Subversion Repositories Projects

#include <avr/boot.h>

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"

#include "timer0.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "fat16.h"

#include "led.h"

#include "menu.h"

#include "printf_P.h"

#include "analog.h"

#include "gps.h"

#include "button.h"

#include "logging.h"

#include "settings.h"

#ifdef USE_FOLLOWME

int16_t UBat = 120;

int16_t Zellenzahl = 0;

int16_t PowerOn = 0;

int16_t i = 0;

int16_t delay = 0;

uint16_t FOLLOWME_INTERVAL = 500;

uint8_t CELLUNDERVOLTAGE = 33;

uint8_t ToleranceRadius = 3;

uint8_t FollowMeSpeed = 20;

#endif

uint16_t Error = 0;

SysState_t SysState = STATE_UNDEFINED;

int main (void)

{

        static uint16_t FollowMe_Timer = 0;

        // disable interrupts global

        //cli();

        // disable watchdog

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

        // initalize modules

        LED_Init();

        LEDRED_ON;

    TIMER0_Init();

        USART0_Init();

        UBX_Init();

        USART1_Init();

        ADC_Init();

        Button_Init();

        // enable interrupts global

        sei();

        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card

        Fat16_Init();

        // initialize the settings

        Settings_Init();

        // initialize logging (needs settings)

        Logging_Init();

        LEDRED_OFF;

        LEDGRN_ON;

        //set Settings from settings.ini file

        Settings_GetParamValue(PID_FOME_INTERV, &(FOLLOWME_INTERVAL));

        Settings_GetParamValue(PID_CELLUNDERVO, &(CELLUNDERVOLTAGE));

    Settings_GetParamValue(PID_TOLERANCERA, &(ToleranceRadius));

        Settings_GetParamValue(PID_FOLLOWSPEED, &(FollowMeSpeed));

        #ifdef USE_SDLOGGER

        printf("\r\n\r\nHW: SD-Logger");

        #endif

        #ifdef USE_FOLLOWME

        printf("\r\n\r\nHW: Follow-Me");

        #endif

        printf("\r\nFollow Me\r\nSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');

        printf("\r\n------------------------------");

        printf("\r\n");

        BeepTime = 1000;

    Menu_Clear();

        FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);

        while (1)

        {

                // get gps data to update the follow me position

                GPS_Update();

        DebugOut.Analog[10] = GPSData.NumOfSats;

                // update logging

                Logging_Update();

                // check for button action and change state resectively

                if(GetButton())

                {                      

                        BeepTime = 200;                    

                        switch(SysState)

                        {

                                case STATE_IDLE:

                                        if(!Error)

                                        {

                                            SysState = STATE_SEND_FOLLOWME; // activate followme only of no error has occured

                                        }

                                        break;

                            case STATE_SEND_FOLLOWME:

                        SysState = STATE_IDLE;  

                                        break;

                                default:

                                        SysState = STATE_IDLE;

                                        break;

                        }

                }

                // state machine

                DebugOut.Analog[9] = SysState;

                switch(SysState)

                {

                        case(STATE_SEND_FOLLOWME):

                        {

                                if(CheckDelay(FollowMe_Timer)) // time for next message?

                                {

                                        if(FollowMe.Position.Status == NEWDATA)        // if new

                                        {   // update remaining data

                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);  // reset timer

                                                FollowMe.Heading = -1;          // invalid heading

                                                FollowMe.ToleranceRadius = ToleranceRadius;   // 5 meter default

                                                FollowMe.HoldTime = 30;          // go home after 60s without any update

                                                FollowMe.Event_Flag = 0;        // no event

                                                FollowMe.Index = 1;             // 2st wp

                                                //neu seit 0.28m

                                                FollowMe.Type = POINT_TYPE_WP;  // Typ des Wegpunktes                     

                                                FollowMe.Name [0] = "F";        // Name des Wegpunktes (ASCII)

                                                FollowMe.Name [1] = "o";

                                                FollowMe.Name [2] = "M";

                                                FollowMe.Name [3] = "e";

                                                FollowMe.WP_EventChannelValue = 0;  // Will be transferred to the FC and can be used as Poti value there

                        FollowMe.AltitudeRate = 0;          // rate to change the setpoint

                        FollowMe.Speed = FollowMeSpeed;                // rate to change the Position

                        FollowMe.CamAngle = 255;            // Camera servo angle in degree (255 -> POI-Automatic)

                                                FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve

                                                FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve

                                                Request_SendFollowMe = 1;       // triggers serial tranmission

                                        }

                                        else // no new position avalable (maybe bad gps signal condition)

                                        {

                                                FollowMe_Timer = SetDelay(100);  // reset timer on higer frequency

                                        }

                                        LEDGRN_TOGGLE;                                          // indication of active follow me                                       

                                }

            }break;      

                        case(STATE_IDLE):LEDGRN_ON;break;

                        default:SysState = STATE_IDLE;break;

                }

                // restart ADConversion if ready

                if(ADReady)

                {

                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;

                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;

                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;

                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;

                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;

                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;

                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;

                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;

                        #ifdef USE_FOLLOWME

                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts

                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat

                        // because of the silicon diode inbetween.

                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9

                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564

                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;

                        DebugOut.Analog[8] = UBat;

                        // check for zellenzahl

                        if(PowerOn < 100)

                        {

                                if(UBat<=84) Zellenzahl = 2;

                                else Zellenzahl = 3;

                                PowerOn++;

                        }

                        DebugOut.Analog[11] = Zellenzahl;

                        DebugOut.Analog[12] = PowerOn;

                        //show recognised Zellenzahl to user

                        if(i < Zellenzahl && PowerOn >= 100 && BeepTime == 0 && delay > 1000)

                        {

                                BeepTime = 100;

                                i++;

                                delay = 0;

                        }

                        if(delay < 1500) delay++;

                        // monitor battery undervoltage [...||(UBat<74) as temporary workaround to protect 2s lipo packs]

                        if(UBat < Zellenzahl * CELLUNDERVOLTAGE)

                        {   // sound for low battery

                                BeepModulation = 0x0300;

                                if(!BeepTime)

                                {

                                        BeepTime = 6000; // 0.6 seconds

                                }

                                Error |= ERROR_LOW_BAT;

                        }

                        else

                        {

                                Error &= ~ERROR_LOW_BAT;

                        }

                        #endif

                        ADReady = 0;

                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence

                }

                // serial communication

                USART0_ProcessRxData();

                USART0_TransmitTxData();

                // indicate error, blinking code tbd.

                if(Error)LEDRED_ON;

                else LEDRED_OFF;

                DebugOut.Analog[13] = Error;

    }

        return (1);

}