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|---|---|---|---|
| 1198 | - | 1 | |
| 2 | /****************************************************************/ |
||
| 3 | /* */ |
||
| 4 | /* NG-Video 5,8GHz */ |
||
| 5 | /* */ |
||
| 6 | /* Copyright (C) 2011 - gebad */ |
||
| 7 | /* */ |
||
| 8 | /* This code is distributed under the GNU Public License */ |
||
| 9 | /* which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt */ |
||
| 10 | /* */ |
||
| 11 | /****************************************************************/ |
||
| 12 | |||
| 13 | #include <avr/io.h> |
||
| 14 | #include <stdlib.h> |
||
| 15 | #include <avr/interrupt.h> |
||
| 16 | #include <avr/eeprom.h> |
||
| 17 | #include <util/delay.h> |
||
| 18 | |||
| 19 | #include "config.h" |
||
| 20 | #include "dogm.h" |
||
| 21 | #include "messages.h" |
||
| 22 | #include "ngvideo.h" |
||
| 23 | #include "menue.h" |
||
| 24 | #include "servo.h" |
||
| 25 | #include "tracking.c" |
||
| 26 | |||
| 27 | // LCD selbst definierte Sonderzeichen, RSSI-Balken und wi232 Empfang Daten im Flash |
||
| 28 | // deshalb in dogm.c lcdPutc(pgm_read_byte(&lcdChr[i])); |
||
| 29 | static SpecialChr7_t lcdSpecialChr PROGMEM = {{32,32,16,16,16,16,32,32},\ |
||
| 30 | {32,32,24,24,24,24,32,32},\ |
||
| 31 | {32,32,28,28,28,28,32,32},\ |
||
| 32 | {32,32,30,30,30,30,32,32},\ |
||
| 33 | {32,32,31,31,31,31,32,32},\ |
||
| 34 | {6,8,20,19,20,8,6,32},\ |
||
| 35 | {4,10,32,14,4,4,14,32}}; // Antenne und Imax |
||
| 36 | |||
| 37 | static SpecialChr8_t lcdSpecialChrLs PROGMEM = {{32,1,1,1,1,1,1,32},\ |
||
| 38 | {32,31,1,1,1,1,31,32},\ |
||
| 39 | {32,31,3,3,3,3,31,32},\ |
||
| 40 | {32,31,7,7,7,7,31,32},\ |
||
| 41 | {32,31,15,15,15,15,31,32},\ |
||
| 42 | {32,31,31,31,31,31,31,32},\ |
||
| 43 | {32,16,16,16,16,16,16,32},\ |
||
| 44 | {32,31,32,32,32,32,31,32}}; |
||
| 45 | |||
| 46 | static SpecialChr5_t lcdSpecialChrRs PROGMEM = {{32,1,1,1,1,1,1,32},\ |
||
| 47 | {32,31,16,16,16,16,31,32},\ |
||
| 48 | {32,31,24,24,24,24,31,32},\ |
||
| 49 | {32,31,28,28,28,28,31,32},\ |
||
| 50 | {32,31,30,30,30,30,31,32}}; |
||
| 51 | |||
| 52 | /************************************************************************************/ |
||
| 53 | /* initialisiert den EEPROM mit default Werten, bzw. liest EEPROM gespeicherte */ |
||
| 54 | /* Werte in gloabale Variablen. */ |
||
| 55 | /* Parameter: */ |
||
| 56 | /* uint8_t ep_reset :0 = zwangsweises Rückstetzen auf default-Werte */ |
||
| 57 | /* */ |
||
| 58 | /************************************************************************************/ |
||
| 59 | void Init_EEPROM(uint8_t ep_reset) |
||
| 60 | { char ver[sizeof(VERSION)]; |
||
| 61 | uint8_t eep_init; |
||
| 62 | |||
| 63 | eep_init = eeprom_read_byte(&ep_eep_init); |
||
| 64 | eeprom_read_block(&ver, &ep_version, sizeof(VERSION)); |
||
| 65 | _delay_ms(1); |
||
| 66 | |||
| 67 | if ((eep_init != EEP_INITB) || (ep_reset == 0) || strcmp(VERSION, ver)) |
||
| 68 | { |
||
| 69 | // nur bei Erstinitialisierung DOGM auf default 3,3V setzen |
||
| 70 | if ((eep_init != EEP_INITB) || strcmp(VERSION, ver)){ |
||
| 71 | eeprom_write_byte(&ep_eep_init, EEP_INITB); |
||
| 72 | eeprom_write_byte(&ep_dogm_vers, DOGM3V); |
||
| 73 | eeprom_write_byte(&ep_contrast, CONTRAST3V); |
||
| 74 | eeprom_write_block(&VERSION, &ep_version, sizeof(VERSION)); |
||
| 75 | } |
||
| 76 | eeprom_write_byte(&ep_light_time, BACKGR_LIGHT_MAX); |
||
| 77 | eeprom_write_byte(&ep_u_offset, U_OFFSET); |
||
| 78 | eeprom_write_dword(&ep_u_min, U_MIN); |
||
| 79 | eeprom_write_byte(&ep_channel, CHANNEL); |
||
| 80 | eeprom_write_byte(&ep_av_source, AV_SOURCE); |
||
| 81 | eeprom_write_byte(&ep_language, NO_LANGUAGE); |
||
| 82 | for (uint8_t i = 0; i < CHANNEL_MAX; i++) |
||
| 83 | eeprom_write_block(&udbm,&ep_udbm[i],sizeof(udbm_t)); |
||
| 84 | eeprom_write_byte(&ep_sIdxSteps, STEPS_255); |
||
| 85 | eeprom_write_block(&servo[0],&ep_servo[0],sizeof(servo_t)); |
||
| 86 | eeprom_write_block(&servo[1],&ep_servo[1],sizeof(servo_t)); |
||
| 87 | eeprom_write_byte(&ep_servo_frame, SERVO_PERIODE); |
||
| 88 | eeprom_write_byte(&ep_servo_nr, 0); // nur bei Test-Servo |
||
| 89 | eeprom_write_byte(&ep_single_step, SINGLE_STEP); // nur bei Test-Servo |
||
| 90 | eeprom_write_byte(&ep_repeat, REPEAT); // nur bei Test-Servo |
||
