Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 434 | Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
426 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
43
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
#include <stdlib.h>
58
#include <stdio.h>
59
#include <string.h>
60
#include "gpx.h"
61
#include "gpx_header.h"
62
#include "timer0.h"
63
//#include "spi_slave.h"
64
#include "main.h"
65
#include "uart1.h"
66
#include "ubx.h"
67
 
68
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
69
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
70
//
71
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
72
//
73
//
74
// Returnvalue: '1' if document was initialized
75
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
76
 
77
uint8_t GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
78
{
79
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
80
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
81
        doc->file        = NULL;
82
        return(1);
83
}
84
 
85
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
86
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
87
//
88
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
89
//
90
//
91
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
92
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
93
 
94
uint8_t GPX_DocumentOpen(int8_t *name, GPX_Document_t *doc)
95
{
96
 
97
        uint8_t retvalue = 0;
98
 
99
        if(doc == NULL) return(0);
100
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
101
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
102
 
103
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
104
        {
105
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
106
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
107
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
108
        }
109
 
110
        return(retvalue);
111
}
112
 
113
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
114
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
115
//
116
// Description: This function closes the document specified by doc.
117
//
118
//
119
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
120
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
121
 
122
uint8_t GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
123
{
124
 
125
        uint8_t retvalue = 1;
126
 
127
        if(doc == NULL) return(0);
128
 
129
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
130
        {
131
                switch(doc->state)
132
                {
133
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
134
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
135
                                break;
136
 
137
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
138
                                GPX_TrackEnd(doc);
139
                                break;
140
 
141
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
142
                                if(doc->file != NULL)
143
                                {
144
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
145
                                        fclose_(doc->file);
146
                                        retvalue = 1;
147
                                }
148
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
149
                                break;
150
 
151
                        default:
152
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
153
                                break;
154
                }
155
        }
156
        return(retvalue);
157
}
158
 
159
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
160
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
161
//
162
// Description: This function adds a track to the document.
163
//
164
//
165
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
166
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
167
 
168
uint8_t GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
169
{
170
 
171
        uint8_t retvalue = 0;
172
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
173
        {
174
                if(doc->file != NULL)
175
                {
176
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
177
                        retvalue = 1;
178
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
179
                }
180
        }
181
        return(retvalue);
182
}
183
 
184
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
185
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
186
//
187
// Description: This function ends the track opened before.
188
//
189
//
190
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
191
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
192
 
193
uint8_t GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
194
{
195
 
196
        uint8_t retvalue = 0;
197
 
198
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
199
        {
200
                if(doc->file != NULL)
201
                {
202
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
203
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
204
                        retvalue = 1;
205
                }
206
        }
207
 
208
        return(retvalue);
209
}
210
 
211
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
212
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
213
//
214
// Description: This function starts a track segment.
215
//
216
//
217
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
218
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
219
 
220
uint8_t GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
221
{
222
 
223
        uint8_t retvalue = 0;
224
 
225
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
226
        {
227
                if(doc->file != NULL)
228
                {
229
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
230
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
231
                        retvalue = 1;
232
                }
233
        }
234
        return(retvalue);
235
}
236
 
237
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
238
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
239
//
240
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
241
//
242
//
243
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
244
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
245
 
246
uint8_t GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
247
{
248
 
249
        uint8_t retvalue = 0;
250
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
251
        {
252
                if(doc->file != NULL)
253
                {
254
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
255
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
256
                        retvalue = 1;
257
                }
258
        }
259
        return(retvalue);
260
}
261
 
262
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
263
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
264
//
265
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
266
//
267
//
268
// Returnvalue: '1' if a point was added
269
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
270
 
271
uint8_t GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc)
272
{
273
 
274
        uint8_t retvalue = 0;
275
        int8_t string[100];
276
 
277
        if(doc == NULL) return(0);
278
 
279
    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
280
        {
281
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
282
                {
283
                        if(doc->file != NULL)
284
                        {
285
                                int16_t i16_1, i16_2, i16_3;
286
                                uint8_t u8_1, u8_2;
287
                                // write <trkpt> tag
288
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
289
                                else u8_1 = '+';
290
                                i16_1 = abs((int16_t)(GPSData.Position.Latitude/10000000L));
291
                                i16_2 = abs((int16_t)((GPSData.Position.Latitude%10000000L)/10000L));
292
                                i16_3 = abs((int16_t)(((GPSData.Position.Latitude%10000000L)%10000L)/10L));
293
                                sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%d.%.3d%.3d\" ",u8_1, i16_1, i16_2, i16_3);
294
                                fputs_(string, doc->file);
295
 
296
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
297
                                else u8_1 = '+';
298
                                i16_1 = abs((int16_t)(GPSData.Position.Longitude/10000000L));
299
                                i16_2 = abs((int16_t)((GPSData.Position.Longitude%10000000L)/10000L));
300
                                i16_3 = abs((int16_t)(((GPSData.Position.Longitude%10000000L)%10000L)/10L));
301
                                sprintf(string, "<lon=\"%c%d.%.3d%.3d\" ",u8_1, i16_1, i16_2, i16_3);
302
                                fputs_(string, doc->file);
303
 
304
                                // write <time> tag     only at a resolution of one second
305
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec);
306
                                fputs_(string, doc->file);
307
                                // write <sat> tag
308
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", GPSData.NumOfSats);
309
                                fputs_(string, doc->file);
310
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
311
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
312
                                fputs_(string, doc->file);
313
                                // Course in deg
314
                                i16_1 = (int16_t)(GPSData.Heading/100000L);
315
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
316
                                fputs_(string, doc->file);
317
                                // Ground Speed in cm/s
318
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", (uint16_t)GPSData.Speed_Ground);
319
                                fputs_(string, doc->file);
320
                                // Ubat
321
                                u8_1 = UBat / 10;
322
                                u8_2 = UBat % 10;
323
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
324
                                fputs_(string, doc->file);
325
 
326
                                // eof extensions
327
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
328
                                fputs_(string, doc->file);
329
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
330
                                fputs_(string, doc->file);
331
                                retvalue = 1;
332
                        }
333
                }
334
        }
335
        return(retvalue);
336
}
337
 
338
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
339
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
340
//
341
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
342
//
343
//
344
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
345
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
346
 
347
uint8_t GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc)
348
{
349
        uint8_t retval = 0;
350
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
351
        {
352
                switch(doc->state)
353
                {
354
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
355
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);   // open the gpx-document with a standardname.
356
                        break;
357
 
358
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
359
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
360
                        break;
361
 
362
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
363
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
364
                        break;
365
 
366
                        default:
367
                                retval = 0;
368
                        break;
369
 
370
                }
371
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
372
        }
373
 
374
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
375
        {
376
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc);                                                // add a track segment point
377
        }
378
        return(retval);
379
}
380