Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1704 - 1
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include <avr/io.h>
9
#include <avr/interrupt.h>
10
#include <avr/pgmspace.h>
11
#include <avr/wdt.h>
12
#include <stdarg.h>
13
#include <string.h>
14
 
15
#include "main.h"
16
#include "menu.h"
17
#include "timer0.h"
18
#include "uart0.h"
19
#include "ubx.h"
20
#include "printf_P.h"
21
 
22
 
23
#define FC_ADDRESS 1
24
#define NC_ADDRESS 2
25
#define MK3MAG_ADDRESS 3
26
 
27
#define FM_ADDRESS 10 // FOLLOW ME
28
 
29
#define FALSE   0
30
#define TRUE    1
31
 
32
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
33
 
34
//int8_t test __attribute__ ((section (".noinit")));
35
uint8_t Request_VerInfo                 = FALSE;
36
uint8_t Request_Display                 = FALSE;
37
uint8_t Request_Display1                = FALSE;
38
uint8_t Request_ExternalControl = FALSE;
39
uint8_t Request_DebugData               = FALSE;
40
uint8_t Request_DebugLabel              = 255;
41
uint8_t Request_SendFollowMe    = FALSE;
42
uint8_t DisplayLine = 0;
43
uint8_t DisplayKeys = 0;
44
 
45
volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];
46
volatile uint8_t rxd_buffer_locked = FALSE;
47
volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
48
volatile uint8_t txd_complete = TRUE;
49
volatile uint8_t ReceivedBytes = 0;
50
volatile uint8_t *pRxData = 0;
51
volatile uint8_t RxDataLen = 0;
52
 
53
uint8_t PcAccess = 100;
54
uint16_t AboTimeOut = 0;
55
 
56
ExternControl_t ExternControl;
57
DebugOut_t              DebugOut;
58
UART_VersionInfo_t      UART_VersionInfo;
59
 
60
uint16_t DebugData_Timer;
61
uint16_t DebugData_Interval = 0; // in 1ms
62
uint16_t Display_Timer;
63
uint16_t Display_Interval = 0;
64
 
65
Point_t FollowMe;
66
 
67
// keep lables in flash to save 512 bytes of sram space
68
const prog_uint8_t ANALOG_LABEL[32][16] =
69
{
70
   //1234567890123456
71
    "Analog_Ch0      ", //0
72
    "Analog_Ch1      ",
73
    "Analog_Ch2      ",
74
    "Analog_Ch3      ",
75
    "Analog_Ch4      ",
76
    "Analog_Ch5      ", //5
77
    "Analog_Ch6      ",
78
    "Analog_Ch7      ",
79
    "UBat            ",
80
    "SysState        ",
81
    "Num_Of_Sats     ", //10
82
    "Zellenzahl      ",
83
    "PowerOn         ",
84
    "Error           ",
85
    "Debug14         ",
86
    "Debug15         ", //15
87
        "Debug16         ",
88
    "Debug17         ",
89
    "Debug18         ",
90
    "Debug19         ",
91
    "Debug20         ", //20
92
    "Debug21         ",
93
    "Debug22         ",
94
    "Debug23         ",
95
    "Debug24         ",
96
    "Debug25         ", //25
97
    "Debug26         ",
98
    "Debug27         ",
99
    "Debug28         ",
100
    "Debug29         ",
101
    "Debug30         ", //30
102
    "Debug31         "
103
};
104
 
105
 
106
 
107
/****************************************************************/
108
/*              Initialization of the USART0                    */
109
/****************************************************************/
110
void USART0_Init (void)
111
{
112
        uint8_t sreg = SREG;
113
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART0_BAUD) - 1);
114
 
115
        // disable all interrupts before configuration
116
        cli();
117
 
118
        // disable RX-Interrupt
119
        UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
120
        // disable TX-Interrupt
121
        UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);
122
 
123
        // set direction of RXD0 and TXD0 pins
124
        // set RXD0 (PD0) as an input pin
125
        PORTD |= (1 << PORTD0);
126
        DDRD &= ~(1 << DDD0);
127
        // set TXD0 (PD1) as an output pin
128
        PORTD |= (1 << PORTD1);
129
        DDRD |=  (1 << DDD1);
130
 
131
        // USART0 Baud Rate Register
132
        // set clock divider
133
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
134
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
135
 