| 91 | eeprom_write_byte(&ep_pause, PAUSE); // nur bei Test-Servo |
||
| 92 | eeprom_write_byte(&ep_pause_step, PAUSE_STEP); // nur bei Test-Servo |
||
| 93 | eeprom_write_byte(&ep_tracking, TRACKING_MIN); |
||
| 94 | eeprom_write_byte(&ep_track_hyst, TRACKING_HYSTERESE); |
||
| 95 | eeprom_write_byte(&ep_track_tx, 0); |
||
| 96 | eeprom_write_byte(&ep_baudrate, BAUDRATE); |
||
| 97 | eeprom_write_block(¤t,&ep_current,sizeof(current_t)); |
||
| 98 | eeprom_write_byte(&ep_akku_nr, AKKU_NR_MIN); |
||
| 99 | for (uint8_t i = 0; i < AKKU_NR_MAX; i++) |
||
| 100 | eeprom_write_block(&lipo,&ep_lipo[i],sizeof(lipo_t)); |
||
| 101 | eeprom_write_byte(&ep_mk_i_offset, MK_I_OFFSET); |
||
| 102 | eeprom_write_byte(&ep_mk_i_faktor, MK_I_FAKTOR); |
||
| 103 | eeprom_write_byte(&ep_mk_w_faktor, MK_W_FAKTOR); |
||
| 104 | sIdxSteps = STEPS_255; |
||
| 105 | } |
||
| 106 | else |
||
| 107 | { |
||
| 108 | light_time = eeprom_read_byte(&ep_light_time); |
||
| 109 | u_offset = eeprom_read_byte(&ep_u_offset); |
||
| 110 | u_min = eeprom_read_dword(&ep_u_min); |
||
| 111 | channel = eeprom_read_byte(&ep_channel); |
||
| 112 | av_source = eeprom_read_byte(&ep_av_source); |
||
| 113 | language = eeprom_read_byte(&ep_language); |
||
| 114 | sIdxSteps = eeprom_read_byte(&ep_sIdxSteps); |
||
| 115 | eeprom_read_block(&servo[0],&ep_servo[0],sizeof(servo_t)); |
||
| 116 | eeprom_read_block(&servo[1],&ep_servo[1],sizeof(servo_t)); |
||
| 117 | servo_frame = eeprom_read_byte(&ep_servo_frame); // nur bei Test-Servo |
||
| 118 | single_step = eeprom_read_byte(&ep_single_step); // nur bei Test-Servo |
||
| 119 | repeat = eeprom_read_byte(&ep_repeat); // nur bei Test-Servo |
||
| 120 | pause = eeprom_read_byte(&ep_pause); // nur bei Test-Servo |
||
| 121 | pause_step = eeprom_read_byte(&ep_pause_step); // nur bei Test-Servo |
||
| 122 | tracking = eeprom_read_byte(&ep_tracking); |
||
| 123 | track_hyst = eeprom_read_byte(&ep_track_hyst); |
||
| 124 | track_tx = eeprom_read_byte(&ep_track_tx); |
||
| 125 | baudrate = eeprom_read_byte(&ep_baudrate); |
||
| 126 | eeprom_read_block(¤t,&ep_current,sizeof(current_t)); |
||
| 127 | akku_nr = eeprom_read_byte(&ep_akku_nr); |
||
| 128 | eeprom_read_block(&lipo,&ep_lipo[akku_nr],sizeof(lipo_t)); |
||
| 129 | mk_i_offset = eeprom_read_byte(&ep_mk_i_offset); |
||
| 130 | mk_i_faktor = eeprom_read_byte(&ep_mk_i_faktor); |
||
| 131 | mk_w_faktor = eeprom_read_byte(&ep_mk_w_faktor); |
||
| 132 | } |
||
| 133 | dogm_vers = eeprom_read_byte(&ep_dogm_vers); |
||
| 134 | contrast = eeprom_read_byte(&ep_contrast); |
||
| 135 | hyst_u_min = u_min; |
||
| 136 | sw_avx = av_source; |
||
| 137 | for (uint8_t i = 0; i < SERVO_NUM_CHANNELS; i++) { |
||
| 138 | servoSet_rev(i, servo[i].rev); |
||
| 139 | servoSet_min(i, servo[i].min); |
||
| 140 | servoSet_max(i, servo[i].max); |
||
| 141 | servoSet_mid(i, servo[i].mid); |
||
| 142 | } |
||
| 143 | // Vorberechnung von ServoChannels[channel].duty |
||
| 144 | servoSetDefaultPos(); // Ausgangsstellung beider Servos |
||
| 145 | coldstart = 1; |
||
| 146 | USART_Init_Baudrate(); |
||
| 147 | USART_RX_Mode(tracking); |
||
| 148 | } |
||
| 149 | |||
| 150 | void servoSetDefaultPos(void) |
||
| 151 | { |
||
| 152 | servoSetPosition(SERVO_PAN, ServoSteps()/2); // Ausgangsstellung SERVO_PAN |
||
| 153 | servoSetPosition(SERVO_TILT, 0); // Ausgangsstellung SERVO_TILT |
||
| 154 | } |
||
| 155 | |||
| 156 | void USART_Init_Baudrate(void) |
||
| 157 | { |
||
| 158 | if (tracking == TRACKING_MKCOCKPIT) |
||
| 159 | USART_Init(baud[baudrate]); |
||
| 160 | else |
||
| 161 | USART_Init(baud[6]); //57600 |
||
| 162 | } |
||
| 163 | |||
| 164 | /************************************************************************************/ |
||
| 165 | /* Zeitanzeige */ |
||
| 166 | /* */ |
||
| 167 | /************************************************************************************/ |
||
| 168 | |||
| 169 | uint32_t TimeBase60(char *str, uint32_t time, uint8_t idx_a) |
||
| 170 | { uint32_t tmp; |
||
| 171 | |||
| 172 | tmp = time % 60; |
||
| 173 | time /= 60; |
||
| 174 | for (int8_t i = idx_a; i >= (idx_a - 1); i--) { |
||
| 175 | str[i] = (tmp % 10) + '0'; |
||
| 176 | tmp /= 10; |
||
| 177 | } |
||
| 178 | return(time); |
||
| 179 | } |
||
| 180 | |||
| 181 | void Displ_TimeMS(int32_t time) |
||
| 182 | { char str[7]; |
||
| 183 | |||
| 184 | str[6] = '\0'; |
