65
            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);
66
          write_display(i,disp_txt);
67
        }
43 ligi 68
    }
69
}
70
 
127 ligi 71
 
72
void print_device_list()
43 ligi 73
{
127 ligi 74
  int i;
75
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
76
    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);
43 ligi 77
}
78
 
79
 
130 ligi 80
 
43 ligi 81
 
82
int main(int argc, char**argv)
83
{
125 ligi 84
 
483 ligi 85
  printf("Starting Riddim %d.%d \n",RIDDIM_VERSION_MAJOR,RIDDIM_VERSION_MINOR );
43 ligi 86
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
127 ligi 87
  printf("\nusage:\n");
88
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
125 ligi 89
 
522 ligi 90
  // check if config file as argument
130 ligi 91
  if (argv[1])
92
    parse_config(argv[1]);
93
  else
94
    parse_config("/etc/riddim.conf");
125 ligi 95
 
522 ligi 96
  bt_host_init();
485 ligi 97
  collect_evdev_devices();
98
  parse_config_input_sections();
483 ligi 99
  //  exit(0);
125 ligi 100
 
130 ligi 101
  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  
102
  /*
103
  if (bluetooth_mac)
50 ligi 104
    {
130 ligi 105
 
106
      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
107
      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
108
      connected=TRUE;
127 ligi 109
    }
130 ligi 110
*/
483 ligi 111
 
112
  if (mk_tty)
113
    {
114
      printf("connecting to mk via tty: %s\n",mk_tty);
115
      if (!connect_mk_tty(mk_tty))
116
        printf("cant connect !!");
117
      else
118
        {
119
          printf("connected !-)");
120
          connected=TRUE;
121
        }
122
    }
123
 
127 ligi 124
  if (mk_socket_port)
125
    {
483 ligi 126
      printf("connecting to mk via local port: %i\n",mk_socket_port);
130 ligi 127
 
127 ligi 128
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
129
        printf("cant connect !!");
130
      else
50 ligi 131
        {
130 ligi 132
          printf("connected !-)");
127 ligi 133
          connected=TRUE;
50 ligi 134
        }
135
    }
127 ligi 136
 
130 ligi 137
  // todo reenable  bluetooth connection
117 ligi 138
 
483 ligi 139
  connect_evdev();
140
 
141
  /*
140 ligi 142
  if ((input_evdev_name))
117 ligi 143
    {
130 ligi 144
      printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
145
 
146
      if (connect_evdev(input_evdev_name))
147
        {
148
          printf(".. done");//
149
          input=INPUT_EVDEV;
150
        }
151
      else
152
        printf(".. ERROR ");//
117 ligi 153
    }
483 ligi 154
  */
140 ligi 155
  if (input_joydev_name)
156
    {
157
      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);
158
      if (connect_joy())
159
        {
160
          printf(".. done");//
161
          input=INPUT_JOYDEV;
162
        }
163
      else
164
        printf(".. ERROR ");//
165
    }
166
 
167
 
43 ligi 168
  printf("\nInitializing X-52 output ..");
169
 
47 ligi 170
  x52_output = x52_init();
171
 
172
  clear_display();
43 ligi 173
 
47 ligi 174
  write_display(0, "RIDDIM active");
43 ligi 175
 
47 ligi 176
  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  
177
  if (x52_output)
178
    printf(" done \n");  
179
  else
180
    printf(" not found \n");      
43 ligi 181
 
127 ligi 182
  /*
130 ligi 183
    if (!connected)
43 ligi 184
    {
130 ligi 185
    printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
186
    write_display(1,"Bluetooth Scan");
187
    scan_bt();
188
    printf(" done \n");  
189
    printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  
190
    print_device_list() ;
43 ligi 191
    }
127 ligi 192
  */
41 ligi 193
 
130 ligi 194
  //  int v_old;
117 ligi 195
  int polls=0;
127 ligi 196
 
130 ligi 197
 
127 ligi 198
  if (exit_after_init)
199
    exit(0);
117 ligi 200
  printf("starting loop ..\n");
201
 
202
 
130 ligi 203
 
127 ligi 204
  int complete_misses=0;
130 ligi 205
  int complete_matches=0;
117 ligi 206
 