136
        // USART0 Control and Status Register A, B, C
137
 
138
        // enable double speed operation in
139
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
140
        // enable receiver and transmitter in
141
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
142
        // set asynchronous mode
143
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL01);
144
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL00);
145
        // no parity
146
        UCSR0C &= ~(1 << UPM01);
147
        UCSR0C &= ~(1 << UPM00);
148
        // 1 stop bit
149
        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
150
        // 8-bit
151
        UCSR0B &= ~(1 << UCSZ02);
152
        UCSR0C |=  (1 << UCSZ01);
153
        UCSR0C |=  (1 << UCSZ00);
154
 
155
                // flush receive buffer
156
        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;
157
 
158
        // enable interrupts at the end
159
        // enable RX-Interrupt
160
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
161
        // enable TX-Interrupt
162
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
163
 
164
        // initialize the debug timer
165
        DebugData_Timer = SetDelay(DebugData_Interval);
166
 
167
        // unlock rxd_buffer
168
        rxd_buffer_locked = FALSE;
169
        pRxData = 0;
170
        RxDataLen = 0;
171
 
172
        // no bytes to send
173
        txd_complete = TRUE;
174
 
175
        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
176
        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
177
        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
178
        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
179
        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
180
 
181
        // restore global interrupt flags
182
    SREG = sreg;
183
        sei();
184
    printf("\r\n UART0 init...ok");
185
}
186
 
187
/****************************************************************/
188
/*               USART0 transmitter ISR                         */
189
/****************************************************************/
190
ISR(USART0_TX_vect)
191
{
192
        static uint16_t ptr_txd_buffer = 0;
193
        uint8_t tmp_tx;
194
        if(!txd_complete) // transmission not completed
195
        {
196
                ptr_txd_buffer++;                    // die [0] wurde schon gesendet
197
                tmp_tx = txd_buffer[ptr_txd_buffer];
198
                // if terminating character or end of txd buffer was reached
199
                if((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer == TXD_BUFFER_LEN))
200
                {
201
                        ptr_txd_buffer = 0; // reset txd pointer
202
                        txd_complete = 1; // stop transmission
203
                }
204
                UDR0 = tmp_tx; // send current byte will trigger this ISR again
205
        }
206
        // transmission completed
207
        else ptr_txd_buffer = 0;
208
}
209
 
210
/****************************************************************/
211
/*               USART0 receiver ISR                            */
212
/****************************************************************/
213
ISR(USART0_RX_vect)
214
{
215
        static uint16_t crc;
216
        static uint8_t ptr_rxd_buffer = 0;
217
        uint8_t crc1, crc2;
218
        uint8_t c;
219
 
220
        c = UDR0;  // catch the received byte
221
 
222
        if(rxd_buffer_locked) return; // if rxd buffer is locked immediately return
223
 
224
        // the rxd buffer is unlocked
225
        if((ptr_rxd_buffer == 0) && (c == '#')) // if rxd buffer is empty and syncronisation character is received
226
        {
227
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy 1st byte to buffer
228
                crc = c; // init crc
229
        }
230
        #if 0
231
        else if (ptr_rxd_buffer == 1) // handle address
232
        {
233
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
234
                crc += c; // update crc
235
        }
236
        #endif
237
        else if (ptr_rxd_buffer < RXD_BUFFER_LEN) // collect incomming bytes
238
        {
239
                if(c != '\r') // no termination character
240
                {
241
                        rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
242
                        crc += c; // update crc
243
                }
244
                else // termination character was received
245
                {
246
                        // the last 2 bytes are no subject for checksum calculation
247
                        // they are the checksum itself
248
                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2];
249
                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1];
250
                        // calculate checksum from transmitted data
251
                        crc %= 4096;
252
                        crc1 = '=' + crc / 64;
253
                        crc2 = '=' + crc % 64;
254
                        // compare checksum to transmitted checksum bytes
255
                        if((crc1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2]) && (crc2 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1]))
256
                        {   // checksum valid
257
                                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r'; // set termination character
258
                                ReceivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;// store number of received bytes
259
                                rxd_buffer_locked = TRUE;          // lock the rxd buffer
260
                                // if 2nd byte is an 'R' enable watchdog that will result in an reset
261
                                if(rxd_buffer[2] == 'R') {wdt_enable(WDTO_250MS);} // Reset-Commando
262
                        }
263
                        else
264
                        {       // checksum invalid
265
                                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
266
                        }
267
                        ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer pointer
268
                }
269
        }
270
        else // rxd buffer overrun
271
        {
272
                ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer
273
                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
274
        }
275
 