||
| 185 | if (time < 0) { |
||
| 186 | time = abs(time); |
||
| 187 | str[0] = '-'; |
||
| 188 | } |
||
| 189 | else |
||
| 190 | str[0] = ' '; |
||
| 191 | time = TimeBase60(str, time, 5); |
||
| 192 | TimeBase60(str, time, 2); |
||
| 193 | str[3] = ':'; |
||
| 194 | lcdPuts(str); |
||
| 195 | } |
||
| 196 | |||
| 197 | /************************************************************************************/ |
||
| 198 | /* setzt Flag für 3,3V oder 5V DOGM */ |
||
| 199 | /* Parameter: */ |
||
| 200 | /* uint8_t dogm :Version */ |
||
| 201 | /* */ |
||
| 202 | /************************************************************************************/ |
||
| 203 | void Set_DOGM_Version(void) |
||
| 204 | { |
||
| 205 | if(dogm_vers == DOGM5V) { |
||
| 206 | dogm_vers = DOGM3V; |
||
| 207 | contrast = CONTRAST3V; |
||
| 208 | } |
||
| 209 | else { |
||
| 210 | dogm_vers = DOGM5V; |
||
| 211 | contrast = CONTRAST5V; |
||
| 212 | } |
||
| 213 | eeprom_write_byte(&ep_dogm_vers, dogm_vers); |
||
| 214 | eeprom_write_byte(&ep_contrast, contrast); |
||
| 215 | } |
||
| 216 | |||
| 217 | /************************************************************************************/ |
||
| 218 | /* setzt den RX-Kanal von 1 bis 7 */ |
||
| 219 | /* Parameter: */ |
||
| 220 | /* uint8_t channel :Kanal */ |
||
| 221 | /* */ |
||
| 222 | /************************************************************************************/ |
||
| 223 | void Set_Channel(uint8_t channel) |
||
| 224 | { uint8_t tmp; |
||
| 225 | |||
| 226 | channel--; |
||
| 227 | tmp = channel & 0b00000111; // Kanal 1 bis 7 Werte 0 bis 6 setzen |
||
| 228 | PORTA |= tmp; |
||
| 229 | PORTB |= tmp; |
||
| 230 | tmp = channel | 0b11111000; |
||
| 231 | PORTA &= tmp; |
||
| 232 | PORTB &= tmp; |
||
| 233 | wudbm = RSSI_Calc_UdBm(pbar_udbm); // Vergleichstabelle für dBm-Balken berechnen |
||
| 234 | } |
||
| 235 | |||
| 236 | /************************************************************************************/ |
||
| 237 | /* schaltet den MUX auf AV1 oder AV2 ohne Darstellung und en-/disabled Interrupt */ |
||
| 238 | /* wird nur in main.c (Initialisierung) und Menü Sourceumschaltung eingesetzt */ |
||
| 239 | /* deswegen cli() und sei() nur in Menu_AV_Source(void) */ |
||
| 240 | /* Parameter: */ |
||
| 241 | /* uint8_t src :0-AV1, 1-AV2 */ |
||
| 242 | /* */ |
||
| 243 | /************************************************************************************/ |
||
| 244 | void SetMux0(void) { |
||
| 245 | SET_MUX_0; |
||
| 246 | mux_X = 0; // für Erkennung RX Zeitzähler |
||
| 247 | } |
||
| 248 | |||
| 249 | void SetMux1(void) { |
||
| 250 | SET_MUX_1; |
||
| 251 | mux_X = 1; // für Erkennung RX Zeitzähler |
||
| 252 | } |
||
| 253 | |||
| 254 | uint8_t Set_AV_Source(uint8_t src) |
||
| 255 | { |
||
| 256 | switch(src) { |
||
| 257 | case AV1: CLEAR_INT10; // Interrupt für Sync ausschalten |
||
| 258 | SetMux0(); |
||
| 259 | break; |
||
| 260 | case AV2: CLEAR_INT10; // Interrupt für Sync ausschalten |
||
| 261 | SetMux1(); |
||
| 262 | break; |
||
| 263 | case DIVERSITY: SET_INT10; // External Interrupt Mask Register ein |
||
| 264 | SetMux0(); |
||
| 265 | break; |
||
| 266 | } |
||
| 267 | return(src); |
||
| 268 | } |
||
| 269 | |||
| 270 | |||
| 271 | /**************************************************************/ |
||
| 272 | /* */ |
||
| 273 | /* LCD-Backlight */ |
||
| 274 | /* */ |
||
| 275 | /**************************************************************/ |
||
| 276 | |||
| 277 | void lcdSet_BackgrLight_Off(void) |
||
| 278 | { |
||
| 279 | backgr_light = OFF; |
||
| 280 | lcdBacklightOff(); |
||
| 281 | } |
||
| 282 | |||
| 283 | void lcd_BackgrLight_On(void) |
||
| 284 | { // ...&& (light_count < light_time)) ==> sonst wird Beleuchtung laufend wieder eingeschaltet |
||
| 285 | if ((backgr_light == OFF) && (light_time > BACKGR_LIGHT_MIN) && (light_count < light_time)) { |
||
| 286 | cli(); |
||
| 287 | light_count = 0; |
||
| 288 | sei(); |
||
| 289 | backgr_light = ON; |
||
| 290 | lcdBacklightOn(); |
||
| 291 | } |
||
| 292 | } |
||
| 293 | |||
| 294 | void lcd_BackgrLight(void) |
||
| 295 | { |
||
| 296 | if (backgr_light == ON) { // nur wenn Beleuchtung an |
||
| 297 | if (light_time == BACKGR_LIGHT_MIN) // Hintergrundbeleuchtung immer aus? |
||
| 298 | lcdSet_BackgrLight_Off(); |
||
