Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2231 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
20
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Software LICENSING TERMS
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
54
#include <avr/io.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
56
#include <util/twi.h>
57
#include "eeprom.h"
58
#include "twimaster.h"
59
#include "fc.h"
60
#include "analog.h"
61
#include "uart.h"
62
#include "timer0.h"
63
 
64
volatile uint8_t twi_state      = TWI_STATE_MOTOR_TX;
65
volatile uint8_t dac_channel    = 0;
66
volatile uint8_t motor_write    = 0;
67
volatile uint8_t motor_read     = 0;
68
volatile uint8_t I2C_TransferActive = 0;
69
 
70
volatile uint16_t I2CTimeout = 100;
71
 
72
uint8_t MissingMotor  = 0;
73
 
74
volatile uint8_t BLFlags = 0;
75
 
76
MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];
77
 
78
// bit mask for witch BL the configuration should be sent
79
volatile uint16_t BLConfig_WriteMask = 0;
80
// bit mask for witch BL the configuration should be read
81
volatile uint16_t BLConfig_ReadMask = 0;
82
// buffer for BL Configuration
83
BLConfig_t BLConfig;
84
 
85
#define I2C_WriteByte(byte) {TWDR = byte; TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);}
86
#define I2C_ReceiveByte() {TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);}
87
#define I2C_ReceiveLastByte() {TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);}
88
 
89
#define SCL_CLOCK  200000L
90
#define I2C_TIMEOUT 30000
91
#define TWI_BASE_ADDRESS 0x52
92
 
93
/**************************************************/
94
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
95
/**************************************************/
96
 
97
void I2C_Init(char clear)
98
{
99
        uint8_t i;
100
        uint8_t sreg = SREG;
101
        cli();
102
 
103
        // SDA is INPUT
104
        DDRC  &= ~(1<<DDC1);
105
        // SCL is output
106
        DDRC |= (1<<DDC0);
107
        // pull up SDA
108
        PORTC |= (1<<PORTC0)|(1<<PORTC1);
109
 
110
        // TWI Status Register
111
        // prescaler 1 (TWPS1 = 0, TWPS0 = 0)
112
        TWSR &= ~((1<<TWPS1)|(1<<TWPS0));
113
 
114
        // set TWI Bit Rate Register
115
        TWBR = ((F_CPU/SCL_CLOCK)-16)/2;
116
 
117
        twi_state               = TWI_STATE_MOTOR_TX;
118
        motor_write     = 0;
119
        motor_read              = 0;
120
 
121
        if(clear) for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
122
        {
123
                Motor[i].Version        = 0;
124
                Motor[i].SetPoint       = 0;
125
                Motor[i].SetPointLowerBits      = 0;
126
                Motor[i].State          = 0;
127
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
128
                Motor[i].Current        = 0;
129
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
130
                Motor[i].Temperature = 0;
131
        }
132
    sei();
133
        SREG = sreg;
134
}
135
 
136
void I2C_Reset(void)
137
{
138
        // stop i2c bus
139
        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
140
        TWCR = (1<<TWINT); // reset to original state incl. interrupt flag reset
141
        TWAMR = 0;
142
        TWAR = 0;
143
        TWDR = 0;
144
        TWSR = 0;
145
        TWBR = 0;
146
    I2C_TransferActive = 0;
147
        I2C_Init(0);
148
        I2C_WriteByte(0);
149
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
150
}
151
 
152
/****************************************/
153
/*        I2C ISR                       */
154
/****************************************/
155
ISR (TWI_vect)
156
{
157
        static uint8_t missing_motor = 0, motor_read_temperature = 0;
158
        static uint8_t *pBuff = 0;
159
        static uint8_t BuffLen = 0;
160
 