130 ligi 207
 
127 ligi 208
  int confirm_misses;
130 ligi 209
 
210
 
211
 
483 ligi 212
  //  init_evdevstatus_led();
130 ligi 213
 
214
  while( TRUE )    
41 ligi 215
    {
117 ligi 216
 
505 ligi 217
      gettimeofday(&loop_start_time,NULL);
218
 
219
 
483 ligi 220
      //      blink_evdev_led();
522 ligi 221
      bt_host_tick(mk_socket);
127 ligi 222
      usleep(loop_delay);
483 ligi 223
 
224
      poll_evdev();
225
 
117 ligi 226
      switch (input)
43 ligi 227
        {
127 ligi 228
 
117 ligi 229
 
230
        case INPUT_NONE:
140 ligi 231
          printf("processing input none\n");
117 ligi 232
          break;
43 ligi 233
 
117 ligi 234
        case INPUT_EVDEV:
140 ligi 235
          printf("processing input evdev\n");
483 ligi 236
 
130 ligi 237
 
238
          break;
117 ligi 239
 
240
        case INPUT_JOYDEV:
140 ligi 241
          printf("processing input joydev\n");   
117 ligi 242
          // poll values from input device
243
 
244
          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
245
            {
140 ligi 246
              read(joy_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));
117 ligi 247
 
248
 
249
              /* see what to do with the event */
250
              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)
251
                {
252
                case JS_EVENT_AXIS:
253
                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
254
                  break;
255
                case JS_EVENT_BUTTON:
256
                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
257
                  break;
258
                }
259
            }
130 ligi 260
          int x;
117 ligi 261
          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
262
            if( button[x]==0)
263
              button_trigger[x]=0;
264
            else
265
              {
266
                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;
267
              }
268
          break;
140 ligi 269
        } // switch (input)
43 ligi 270
 
117 ligi 271
      printf("input done\n");    
43 ligi 272
 
47 ligi 273
      switch(state)
274
        {
275
        case STATEID_SCANNING:
130 ligi 276
 
50 ligi 277
          state=STATEID_CONNECTING;
130 ligi 278
          /*
48 ligi 279
          ExternControl.Digital[0]=0;
280
          ExternControl.Digital[1]=0;
281
          ExternControl.RemoteTasten=0;
282
          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;
283
 
284
          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         
285
          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;
286
          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;
287
          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
288
          ExternControl.Higt=0;
289
          ExternControl.free=0;
290
          ExternControl.Frame='t';
291
          ExternControl.Config=1;
292
 
293
          printf("sending data\n");
294
 
50 ligi 295
 
127 ligi 296
          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
50 ligi 297
          gettimeofday(&time_struct1,NULL);
48 ligi 298
 
47 ligi 299
          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)
300
            {
301
              state=STATEID_CONNECTING;
302
              clear_display();
303
              write_display(0,"connecting to");
304
              write_display(1,names[selected_bt_device]);
127 ligi 305
              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);
47 ligi 306
              write_display(0,"connected to");
307
            }
43 ligi 308
 
47 ligi 309
          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)
310
            {
311
              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);
312
              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)
313
                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;
314
              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
315
                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
316
 
127 ligi 317
 
47 ligi 318
            }
130 ligi 319
          */
47 ligi 320
          break;
48 ligi 321
 
47 ligi 322
        case STATEID_CONNECTING:
127 ligi 323
 
50 ligi 324
 
488 ligi 325
 
326
 
327
 
127 ligi 328
          confirm_misses=0;
140 ligi 329
 
483 ligi 330
          RxBuffer[2]=0;
130 ligi 331
          if (connected)
127 ligi 332
            {
488 ligi 333
              read_from_mk();
334
              if (RxBuffer[2]=='B')
335
                complete_misses++;
336
              /*while (RxBuffer[2]!='B')
337
            {
50 ligi 338
 
127 ligi 339
              RxBuffer[1]=0;
130 ligi 340
              read_from_mk();
486 ligi 341
              //              bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
483 ligi 342
              printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
50 ligi 343
 
117 ligi 344
 
127 ligi 345
              //          ftime(&time_struct);
130 ligi 346
 
483 ligi 347
              printf("waiting for confirm frame ( confirmed:%d misses:%d %c)\n",complete_matches,complete_misses,RxBuffer[2]);
348
              //              RxBuffer[2]=0;
43 ligi 349
 