| 299 | else |
||
| 300 | if (light_time < BACKGR_LIGHT_MAX) { // Hintergrundbeleuchtung immer an? |
||
| 301 | cli(); |
||
| 302 | light_count++; |
||
| 303 | sei(); |
||
| 304 | if (light_count >= light_time) lcdSet_BackgrLight_Off(); |
||
| 305 | } |
||
| 306 | } |
||
| 307 | } |
||
| 308 | |||
| 309 | /**************************************************************/ |
||
| 310 | /* */ |
||
| 311 | /* ADC */ |
||
| 312 | /* */ |
||
| 313 | /* http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial */ |
||
| 314 | /* */ |
||
| 315 | /**************************************************************/ |
||
| 316 | |||
| 317 | void ADC_Init(void) |
||
| 318 | { |
||
| 319 | uint16_t result; |
||
| 320 | |||
| 321 | ADMUX = (0<<REFS1) | (1<<REFS0); // AVcc als Referenz benutzen, da an AREF 4,8 V |
||
| 322 | ADCSRA = (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Frequenzvorteiler Prescaler 128 |
||
| 323 | ADCSRA |= (1<<ADEN); // ADC aktivieren |
||
| 324 | |||
| 325 | /* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest |
||
| 326 | also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */ |
||
| 327 | |||
| 328 | ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine ADC-Wandlung |
||
| 329 | while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {} // auf Abschluss der Konvertierung warten |
||
| 330 | /* ADCW muss einmal gelesen werden, sonst wird Ergebnis der nächsten |
||
| 331 | Wandlung nicht übernommen. */ |
||
| 332 | result = ADCW; |
||
| 333 | } |
||
| 334 | |||
| 335 | /* ADC Einzelmessung */ |
||
| 336 | uint16_t ADC_Read( uint8_t channel ) |
||
| 337 | { |
||
| 338 | // Kanal waehlen, ohne andere Bits zu beeinflußen |
||
| 339 | ADMUX = (ADMUX & ~(0x1F)) | (channel & 0x1F); |
||
| 340 | ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine Wandlung "single conversion" |
||
| 341 | while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {} // auf Abschluss der Konvertierung warten |
||
| 342 | return ADCW; // ADC auslesen und zurückgeben |
||
| 343 | } |
||
| 344 | |||
| 345 | /* ADC Mehrfachmessung mit Mittelwertbbildung */ |
||
| 346 | adc_avg_t ADC_Read_Avg(uint8_t channel0, uint8_t channel1, uint16_t average ) |
||
| 347 | { adc_avg_t result; |
||
| 348 | uint32_t u0 = 0; |
||
| 349 | uint32_t u1 = 0; |
||
| 350 | |||
| 351 | for (uint16_t i = 0; i < average; ++i){ |
||
| 352 | u0 += ADC_Read( channel0 ); |
||
| 353 | u1 += ADC_Read( channel1 ); |
||
| 354 | _delay_ms(1); |
||
| 355 | } |
||
| 356 | result.u0 = u0/average; |
||
| 357 | result.u1 = u1/average; |
||
| 358 | return(result); |
||
| 359 | } |
||
| 360 | |||
| 361 | /**************************************************************/ |
||
| 362 | /* */ |
||
| 363 | /* Beeper */ |
||
| 364 | /* */ |
||
| 365 | /**************************************************************/ |
||
| 366 | |||
| 367 | void Beep(uint8_t time) |
||
| 368 | { |
||
| 369 | PORTB |= (1<<BEEPER); |
||
| 370 | _delay_ms(time); |
||
| 371 | PORTB &= ~(1<<BEEPER); |
||
| 372 | } |
||
| 373 | |||
| 374 | void Double_Beep(uint8_t time, uint8_t pause) |
||
| 375 | { |
||
| 376 | Beep(time); |
||
| 377 | _delay_ms(pause); |
||
| 378 | Beep(time); |
||
| 379 | } |
||
| 380 | |||
| 381 | /**************************************************************/ |
||
| 382 | /* */ |
||
| 383 | /* U-Batterie */ |
||
| 384 | /* */ |
||
| 385 | /**************************************************************/ |
||
| 386 | |||
| 387 | /* Funktion zur Umwandlung einer vorzeichenbehafteten Integer |
||
| 388 | 32-Bit "Festkomma-Zahl"(gedachtes Komma in Integer) in einen String |
||
| 389 | vereinfacht Variablenübergabe funktion change_value(uint32_t x), |
||
| 390 | kein printf, double oder float |
||
| 391 | siehe http://www.mikrocontroller.net/articles/Festkommaarithmetik |
||
| 392 | Vorz ==> 0 kein '-' trotz negativer Zahl, 1 wenn kein '-' bleibt Stelle leer |
||
| 393 | len max 11, Vorzeichen wird nicht mitgezählt aber Komma; Vorz 0 oder 1 |
||
| 394 | Festkomma ==> Position der Kommastelle bei Integerwert |
||
| 395 | Nachkomma ==> angezeigte Nachkommastellen bei Festkomma |
||
| 396 | |||
| 397 | makefile derzeit somit auch ohne! Minimalistic printf version |
||
| 398 | Achtung: keine Fehlerprüfung! */ |
||
| 399 | |||
| 400 | char* my_itoa(int32_t zahl, uint8_t Vorz, uint8_t len, uint8_t Festkomma, uint8_t Nachkomma) |