161
    switch (twi_state++)
162
        {
163
                // Master Transmit
164
        case 0: // TWI_STATE_MOTOR_TX
165
            I2C_TransferActive = 1;
166
                        // skip motor if not used in mixer
167
                        while((Mixer.Motor[motor_write][MIX_GAS] <= 0) && (motor_write < MAX_MOTORS)) motor_write++;
168
                        if(motor_write >= MAX_MOTORS) // writing finished, read now
169
                        {
170
                                BLConfig_WriteMask = 0; // reset configuration bitmask
171
                                motor_write = 0; // reset motor write counter for next cycle
172
                                twi_state = TWI_STATE_MOTOR_RX;
173
                                I2C_WriteByte(TWI_BASE_ADDRESS + TW_READ + (motor_read<<1) ); // select slave address in rx mode
174
                        }
175
                        else I2C_WriteByte(TWI_BASE_ADDRESS + TW_WRITE + (motor_write<<1) ); // select slave address in tx mode
176
                        break;
177
        case 1: // Send Data to Slave
178
                        I2C_WriteByte(Motor[motor_write].SetPoint); // transmit setpoint
179
                        // if old version has been detected
180
                        if(!(Motor[motor_write].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
181
                        {
182
                                twi_state = 4; //jump over sending more data
183
                        }
184
                        // the new version has been detected
185
                        else if(!( (Motor[motor_write].SetPointLowerBits && (RequiredMotors < 7)) || BLConfig_WriteMask || BLConfig_ReadMask )  )
186
                        {       // or LowerBits are zero and no BlConfig should be sent (saves round trip time)
187
                                twi_state = 4; //jump over sending more data
188
                        }
189
                        break;
190
        case 2: // lower bits of setpoint (higher resolution)
191
                        if ((0x0001<<motor_write) & BLConfig_ReadMask)
192
                        {
193
                                Motor[motor_write].ReadMode = BL_READMODE_CONFIG; // configuration request
194
                        }
195
                        else
196
                        {
197
                                Motor[motor_write].ReadMode = BL_READMODE_STATUS; // normal status request
198
                        }
199
                        // send read mode and the lower bits of setpoint
200
                I2C_WriteByte((Motor[motor_write].ReadMode<<3)|(Motor[motor_write].SetPointLowerBits & 0x07));
201
                        // configuration tranmission request?
202
                        if((0x0001<<motor_write) & BLConfig_WriteMask)
203
                        {       // redirect tx pointer to configuration data
204
                                pBuff = (uint8_t*)&BLConfig; // select config for motor
205
                                BuffLen = sizeof(BLConfig_t);
206
                        }
207
                        else
208
                        {       // jump to end of transmission for that motor
209
                                twi_state = 4;
210
                        }
211
                        break;
212
                case 3: // send configuration
213
                        I2C_WriteByte(*pBuff);
214
                        pBuff++;
215
                        if(--BuffLen > 0) twi_state = 3; // if there are some bytes left
216
                        break;
217
        case 4: // repeat case 0-4 for all motors
218
                        if(TWSR == TW_MT_DATA_NACK) // Data transmitted, NACK received
219
                        {
220
                                if(!missing_motor) missing_motor = motor_write + 1;
221
                                if((Motor[motor_write].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor_write].State++; // increment error counter and handle overflow
222
                        }
223
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
224
                        I2CTimeout = 10;
225
                        motor_write++; // next motor
226
                        I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // Repeated start -> switch slave or switch Master Transmit -> Master Receive
227
                        break;
228
       // Master Receive Data
229
        case 5: // TWI_STATE_MOTOR_RX
230
                        if(TWSR != TW_MR_SLA_ACK) //  SLA+R transmitted but no ACK received
231
                        {       // no response from the addressed slave received
232
                                Motor[motor_read].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit
233
                                if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
234
                                {       // all motors read
235
                                        motor_read = 0;                 // restart from beginning
236
                                        BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
237
                                        if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
238
                                        {
239
                                                motor_read_temperature = 0;
240
                                                BLFlags &= ~BLFLAG_READ_VERSION;
241
                                        }
242
                                }
243
                                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
244
                                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
245
                                I2C_TransferActive = 0;
246
                        }
247
                        else
248
                        {       // motor successfully addressed
249
                                Motor[motor_read].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit
250
                                if(Motor[motor_read].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)
251
                                {
252
                                        // new BL found
253
                                        switch(Motor[motor_read].ReadMode)
254
                                        {
255
                                                case BL_READMODE_CONFIG:
256
                                                        pBuff = (uint8_t*)&BLConfig;
257
                                                        BuffLen = sizeof(BLConfig_t);
258
                                                        break;
259
 
