Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 426 | Rev 434 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
426 killagreg 1
#include <avr/boot.h>
2
 
3
#include <avr/io.h>
4
#include <avr/interrupt.h>
5
 
6
#include "main.h"
7
#include "timer0.h"
8
#include "uart0.h"
9
#include "uart1.h"
10
#include "fat16.h"
11
#include "led.h"
12
#include "menu.h"
13
#include "printf_P.h"
14
#include "analog.h"
15
#include "gps.h"
16
#include "button.h"
17
#include "logging.h"
18
#include "settings.h"
19
 
20
#define FOLLOWME_INTERVAL 1000 // 1 second update
21
#define CELLUNDERVOLTAGE 32 // lowest allowed voltage/cell; 32 = 3.2V
22
 
23
#ifdef USE_FOLLOWME
24
int16_t UBat = 120;
25
int16_t Zellenzahl = 0;
26
int16_t PowerOn = 0;
27
int16_t i = 0;
28
int16_t delay = 0;
29
#endif
30
 
31
uint16_t Error = 0;
32
SysState_t SysState = STATE_UNDEFINED;
33
 
34
int main (void)
35
{
36
        static uint16_t FollowMe_Timer = 0;
37
 
38
        // disable interrupts global
39
        cli();
40
 
41
        // disable watchdog
42
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
43
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
44
    WDTCSR = 0;
45
 
46
        // initalize modules
47
        LED_Init();
48
        LEDRED_ON;
49
    TIMER0_Init();
50
        USART0_Init();
51
        UBX_Init();
52
        USART1_Init();
53
        ADC_Init();
54
        Button_Init();
55
        // enable interrupts global
56
        sei();
57
 
58
        LEDRED_OFF;
59
        LEDGRN_ON;
60
 
61
        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card
62
        Fat16_Init();
63
 
64
        // initialize the settings
65
        Settings_Init();
66
        // initialize logging (needs settings)
67
        Logging_Init();
68
 
69
        #ifdef USE_SDLOGGER
70
        printf("\r\n\r\nHW: SD-Logger");
71
        #endif
72
        #ifdef USE_FOLLOWME
73
        printf("\r\n\r\nHW: Follow-Me");
74
        #endif
75
        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
76
        printf("\r\n------------------------------");
77
        printf("\r\n");
78
 
79
 
80
        //BeepTime = 2000;
81
 
82
    LCD_Clear();
83
 
84
        FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);
85
 
86
        while (1)
87
        {
88
                // get gps data to update the follow me position
89
                GPS_Update();
90
 
91
                // update logging
92
                Logging_Update();
93
 
94
                // check for button action and change state resectively
95
                if(GetButton())
96
                {
97
                        BeepTime = 200;
98
 
99
                        switch(SysState)
100
                        {
101
                                case STATE_IDLE:
102
                                        if(!Error) SysState = STATE_SEND_FOLLOWME; // activate followme only of no error has occured
103
                                        break;
104
 
105
                                case STATE_SEND_FOLLOWME:
106
                                        SysState = STATE_IDLE;
107
                                        break;
108
 
109
                                default:
110
                                        SysState = STATE_IDLE;
111
                                        break;
112
                        }
113
 
114
                }
115
 
116
                // state machine
117
                switch(SysState)
118
                {
119
                        case STATE_SEND_FOLLOWME:
120
                                if(CheckDelay(FollowMe_Timer)) // time for next message?
121
                                {
122
                                        if(FollowMe.Position.Status == NEWDATA)        // if new
123
                                        {   // update remaining data
124
                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);  // reset timer
125
                                                FollowMe.Heading = -1;                  // invalid heading
126
                                                FollowMe.ToleranceRadius = 1;   // 1 meter
127
                                                FollowMe.HoldTime = 60;         // go home after 60s without any update
128
                                                FollowMe.Event_Flag = 0;        // no event
129
                                                FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve
130
                                                FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve
131
                                                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
132
                                                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
133
                                                Request_SendFollowMe = 1;       // triggers serial tranmission
134
 
135
                                        }
136
                                        else // now new position avalable (maybe bad gps signal condition)
137
                                        {
138
                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL/4);  // reset timer on higer frequency
139
                                        }
140
                                        LEDGRN_TOGGLE;                                          // indication of active follow me
141
                                }
142
                                break;
143
 
144
                        case STATE_IDLE:
145
                                // do nothing
146
                                LEDGRN_ON;
147
                                break;
148
 
149
                        default:
150
                                // triger to idle state
151
                                SysState = STATE_IDLE;
152
                                break;
153
 
154
                }
155
 
156
 
157
                // restart ADConversion if ready
158
                if(ADReady)
159
                {
160
                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;
161
                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;
162
                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;
163
                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;
164
                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;
165
                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;
166
                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;
167
                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;
168
 
169
                        #ifdef USE_FOLLOWME
170
                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts
171
                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat
172
                        // because of the silicon diode inbetween.
173
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
174
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
175
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
176
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
177
 
178
                        // check for zellenzahl
179
                        if(PowerOn < 100)
180
                        {
181
                                if(UBat<=84) Zellenzahl = 2;
182
                                else Zellenzahl = 3;
183
                                PowerOn++;
184
                        }
185
                        DebugOut.Analog[16] = Zellenzahl;
186
                        DebugOut.Analog[17] = PowerOn;
187
 
188
                        //show recognised Zellenzahl to user
189
                        if(i < Zellenzahl && PowerOn >= 100 && BeepTime == 0 && delay > 1000)
190
                        {
191
                                BeepTime = 100;
192
                                i++;
193
                                delay = 0;
194
                        }
195
                        if(delay < 1500) delay++;
196
 
197
                        // monitor battery undervoltage [...||(UBat<74) as temporary workaround to protect 2s lipo packs]
198
                        if(((UBat < Zellenzahl * CELLUNDERVOLTAGE)||(UBat < 74)) && (PowerOn >= 100))
199
                        {   // sound for low battery
200
                                BeepModulation = 0x0300;
201
                                if(!BeepTime)
202
                                {
430 killagreg 203
                                        BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
426 killagreg 204
                                }
205
                                Error |= ERROR_LOW_BAT;
206
                        }
207
                        else
208
                        {
209
                                Error &= ~ERROR_LOW_BAT;
210
                        }
211
                        #endif
212
                        ADReady = 0;
213
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
214
                }
215
 
216
                // serial communication
217
                USART0_ProcessRxData();
218
                USART0_TransmitTxData();
219
 
220
                // indicate error, blinking code tbd.
221
                if(Error)       LEDRED_ON;
222
                else            LEDRED_OFF;
223
 
224
    }
225
        return (1);
226
}
227