||
| 401 | { |
||
| 402 | int8_t i; |
||
| 403 | uint8_t neg = 0; |
||
| 404 | char Komma; // Sprachversion Deutsch ',' andere '.' |
||
| 405 | static char str[13]; |
||
| 406 | |||
| 407 | Komma = Msg(MSG_KOMMA)[0]; // [0] nur als Char, sonst wäre es ein String |
||
| 408 | if( zahl < 0 ) { // ist die Zahl negativ? |
||
| 409 | zahl = -zahl; |
||
| 410 | neg = 1; |
||
| 411 | } |
||
| 412 | if (Vorz) str[0] = '0'; else len--; |
||
| 413 | str[len+1]='\0'; // String Terminator |
||
| 414 | if (Nachkomma > 0) Nachkomma++; |
||
| 415 | |||
| 416 | for(i=len; i>=Vorz; i--) { |
||
| 417 | if ((len - Festkomma == i) && (Festkomma > 0)) |
||
| 418 | str[i]= Komma; // bei Bedarf Komma einfügen |
||
| 419 | else { // Integer-Dezimalumrechnung |
||
| 420 | str[i]=(zahl % 10) +'0'; // Modulo rechnen, dann den ASCII-Code von '0' addieren |
||
| 421 | zahl /= 10; |
||
| 422 | } |
||
| 423 | // festgelegt Festkomma aber verkleinern der Anzeige Mantisse |
||
| 424 | if ((Festkomma > 0) && (Festkomma >= Nachkomma) && (len - Festkomma + Nachkomma == i)) str[i]= '\0'; |
||
| 425 | } |
||
| 426 | i=0; |
||
| 427 | while ((str[i+1] != Komma) && (i < len)) { |
||
| 428 | // Vorzeichen unmittelbar vor Zahl schreiben |
||
| 429 | if((Vorz) && (neg) && ((str[i+1] != '0') || (str[i+2] == Komma))) str[i] = '-'; |
||
| 430 | // eine 0 vor Komma lassen |
||
| 431 | if(str[i] == '0') str[i++] = ' '; else break; // Vornullen entfernen |
||
| 432 | } |
||
| 433 | return(str); |
||
| 434 | } |
||
| 435 | |||
| 436 | // uint32_t u, da bei Displ_Fnct[fu_index](val) der größte Wert UBat gleich 32 Bit |
||
| 437 | void Displ_1Nk(uint32_t u) |
||
| 438 | { |
||
| 439 | // 0 kein Vorzeichen, 5 => 2 Ziffern vor Komma + 1 Komma + 2 Mantisse, Festkomma, eine Ziffer Nachkomma darstellen |
||
| 440 | lcdPuts(my_itoa(u,0,5,2,1)); |
||
| 441 | } |
||
| 442 | |||
| 443 | void Displ_U_2Nk(uint32_t u) |
||
| 444 | { |
||
| 445 | lcdPuts(my_itoa(u,0,5,2,2)); |
||
| 446 | lcdPutc('V'); |
||
| 447 | } |
||
| 448 | |||
| 449 | // uint8_t beep_timer :Akku-leer-Beeper nur mit Task_0_1()-Intervalle bei Menü-Rücksprung |
||
| 450 | uint32_t U_Messen_cmp(uint8_t beep_timer) |
||
| 451 | { uint32_t ubat; |
||
| 452 | static struct |
||
| 453 | { uint8_t time; |
||
| 454 | uint8_t count; |
||
| 455 | } beep_low; |
||
| 456 | |||
| 457 | /* ubat = ((ADC_Read(VBAT) * Vref * (R104 + R103)) /(1024 * R103)) + UD10 (UD10 ist Offset) |
||
| 458 | Verhältniswert * 100 *8192 ( Verhältniswert = realer Korrekturwert; |
||
| 459 | mal 100 da alle Werte 2 Nachkommastellen berücksichtigt, aber ohne gerechnet wird |
||
| 460 | mal 8192 => ohne Bruch gerechnet aber dabei mehr Kommastellen berücksichtigt) */ |
||
| 461 | ubat = (ADC_Read(VBAT) * (uint64_t)43504 + (uint64_t)u_offset * 8192)/ 8192; |
||
| 462 | if ( ubat <= hyst_u_min ) |
||
| 463 | { |
||
| 464 | if (bat_low != 0) { // nicht laufend Display neu schreiben |
||
| 465 | hyst_u_min = u_min + 20; // 200mV Hysterese - beruhigt Anzeige |
||
| 466 | if (tracking == TRACKING_GPS) |
||
| 467 | store_LipoData(); // wenigstens von GPS-Statisik UsedCapacity, time_on usw. speichern |
||
| 468 | lcdClear(); |
||
| 469 | lcdPuts(Msg(MSG_ACCU_LOW)); |
||
| 470 | bat_low = 0; |
||
| 471 | Beep(BEEPBAT); |
||
| 472 | // da derzeit Fkt. aller 500ms aufgerufen, mit 2 Min Abstand beginnen |
||
| 473 | beep_low.time = BEEP_LOW_TIME; |
||
| 474 | beep_low.count = 0; |
||
| 475 | } |
||
| 476 | // Akku leer, in immer kürzeren Intervallen Beep |
||
| 477 | if ((beep_timer == 1) && (beep_low.count++ >= beep_low.time)){ |
||
| 478 | Beep(BEEPBAT); |
||
| 479 | if (beep_low.time > 2) |
||
| 480 | beep_low.time /= 2; |
||
| 481 | beep_low.count = 0; |
||
| 482 | } |
||
| 483 | } |
||
| 484 | else { |
||
| 485 | if (hyst_u_min > u_min) { // falls Anzeige von Batterie leer |
||
| 486 | bat_low = 1; // und zurück geschaltet wird, |
||
| 487 | hyst_u_min = u_min; // dann Main_Disp wieder darstellen |
||
| 488 | Displ_Main_Disp(); |
||
| 489 | } |
||
| 490 | } |
||
| 491 | return(ubat); |
||
| 492 | } |
||
| 493 | |||
| 494 | void Displ_VBat(void) // da u_offset globale Variable |
||
| 495 | { uint32_t ubat; |
||
| 496 | |||
| 497 | ubat = U_Messen_cmp(ENABLE_BTIMER); |
||
| 498 | if (bat_low != 0) { // würde sonst Anzeige Akku leer überschreiben |
||