260
                                                case BL_READMODE_STATUS:
261
                                                        pBuff = (uint8_t*)&(Motor[motor_read].Current);
262
                                                        if(motor_read == motor_read_temperature) BuffLen = 3; // read Current, MaxPwm & Temp
263
                                                        else BuffLen = 1;// read Current only
264
                                                        break;
265
                                        }
266
                                }
267
                                else // old BL version
268
                                {
269
                                        pBuff = (uint8_t*)&(Motor[motor_read].Current);
270
                                        if((BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION) || (motor_read == motor_read_temperature)) BuffLen = 2; // Current & MaxPwm
271
                                        else BuffLen = 1; // read Current only
272
                                }
273
                                if(BuffLen == 1)
274
                                {
275
                                        I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
276
                                }
277
                                else
278
                                {
279
                                        I2C_ReceiveByte();              // read next byte
280
                                }
281
                        }
282
                        MissingMotor = missing_motor;
283
                        missing_motor = 0;
284
                        break;
285
                case 6: // receive bytes
286
                        *pBuff = TWDR;
287
                        pBuff++;
288
                        BuffLen--;
289
                        if(BuffLen>1)
290
                        {
291
                                I2C_ReceiveByte(); // read next byte
292
                        }
293
                        else if (BuffLen == 1)
294
                        {
295
                                I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
296
                        }
297
                        else // nothing left
298
                        {
299
                                if(BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION)
300
                                {
301
                                        if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) && (Motor[motor_read].MaxPWM == 250) ) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
302
                                        else Motor[motor_read].Version = 0;
303
                                }
304
                                if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
305
                                {
306
                                        motor_read = 0;                 // restart from beginning
307
                                        BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
308
                                        if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
309
                                        {
310
                                                motor_read_temperature = 0;
311
                                                BLFlags &= ~BLFLAG_READ_VERSION;
312
                                        }
313
                                }
314
                                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
315
                                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
316
                I2C_TransferActive = 0;
317
                                return;
318
                        }
319
                        twi_state = 6; // if there are some bytes left
320
                        break;
321
 
322
                // writing Gyro-Offsets
323
                case 18:
324
                        I2C_WriteByte(0x98); // Address the DAC
325
                        break;
326
 
327
                case 19:
328
                        I2C_WriteByte(0x10 + (dac_channel * 2)); // Select DAC Channel (0x10 = A, 0x12 = B, 0x14 = C)
329
                        break;
330
 
331
                case 20:
332
                        switch(dac_channel)
333
                        {
334
                                case 0:
335
                                                I2C_WriteByte(AnalogOffsetNick); // 1st byte for Channel A
336
                                                break;
337
                                case 1:
338
                                                I2C_WriteByte(AnalogOffsetRoll); // 1st byte for Channel B
339
                                                break;
340
                                case 2:
341
                                                I2C_WriteByte(AnalogOffsetGier); // 1st byte for Channel C
342
                                                break;
343
                        }
344
                        break;
345
 
346
                case 21:
347
                        I2C_WriteByte(0x80); // 2nd byte for all channels is 0x80
348
                        break;
349
 