130 ligi 350
              //              r=0;
43 ligi 351
 
117 ligi 352
              // new
488 ligi 353
 
354
              //if (button_trigger[12]>1)
355
              //        {
356
              //          SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
357
              //          button_trigger[12]=0;
358
              //        }
359
 
130 ligi 360
              ExternControl.Frame='t';
117 ligi 361
              if (++confirm_misses>4)
127 ligi 362
                {
363
                  complete_misses++;
364
                  printf("sending again\n");
365
                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
366
                }
488 ligi 367
              */
48 ligi 368
            }
127 ligi 369
          else
370
            printf("not connected to mk\n");
488 ligi 371
 
505 ligi 372
          //      gettimeofday(&time_struct2,NULL);
43 ligi 373
 
505 ligi 374
          //      printf("last trip: %d\n",(int)(time_struct2.tv_usec-time_struct1.tv_usec));
130 ligi 375
          //      act_mode=button[24] | (button[25]<<1);
43 ligi 376
 
127 ligi 377
 
378
 
379
          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..
380
 
140 ligi 381
          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;
127 ligi 382
 
383
 
140 ligi 384
 
385
 
483 ligi 386
          /* Mix input values */
387
 
388
          act_gas=0;
389
          act_nick=0;
390
          act_roll=0;
391
          act_gier=0;
392
 
393
          int act_input=0;
394
          for (act_input=0;act_input<input_count;act_input++)
395
            {
505 ligi 396
 
397
            printf("process b %d\n",inputs[act_input].nick_up_btn);
483 ligi 398
              //process buttons
399
            if (inputs[act_input].nick_up_btn!=-1)
400
              {
401
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_up_btn]!=0)
402
                  act_nick=100;
403
 
404
              }
405
 
505 ligi 406
 
483 ligi 407
            if (inputs[act_input].nick_down_btn!=-1)
408
              {
409
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_down_btn]!=0)
410
                  act_nick=-100;
411
 
412
              }
413
 
505 ligi 414
 
483 ligi 415
            if (inputs[act_input].roll_left_btn!=-1)
416
              {
417
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_left_btn]!=0)
418
                  act_roll=100;
419
 
420
              }
421
 
422
            if (inputs[act_input].roll_right_btn!=-1)
423
              {
424
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_right_btn]!=0)
425
                  act_roll=-100;
426
 
505 ligi 427
 
483 ligi 428
              }
429
 
430
            // process axis
431
 
432
            if (inputs[act_input].rel_axis_nick!=-1)
433
              act_nick=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_nick]*inputs[act_input].nick_mul;
434
 
435
            if (inputs[act_input].rel_axis_roll!=-1)
436
              act_roll=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_roll]*inputs[act_input].roll_mul;
437
 
438
 
439
            if (inputs[act_input].rel_axis_gier!=-1)
440
              act_gier=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gier]*inputs[act_input].gier_mul;
441
 
442
 
443
            if (inputs[act_input].rel_axis_gas!=-1)
444
              act_gas=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gas]*inputs[act_input].gas_mul;
445
 
446
 
447
 
505 ligi 448
            if (inputs[act_input].rel_axis_alt!=-1)
449
             {
450
 
451
               if (inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_alt]>300)
452
                  act_long_alt-=last_trip_time/100;
453
 
454
               if (inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_alt]<-300)
455
                 act_long_alt+=last_trip_time/100;
456
 
457
                act_alt=act_long_alt/1000;
458
 
459
                if (act_alt>120)act_alt=120;
460
                else if (act_alt<-120)act_alt=-120;
461
             }
462
            // process_events
463
 
464
            if (inputs[act_input].engine_switch_btn!=-1)
465
              {
466
 
467
                if ((inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].engine_switch_btn]==0)&&(DebugOut.Analog[16]==1))
468
                  {
469
                    ExternEvent.key=2;
470
                    SendOutData('e', 0, (unsigned char *)&ExternEvent, sizeof(ExternEvent));
471
                  }
472
                if ((inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].engine_switch_btn]!=0)&&(DebugOut.Analog[16]==0))
473
                  {
474
                    ExternEvent.key=1;
475
                    SendOutData('e', 0, (unsigned char *)&ExternEvent, sizeof(ExternEvent));
476
                  }
477
 
478
 
479
 
480
              }
481
 
483 ligi 482
            }
483
 
140 ligi 484
          switch(input)
485
            {
486
            case INPUT_EVDEV:
483 ligi 487
              /*
140 ligi 488
              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;
489
              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;
490
              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;
491
              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;
483 ligi 492
              */
140 ligi 493
 
