Subversion Repositories Projects

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden

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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

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#include <avr/boot.h>

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"

#include "timer0.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "fat16.h"

#include "led.h"

#include "menu.h"

#include "printf_P.h"

#include "analog.h"

#ifdef USE_FOLLOWME

int16_t UBat = 120;

#endif

int main (void)

{

        // disable interrupts global

        cli();

        // disable watchdog

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

        // initalize modules

        LED_Init();

        LEDRED_ON;

    TIMER0_Init();

        USART0_Init();

        USART1_Init();

        ADC_Init();

        // enable interrupts global

        sei();

        LEDRED_OFF;

        #ifdef USE_FOLLOWME

        LEDGRN_ON;

        #endif

        #ifdef USE_SDLOGGER

        printf("\n\rHW: SD-Logger");

        #endif

        #ifdef USE_FOLLOWME

        printf("\n\rHW: Follow-Me");

        #endif

        printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');

        printf("\n\r==============================");

        printf("\n\r");

        /*

        // try to initialize the SD-Card File system

        printf("\n\rInit FAT16...");

        if(FAT16_Init())

        {

                printf("ok");

        }

        else

        {

                printf("failed");

        }*/

        #ifdef USE_FOLLOWME

        BeepTime = 2000;

        #endif

    LCD_Clear();

        while (1)

        {

                USART0_ProcessRxData();

                USART0_TransmitTxData();

                // restart ADConversion if ready

                if(ADReady)

                {

                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;

                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;

                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;

                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;

                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;

                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;

                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;

                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;

                        #ifdef USE_FOLLOWME

                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts

                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat

                        // because of the silicon diode inbetween.

                        // voltage divider R2=10K, R3=1K

                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*(UBat-0.8V) = 1k/(1k+10k)*(UBat-0.8V) = (UBat-0.8V)/11

                        UBat = (3 * UBat + (69 * Adc4) / 128 + 8) / 4;

                        DebugOut.Analog[8] = UBat;

                        #endif

                        ADReady = 0;

                        ADC_Enable();

                }

    }

        return (1);

}