350
                case 22:
351
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
352
                        I2C_TransferActive = 0;
353
                        I2CTimeout = 10;
354
                        // repeat case 18...22 until all DAC Channels are updated
355
                        if(dac_channel < 2)
356
                        {
357
                                dac_channel ++;         // jump to next channel
358
                                I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);            // start transmission for next channel
359
                        }
360
                        else
361
                        {
362
                                dac_channel = 0; // reset dac channel counter
363
                                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
364
                        }
365
                        break;
366
        default:
367
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
368
                        BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
369
                        I2CTimeout = 10;
370
                        motor_write = 0;
371
                        motor_read = 0;
372
                        I2C_TransferActive = 0;
373
                        break;
374
        }
375
 
376
}
377
 
378
 
379
uint8_t I2C_WriteBLConfig(uint8_t motor)
380
{
381
        uint8_t i;
382
        uint16_t timer;
383
 
384
        if(MotorenEin || PC_MotortestActive) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING);        // not when motors are running!
385
        if(motor > MAX_MOTORS) return (BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);                   // motor does not exist!
386
        if(motor)
387
        {
388
                if(!(Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST); // motor does not exist!
389
                if(!(Motor[motor-1].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE); // not a new BL!
390
        }
391
        // check BL configuration to send
392
        if(BLConfig.Revision != BLCONFIG_REVISION) return (BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE); // bad revison
393
        i = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1);
394
        if(i != BLConfig.crc) return(BLCONFIG_ERR_CHECKSUM); // bad checksum
395
 
396
        timer = SetDelay(2000);
397
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer));   //wait for complete transfer
398
 
399
        // prepare the bitmask
400
        if(!motor) // 0 means all
401
        {
402
                BLConfig_WriteMask = 0xFF; // all motors at once with the same configuration
403
        }
404
        else //only one specific motor
405
        {
406
                BLConfig_WriteMask = 0x0001<<(motor-1);
407
        }
408
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
409
        {
410
                if((0x0001<<i) & BLConfig_WriteMask)
411
                {
412
                        Motor[i].SetPoint = 0;
413
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
414
                }
415
        }
416
 
417
        motor_write = 0;
418
        // needs at least MAX_MOTORS loops of 2 ms (12*2ms = 24ms)
419
        do
420
        {
421
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // start an i2c transmission
422
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
423
        }while(BLConfig_WriteMask  && !CheckDelay(timer)); // repeat until the BL config has been sent
424
        if(BLConfig_WriteMask) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);
425
        return(BLCONFIG_SUCCESS);
426
}
427
 
428
uint8_t I2C_ReadBLConfig(uint8_t motor)
429
{
430
        uint8_t i;
431
        uint16_t timer;
432
 
433
        if(MotorenEin || PC_MotortestActive) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING); // not when motors are running!
434
        if(motor > MAX_MOTORS) return (BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);           // motor does not exist!
435
        if(motor == 0) return (BLCONFIG_ERR_READ_NOT_POSSIBLE);
436
        if(!(Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST); // motor does not exist!
437
        if(!(Motor[motor-1].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE); // not a new BL!
438
 
439
        timer = SetDelay(2000);
440
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer));                           //wait for complete transfer
441
 
442
        // prepare the bitmask
443
        BLConfig_ReadMask = 0x0001<<(motor-1);
444
 
445
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
446
        {
447
                if((0x0001<<i) & BLConfig_ReadMask)
448
                {
449
                        Motor[i].SetPoint = 0;
450
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
451
                }
452
        }
453
 
454
        motor_read = 0;
455
        BLConfig.Revision = 0; // bad revision
456
        BLConfig.crc = 0;          // bad checksum
457
        // needs at least MAX_MOTORS loops of 2 ms (12*2ms = 24ms)
458
        do
459
        {
460
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // start an i2c transmission
461
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
462
        }while(BLConfig_ReadMask && !CheckDelay(timer)); // repeat until the BL config has been received from all motors
463
        // validate result
464
        if(BLConfig.Revision != BLCONFIG_REVISION) return (BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE); // bad revison
465
        i = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1);
466
        if(i != BLConfig.crc) return(BLCONFIG_ERR_CHECKSUM); // bad checksum
467
        return(BLCONFIG_SUCCESS);
468
}
469