| 499 | lcdGotoXY(11, 0); |
||
| 500 | Displ_1Nk(ubat); |
||
| 501 | } |
||
| 502 | } |
||
| 503 | |||
| 504 | |||
| 505 | /**************************************************************/ |
||
| 506 | /* */ |
||
| 507 | /* RSSI */ |
||
| 508 | /* */ |
||
| 509 | /**************************************************************/ |
||
| 510 | |||
| 511 | /* RSSI Werte Korrekturfaktor berechnen */ |
||
| 512 | uint16_t RSSI_Calc_Korr(uint8_t nchannel, uint16_t u0, uint16_t u1) |
||
| 513 | { uint16_t u_max; |
||
| 514 | |||
| 515 | // immer nur den kleineren Wert vergrößern |
||
| 516 | if (u0 < u1) { |
||
| 517 | udbm.korr_1 = (((uint32_t)u1 * UDBM_KORR_FA) / u0); // nur mit Integer und 2 Nachkommastellen rechnen |
||
| 518 | udbm.korr_2 = UDBM_KORR_FA; |
||
| 519 | u_max = u1; |
||
| 520 | } |
||
| 521 | else { |
||
| 522 | udbm.korr_2 = (((uint32_t)u0 * UDBM_KORR_FA) / u1); // nur mit Integer und 2 Nachkommastellen rechnen |
||
| 523 | udbm.korr_1 = UDBM_KORR_FA; |
||
| 524 | u_max = u0; |
||
| 525 | } |
||
| 526 | eeprom_write_word(&ep_udbm[nchannel - 1].korr_1, udbm.korr_1); |
||
| 527 | eeprom_write_word(&ep_udbm[nchannel - 1].korr_2, udbm.korr_2); |
||
| 528 | return(u_max); |
||
| 529 | } |
||
| 530 | |||
| 531 | void Displ_Calibr_Aktiv(uint8_t nchannel) |
||
| 532 | { char str[LCD_COLS + 1]; |
||
| 533 | uint8_t l; |
||
| 534 | uint8_t zle = 1; |
||
| 535 | |||
| 536 | // Anzeige für nur einen Kanal oder wenn in Schleife, Kanalnr. des z.Z. kalbrierenden Kanals |
||
| 537 | lcdClear(); |
||
| 538 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_CALIBRATION),0); |
||
| 539 | if (nchannel > 0) { // Anzeige aller RX-Kanäle min. kalibrieren? |
||
| 540 | strcpy(str, Msg(MSG_RX_CHANNEL)); |
||
| 541 | strcat(str, ": "); |
||
| 542 | l = strlen(str); |
||
| 543 | str[l] = nchannel + 0x30; // gerade zu kalibrierender Kanal, String zusammen stellen |
||
| 544 | str[++l] = '\0'; |
||
| 545 | Displ_Str_mid(str,1); |
||
| 546 | zle = 2; |
||
| 547 | } |
||
| 548 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_RUNNING),zle); |
||
| 549 | } |
||
| 550 | |||
| 551 | void delay_ms100x(uint8_t delay) |
||
| 552 | { |
||
| 553 | for ( uint8_t i=0; i<delay; i++) |
||
| 554 | _delay_ms(100); |
||
| 555 | } |
||
| 556 | |||
| 557 | void Displ_Error_TX(uint8_t message) |
||
| 558 | { |
||
| 559 | lcdClear(); |
||
| 560 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_ERROR), 0); |
||
| 561 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_TX_NOT), 1); |
||
| 562 | Displ_Str_mid(Msg(message), 2); |
||
| 563 | delay_ms100x(30); |
||
| 564 | } |
||
| 565 | |||
| 566 | uint8_t RSSI_Min_Calibrate(uint8_t nchannel, uint16_t *pbar_udbm) |
||
| 567 | { adc_avg_t rssi_avg; |
||
| 568 | uint16_t udbm_min; |
||
| 569 | uint8_t one_channel = !nchannel; |
||
| 570 | |||
| 571 | Displ_Calibr_Aktiv(nchannel); |
||
| 572 | if (one_channel) nchannel = channel; |
||
| 573 | rssi_avg = ADC_Read_Avg(RSSI0, RSSI1, 1000 ); //1000 Wiederholungen mit Mittelwertbildung |
||
| 574 | // Plausibilitätsprüfung ob Sender ausgeschaltet |
||
| 575 | if (rssi_avg.u0 + rssi_avg.u1 > 500) { |
||
| 576 | udbm_min = RSSI_Calc_Korr(nchannel, rssi_avg.u0, rssi_avg.u1); // ist real die größere Spannung, aber der kleinere dbm Wert |
||
| 577 | eeprom_write_word(&ep_udbm[nchannel - 1].min, udbm_min); |
||
| 578 | if (one_channel) { |
||
| 579 | Double_Beep(DBEEPWR, DBEEPWRP); |
||
| 580 | wudbm = RSSI_Calc_UdBm(pbar_udbm); |
||
| 581 | } |
||
| 582 | } |
||
| 583 | else |
||
| 584 | if (one_channel) |
||
| 585 | Displ_Error_TX(MSG_TX_OFF); |
||
| 586 | else |
||
| 587 | return(0); // Fehleranzeige wird in menue.c gesammelt ausgewertet |
||
| 588 | return(1); // kein Fehler, da bei einen Kanal bereits Fehler angezeigt wurde |
||
| 589 | } |
||
| 590 | |||
| 591 | void RSSI_Max_Calibrate(uint16_t *pbar_udbm) |
||
| 592 | { adc_avg_t rssi_avg; |
||
| 593 | uint16_t udbm_max; |
||
| 594 | |||
| 595 | Displ_Calibr_Aktiv(0); |
||
| 596 | rssi_avg = ADC_Read_Avg(RSSI0, RSSI1, 1000 ); //1000 Wiederholungen mit Mittelwertbildung |
||
| 597 | // Plausibilitätsprüfung ob Sender in der Nähe eingeschaltet |
||
| 598 | if (rssi_avg.u0 + rssi_avg.u1 < 400) { |
||
| 599 | udbm_max = RSSI_Calc_Korr(channel, rssi_avg.u0, rssi_avg.u1); // ist real die kleinere Spannung, aber der größere dbm Wert |
||