494
              break;
495
 
496
            case INPUT_JOYDEV:
497
              act_nick=(axis[rel_axis_nick])*nick_mul;
498
              act_roll=(axis[rel_axis_roll])*roll_mul;
499
              act_gier=(axis[rel_axis_gier])*gier_mul;
500
              act_gas=(axis[rel_axis_gas]*-1+33000)*gas_mul;
501
 
502
              break;
503
            }
504
 
505
          // act values clipping to usefull vals
506
          //      act_gas=0;
507
 
508
          //      act_gas=255;
509
 
510
 
127 ligi 511
          /*
130 ligi 512
            switch (act_mode)
50 ligi 513
            {
514
            case 0:
117 ligi 515
 
516
 
130 ligi 517
            act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
518
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
519
            act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
520
            act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
117 ligi 521
 
130 ligi 522
            // clip gas      
523
            if (act_gas<0) act_gas=0;
50 ligi 524
 
130 ligi 525
            if (act_gas>250) act_gas=250;          
117 ligi 526
 
130 ligi 527
            ////////          act_gas=0;
528
            break;
50 ligi 529
 
530
            case 1:
130 ligi 531
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
532
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
533
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
534
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 535
 
130 ligi 536
            break;
50 ligi 537
 
538
            case 2:
130 ligi 539
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
540
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
541
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
542
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 543
 
544
 
130 ligi 545
            break;
50 ligi 546
 
547
            }
127 ligi 548
          */  
48 ligi 549
          ExternControl.Digital[0]=0;
550
          ExternControl.Digital[1]=0;
551
          ExternControl.RemoteTasten=0;
505 ligi 552
          ExternControl.Higt=act_alt;
130 ligi 553
          ExternControl.free=0;
554
          ExternControl.Frame='t';
555
          ExternControl.Config=1;
556
 
557
 
50 ligi 558
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
117 ligi 559
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
560
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
561
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
483 ligi 562
          ExternControl.Gas=255; // ************
50 ligi 563
 
130 ligi 564
 
48 ligi 565
 
505 ligi 566
          printf("act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d , act_alt %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas,act_alt);
140 ligi 567
 
127 ligi 568
          if (connected)
569
            {
140 ligi 570
              complete_matches++;
127 ligi 571
              printf("sending data\n");
572
 
573
              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
505 ligi 574
              //              gettimeofday(&time_struct1,NULL);
127 ligi 575
              printf("sent data\n");
576
            }
48 ligi 577
 
130 ligi 578
          // printf("sleeping\n");
579
          //      for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
580
          // printf("end_sleep\n");
127 ligi 581
 
130 ligi 582
          //      int v=axis[6]/655+50;
583
          //      if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  
584
          //      v_old=v;
47 ligi 585
 
130 ligi 586
          //      printf("v: %d \n",v);
127 ligi 587
 
588
 
130 ligi 589
          /*
590
            for (i=0;i<num_of_axis;i++)
47 ligi 591
            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );
592
 
130 ligi 593
            for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
47 ligi 594
 
595
            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            
130 ligi 596
          */
597
 
47 ligi 598
          break;
599
        }
127 ligi 600
 
48 ligi 601
      printf("\n");
47 ligi 602
      fflush(stdout);
130 ligi 603
      printf("loop fin ( confirmed:%d misses:%d | debug_sets:%d )\n",complete_matches,complete_misses,debug_sets);
140 ligi 604
      printf("------------------------------------------------------------------------\n");
505 ligi 605
 
606
      gettimeofday(&loop_end_time,NULL);
607
      last_trip_time=(unsigned long)(loop_end_time.tv_usec-loop_start_time.tv_usec)+(unsigned long)(loop_end_time.tv_sec-loop_start_time.tv_sec)*1000000;
522 ligi 608
      printf("last trip: %ld\n",last_trip_time);
505 ligi 609
 
522 ligi 610
      trip_count++;
505 ligi 611
 
50 ligi 612
    }
41 ligi 613
 
43 ligi 614
 
47 ligi 615
  /******************** Cleanup **********************/
140 ligi 616
  close(joy_input_fd);
127 ligi 617
  close(mk_socket);
41 ligi 618
 
619
  if (x52_output) x52_close(x52_output);
620
  return 0;
621
}