276
}
277
 
278
 
279
// --------------------------------------------------------------------------
280
void AddCRC(uint16_t datalen)
281
{
282
        uint16_t tmpCRC = 0, i;
283
        for(i = 0; i < datalen; i++)
284
        {
285
                tmpCRC += txd_buffer[i];
286
        }
287
        tmpCRC %= 4096;
288
        txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
289
        txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
290
        txd_buffer[i++] = '\r';
291
        txd_complete = FALSE;
292
        UDR0 = txd_buffer[0]; // initiates the transmittion (continued in the TXD ISR)
293
}
294
 
295
 
296
 
297
// --------------------------------------------------------------------------
298
void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...
299
{
300
        va_list ap;
301
        uint16_t pt = 0;
302
        uint8_t a,b,c;
303
        uint8_t ptr = 0;
304
 
305
        uint8_t *pdata = 0;
306
        int len = 0;
307
 
308
        txd_buffer[pt++] = '#';                 // Start character
309
        txd_buffer[pt++] = 'a' + addr;  // Address (a=0; b=1,...)
310
        txd_buffer[pt++] = cmd;                 // Command
311
 
312
        va_start(ap, numofbuffers);
313
        if(numofbuffers)
314
        {
315
                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
316
                len = va_arg(ap, int);
317
                ptr = 0;
318
                numofbuffers--;
319
        }
320
 
321
        while(len)
322
        {
323
                if(len)
324
                {
325
                        a = pdata[ptr++];
326
                        len--;
327
                        if((!len) && numofbuffers)
328
                        {
329
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
330
                                len = va_arg(ap, int);
331
                                ptr = 0;
332
                                numofbuffers--;
333
                        }
334
                }
335
                else a = 0;
336
                if(len)
337
                {
338
                        b = pdata[ptr++];
339
                        len--;
340
                        if((!len) && numofbuffers)
341
                        {
342
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
343
                                len = va_arg(ap, int);
344
                                ptr = 0;
345
                                numofbuffers--;
346
                        }
347
                }
348
                else b = 0;
349
                if(len)
350
                {
351
                        c = pdata[ptr++];
352
                        len--;
353
                        if((!len) && numofbuffers)
354
                        {
355
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
356
                                len = va_arg(ap, int);
357
                                ptr = 0;
358
                                numofbuffers--;
359
                        }
360
                }
361
                else c = 0;
362
                txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
363
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
364
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
365
                txd_buffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
366
        }
367
        va_end(ap);
368
        AddCRC(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
369
}
370
 
371
 
372
// --------------------------------------------------------------------------
373
void Decode64(void)
374
{
375
        uint8_t a,b,c,d;
376
        uint8_t x,y,z;
377
        uint8_t ptrIn = 3;
378
        uint8_t ptrOut = 3;
379
        uint8_t len = ReceivedBytes - 6;
380
 
381
        while(len)
382
        {
383
                a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
384
                b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
385
                c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
386
                d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
387
                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;
388
 
389
                x = (a << 2) | (b >> 4);
390
                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
391
                z = ((c & 0x03) << 6) | d;
392
 
393
                if(len--) rxd_buffer[ptrOut++] = x; else break;
394
                if(len--) rxd_buffer[ptrOut++] = y; else break;
395
                if(len--) rxd_buffer[ptrOut++] = z; else break;
396
        }
397
        pRxData = &rxd_buffer[3];
398
        RxDataLen = ptrOut - 3;
399
}
400
 
401
 
402
// --------------------------------------------------------------------------
403
void USART0_ProcessRxData(void)
404
{
405
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
406
        if(!rxd_buffer_locked) return;
407
 
408
        Decode64(); // decode data block in rxd_buffer
409
 
410
 
411
        switch(rxd_buffer[1] - 'a')
412
        {
413
                case FM_ADDRESS:
414
 
415
                        switch(rxd_buffer[2])
416
                        {
417
                                default:
418
                                        //unsupported command received
419
                                        break;
420
                        } // case FC_ADDRESS:
421
 