| 600 | eeprom_write_word(&ep_udbm[channel - 1].max, udbm_max); |
||
| 601 | Double_Beep(DBEEPWR, DBEEPWRP); |
||
| 602 | wudbm = RSSI_Calc_UdBm(pbar_udbm); |
||
| 603 | } |
||
| 604 | else Displ_Error_TX(MSG_TX_ON); |
||
| 605 | } |
||
| 606 | |||
| 607 | // Vergleichstabelle für RSSI-Bargraph berechnen, vermeidet laufend gleiche Berechnung |
||
| 608 | uint8_t RSSI_Calc_UdBm(uint16_t *pbar_udbm) |
||
| 609 | { uint8_t n; |
||
| 610 | |||
| 611 | eeprom_read_block(&udbm,&ep_udbm[channel - 1],sizeof(udbm_t)); |
||
| 612 | // -15 um Ende dBm Skala sicher zu erreichen; ohne verfeinerten Bahrgraph war Wert -3 |
||
| 613 | n = (udbm.min - udbm.max -15)/11; |
||
| 614 | for (uint8_t i = 0; i < 12; i++) |
||
| 615 | pbar_udbm[i] = (udbm.min - i * n); |
||
| 616 | return(n / 5); // da 5 Pixel Breite pro Display-Zeichen; Anzeigebalken pro Pixel differenzieren |
||
| 617 | } |
||
| 618 | |||
| 619 | void Displ_RSSI_Bargraph(uint16_t *pbar_udbm, uint8_t wudbm, uint16_t uadc) |
||
| 620 | { char charBar[12]; |
||
| 621 | uint8_t i; |
||
| 622 | int8_t lz = 11; |
||
| 623 | char b = 4; |
||
| 624 | |||
| 625 | // Balken zeichnen - udbm |
||
| 626 | for (i = 0; i < 12; i++) { |
||
| 627 | if ((b != ' ') && (uadc > pbar_udbm[i])) { |
||
| 628 | b = ' '; |
||
| 629 | lz = i - 1; |
||
| 630 | } |
||
| 631 | charBar[i] = b; |
||
| 632 | } |
||
| 633 | if (lz >= 0) { |
||
| 634 | charBar[lz] = (pbar_udbm[lz] - uadc) / wudbm ;// Anzeigebalken pro Pixel-"Breite" differenzieren |
||
| 635 | // bei Teilung 4 wäre richtig und keine Korr. erforderlich, so aber gleichmäßigerer Balkenverlauf |
||
| 636 | if (charBar[lz] > 4) charBar[lz] = 4; |
||
| 637 | } |
||
| 638 | for (i = 0; i < 12; i++)// lcdPuts (ist auch for) funktioniert hier nicht, da Char'\0' für Zeichen auch Stringende |
||
| 639 | lcdPutc(charBar[i]); |
||
| 640 | } |
||
| 641 | |||
| 642 | uint8_t RSSI_Diversity(uint8_t src, uint16_t *pbar_udbm, uint8_t visible) |
||
| 643 | { uint16_t u0, u1; |
||
| 644 | static uint8_t div_flag, ret_div_flag; |
||
| 645 | char marker; |
||
| 646 | |||
| 647 | u0 = (ADC_Read(RSSI0) * (uint32_t)udbm.korr_1)/UDBM_KORR_FA; |
||
| 648 | u1 = (ADC_Read(RSSI1) * (uint32_t)udbm.korr_2)/UDBM_KORR_FA; |
||
| 649 | |||
| 650 | // falls beide RX gleich gut/schlecht synchronisieren |
||
| 651 | // Achtung! Niedrigere Spannung - größere Feldstärke |
||
| 652 | if (src == DIVERSITY) { |
||
| 653 | if (u0 < u1) { |
||
| 654 | ret_div_flag = AV1; |
||
| 655 | if ((vscount0 == 255) && (vscount1 == 255)) SetMux0(); // egal wann RSSI schaltet ==> es ist kein sync vorhanden |
||
| 656 | } |
||
| 657 | else { |
||
| 658 | ret_div_flag = AV2; |
||
| 659 | if ((vscount0 == 255) && (vscount1 == 255)) SetMux1(); // egal wann RSSI schaltet ==> es ist kein sync vorhanden |
||
| 660 | } |
||
| 661 | } |
||
| 662 | else ret_div_flag = src; // sonst leerer Returnwert |
||
| 663 | |||
| 664 | if (visible) { |
||
| 665 | if (src == DIVERSITY) { |
||
| 666 | // Synchronisation vorrangig zur Feldstärke |
||
| 667 | if ((vsync0 != vsync1) && ((vscount0 & vscount1) < 255)) { |
||
| 668 | // ist nur zur Anzeige - Sync-MUX wird über Interrupt gesteuert |
||
| 669 | if (vsync0 == 0) { |
||
| 670 | div_flag = AV1; |
||
| 671 | } |
||
| 672 | else { |
||
| 673 | div_flag = AV2; |
||
| 674 | } |
||
| 675 | marker = MARKER_SYNC; |
||
| 676 | } |
||
| 677 | else { |
||
| 678 | div_flag = ret_div_flag; |
||
| 679 | marker = MARKER_RSSI; |
||
| 680 | } |
||
| 681 | } |
||
| 682 | else marker = MARKER_AV; |
||
| 683 | // wäre unschön - keine RSSI-Anzeige, aber Marker springt |
||
| 684 | if ((u0 > pbar_udbm[0]) && (u1 > pbar_udbm[0])) marker = ' '; |
||
| 685 | lcdGotoXY(2, 1); |
||
| 686 | Displ_RSSI_Bargraph(pbar_udbm, wudbm, u0); |
||
| 687 | lcdGotoXY(2, 2); |
||
| 688 | Displ_RSSI_Bargraph(pbar_udbm, wudbm, u1); |
||
| 689 | if (src == DIVERSITY) Displ_AV_Mark(div_flag, marker); |
||
| 690 | } |
||
| 691 | return(ret_div_flag); |
||
| 692 | } |
||
| 693 | |||
| 694 | /**************************************************************/ |
||
| 695 | /* */ |
||
| 696 | /* Diversity v-Synchronisation Interruptroutinen */ |
||
| 697 | /* */ |
||
| 698 | /**************************************************************/ |
||
| 699 | |||
| 700 | /* Impulszähler für V-Synchronisation 0 und 1 |
||
| 701 | wird durch Interrupt des jewiligen vSync einzeln zurückgesetzt. 8-bit Timer*/ |