422
                default: // any Slave Address
423
 
424
                switch(rxd_buffer[2])
425
                        {
426
                                case 'a':// request for labels of the analog debug outputs
427
                                        Request_DebugLabel = pRxData[0];
428
                                        if(Request_DebugLabel > 31) Request_DebugLabel = 31;
429
                                        PcAccess = 255;
430
                                        break;
431
 
432
                                case 'h':// request for display columns
433
                                        PcAccess = 255;
434
                                        if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
435
                                        {
436
                                                DisplayLine = 2;
437
                                                Display_Interval = 0;
438
                                        }
439
                                        else // new format
440
                                        {
441
                                                DisplayKeys |= ~pRxData[0];
442
                                                Display_Interval = (uint16_t) pRxData[1] * 10;
443
                                                DisplayLine = 4;
444
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
445
                                        }
446
                                        Request_Display = TRUE;
447
                                        break;
448
 
449
                                case 'l':// request for display columns
450
                                        PcAccess = 255;
451
                                        MenuItem = pRxData[0];
452
                                        Request_Display1 = TRUE;
453
                                break;
454
 
455
                                case 'v': // request for version and board release
456
                                        Request_VerInfo = TRUE;
457
                                        break;
458
 
459
                                case 'd': // request for the debug data
460
                                        DebugData_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
461
                                        if(DebugData_Interval > 0) Request_DebugData = TRUE;
462
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
463
                                break;
464
 
465
                                case 'g':// get external control data
466
                                        Request_ExternalControl = TRUE;
467
                                        break;
468
 
469
                                default:
470
                                        //unsupported command received
471
                                        break;
472
                }
473
                break; // default:
474
        }
475
        // unlock the rxd buffer after processing
476
        pRxData = 0;
477
        RxDataLen = 0;
478
        rxd_buffer_locked = FALSE;
479
}
480
 
481
//############################################################################
482
//Routine für die Serielle Ausgabe
483
int16_t uart_putchar (int8_t c)
484
//############################################################################
485
{
486
        if (c == '\n')
487
                uart_putchar('\r');
488
        // wait until previous character was send
489
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
490
        // send character
491
        UDR0 = c;
492
        return (0);
493
}
494
 
495
 
496
//---------------------------------------------------------------------------------------------
497
void USART0_TransmitTxData(void)
498
{
499
        if(!txd_complete) return;
500
 
501
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
502
        {
503
                Display_Interval = 0;
504
                DebugData_Interval = 0;
505
        }
506
 
507
        if(Request_VerInfo && txd_complete)
508
        {
509
                SendOutData('V', FM_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
510
                Request_VerInfo = FALSE;
511
        }
512
        else if( (((Display_Interval > 0) && CheckDelay(Display_Timer)) || Request_Display) && txd_complete)
513
        {
514
                if(DisplayLine > 3)// new format
515
                {
516
                        Menu_Update(DisplayKeys);
517
                        DisplayKeys = 0;
518
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
519
                }
520
                else // old format
521
                {
522
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
523
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
524
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
525
                }
526
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
527
                Request_Display = FALSE;
528
        }
529
        else if(Request_Display1 && txd_complete)
530
        {
531
                Menu_Update(0);
532
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuItem, sizeof(MenuItem), &MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
533
                Request_Display1 = FALSE;
534
        }
535
        else if(Request_DebugLabel != 0xFF) // Texte für die Analogdaten
536
        {
537
                uint8_t label[16]; // local sram buffer
538
                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[Request_DebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer
539
                SendOutData('A', FM_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &Request_DebugLabel, sizeof(Request_DebugLabel), label, 16);
540
                Request_DebugLabel = 0xFF;
541
        }
542
        else if(Request_ExternalControl && txd_complete)
543
        {
544
                SendOutData('G', FM_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
545
                Request_ExternalControl = FALSE;
546
        }
547
        else if( (((DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(DebugData_Timer)) || Request_DebugData) && txd_complete)
548
        {
549
                SendOutData('D', FM_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &DebugOut, sizeof(DebugOut));
550
                DebugData_Timer = SetDelay(DebugData_Interval);
551
                Request_DebugData = FALSE;
552
    }
553
        else if(Request_SendFollowMe && txd_complete)
554
        {
555
                SendOutData('s', NC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));   //'s' = target Position  'w' = Waypoint
556
                FollowMe.Position.Status = PROCESSED;
557
                Request_SendFollowMe = FALSE;
558
        }
559
}
560