||
| 702 | ISR(TIMER2_OVF_vect) |
||
| 703 | { |
||
| 704 | TCNT2 = (int8_t)(int16_t)-(F_CPU / 64 * 500e-6); // preload |
||
| 705 | if (vscount0 < 255) ++vscount0; // Überlauf von vscount vermeiden |
||
| 706 | if (vscount1 < 255) ++vscount1; // Überlauf von vscount vermeiden |
||
| 707 | if (rx_timeout < RX_TIME_END) ++rx_timeout; // veranlasst bei GPS-Tracking MK Datensatz senden |
||
| 708 | if ((mk_timer) && (lipo.time_on < T2PROD_M59S59)) ++lipo.time_on; // T2PRODM59S59 = 3599 * 4000 |
||
| 709 | if ((tracking == TRACKING_GPS) && (MK_Motor_run)) { // MK-Motoren müssen laufen |
||
| 710 | if (mux_X) |
||
| 711 | rxcount1++; // kein Test auf Überlauf ==> Counter groß genug - bis Stunden |
||
| 712 | else |
||
| 713 | rxcount0++; |
||
| 714 | } |
||
| 715 | } |
||
| 716 | |||
| 717 | /* Messung von Impulsabstand v-Synchronisation 0 |
||
| 718 | Zur Vermeidung von Bildstörunen erfolgt MUX-Umschaltung in Bildaustastung */ |
||
| 719 | ISR(INT0_vect) |
||
| 720 | { |
||
| 721 | if ((vscount0 >= 79) && (vscount0 <= 81)) |
||
| 722 | vsync0 = 0; |
||
| 723 | else { |
||
| 724 | vsync0 = 1; |
||
| 725 | if (vsync1 == 0) |
||
| 726 | SetMux1(); |
||
| 727 | } |
||
| 728 | if (vsync0 == vsync1) { //nur wenn vSynchronisation gleich gut/schlecht ist greift RSSI |
||
| 729 | if (sw_avx == AV1) { |
||
| 730 | SetMux0(); |
||
| 731 | } |
||
| 732 | else |
||
| 733 | SetMux1(); |
||
| 734 | } |
||
| 735 | vscount0 = 0; |
||
| 736 | } |
||
| 737 | |||
| 738 | /* Messung von Impulsabstand v-Synchronisation 1 |
||
| 739 | Zur Vermeidung von Bildstörunen erfolgt MUX-Umschaltung in Bildaustastung */ |
||
| 740 | ISR(INT1_vect) |
||
| 741 | { |
||
| 742 | if ((vscount1 >= 79) && (vscount1 <= 81)) |
||
| 743 | vsync1 = 0; |
||
| 744 | else { |
||
| 745 | vsync1 = 1; |
||
| 746 | if (vsync0 == 0) |
||
| 747 | SetMux0(); |
||
| 748 | } |
||
| 749 | if (vsync0 == vsync1) { //nur wenn vSynchronisation gleich gut/schlecht ist greift RSSI |
||
| 750 | if (sw_avx == AV1) { |
||
| 751 | SetMux0(); |
||
| 752 | } |
||
| 753 | else |
||
| 754 | SetMux1(); |
||
| 755 | } |
||
| 756 | vscount1 = 0; |
||
| 757 | } |
||
| 758 | |||
| 759 | /**************************************************************/ |
||
| 760 | /* */ |
||
| 761 | /* Tasks */ |
||
| 762 | /* ermöglicht unterschiedliche Zeiten f. UBat, Sync... */ |
||
| 763 | /* */ |
||
| 764 | /**************************************************************/ |
||
| 765 | |||
| 766 | void Task_0_1(void) |
||
| 767 | { |
||
| 768 | if (task_timer0_1) { |
||
| 769 | cli(); |
||
| 770 | task_timer0_1 = 0; |
||
| 771 | sei(); |
||
| 772 | Displ_VBat(); |
||
| 773 | } |
||
| 774 | } |
||
| 775 | |||
| 776 | void Task_0_2(void) |
||
| 777 | { |
||
| 778 | if (task_timer0_2) { |
||
| 779 | cli(); |
||
| 780 | task_timer0_2 = 0; |
||
| 781 | sei(); |
||
| 782 | sw_avx = RSSI_Diversity(av_source, pbar_udbm, bat_low); |
||
| 783 | } |
||
| 784 | } |
||
| 785 | |||
| 786 | void Task_0_3(void) |
||
| 787 | { |
||
| 788 | if (task_timer0_3) { |
||
| 789 | cli(); |
||
| 790 | task_timer0_3 = 0; |
||
| 791 | sei(); |
||
| 792 | sw_avx = RSSI_Diversity(av_source, pbar_udbm, 0); |
||
| 793 | if (tracking == TRACKING_MKCOCKPIT) Tracking_MKCockpit(); |
||
| 794 | } |
||
| 795 | } |
||
| 796 | |||
| 797 | void Task_0_4(void) |
||
| 798 | { |
||
| 799 | if (task_timer0_4) { |
||
| 800 | cli(); |
||
| 801 | task_timer0_4 = 0; |
||
| 802 | sei(); |
||
| 803 | if (tracking == TRACKING_GPS) Tracking_GPS(); |
||
| 804 | if (gps_display == GPS_RX_COUNT) Displ_RX_Time(); // aktualisieren der Empfängerzeiten |
||
| 805 | } |
||
| 806 | } |
||
| 807 | |||
| 808 | void Task_0_5(void) // Nur für Tasten-Beschleunigung/-Wiederholrate! Hintergrund: Rücksetzung. |
||
| 809 | { // Hintergrund: Rücksetzung. Beginnt nach jeden Tastendruck neu zu zählen. |
||
| 810 | lcd_BackgrLight_On(); // muss bei beliebiger Taste sofort eingeschaltet werden |
||
| 811 | if (task_timer0_5) { |
||
| 812 | cli(); |
||
| 813 | task_timer0_5 = 0; |
||
| 814 | sei(); |
||
| 815 | lcd_BackgrLight(); |
||
| 816 | } |
||
| 817 | } |
||
| 818 | |||
| 819 | void Tasks_unvisible(void) |
||
| 820 | { |
||
| 821 | Task_0_3(); |
||
| 822 | Task_0_4(); |
||
| 823 | Task_0_5(); |
||
| 824 | if (tracking == TRACKING_RSSI) Tracking_RSSI(); |
||
| 825 | } |