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Rev Author Line No. Line
321 cascade 1
/****************************************************************************
2
 *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *
3
 *   admiralcascade@gmail.com                                               *
4
 *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *
5
 *                                                                          *
6
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *
7
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *
8
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *
9
 *                                                                          *
10
 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *
11
 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *
12
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *
13
 *   GNU General Public License for more details.                           *
14
 *                                                                          *
15
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *
16
 *   along with this program; if not, write to the                          *
17
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *
18
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *
19
 *                                                                          *
20
 *                                                                          *
21
 *   Credits to:                                                            *
22
 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project       *
23
 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *
24
 *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *
25
 *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *
26
 ****************************************************************************/
27
 
28
#include <avr/io.h>
29
#include <avr/interrupt.h>
30
#include <util/delay.h>
346 cascade 31
#include <avr/pgmspace.h> 
32
#include "main.h"
33
#include "max7456_software_spi.h"
331 cascade 34
#include "usart1.h"
389 cascade 35
#include "osd_helpers.h"
321 cascade 36
 
37
/* TODO:
38
 * - verifiy correctness of values
324 cascade 39
 * - clean up code :)
321 cascade 40
 */
41
 
329 cascade 42
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
346 cascade 43
// data structs not needed for character flashin
331 cascade 44
#include "mk-data-structs.h"
321 cascade 45
 
46
/* ##########################################################################
47
 * global definitions and global vars
48
 * ##########################################################################*/
346 cascade 49
 
321 cascade 50
volatile uint16_t setsReceived = 0;
51
 
52
volatile NaviData_t naviData;
53
volatile DebugOut_t debugData;
54
 
55
// cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full
56
// attribute write each time
57
volatile uint8_t last_UBat = 255;
58
volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;
59
 
60
// 16bit should be enough, normal LiPos don't last that long
61
volatile uint16_t uptime = 0;
62
volatile uint16_t timer = 0;
63
 
331 cascade 64
// remember last time data was received
65
volatile uint8_t seconds_since_last_data = 0;
66
 
346 cascade 67
// store stats description in progmem to save space
68
char stats_item_0[] PROGMEM = "max Altitude:";
69
char stats_item_1[] PROGMEM = "max Speed   :";
70
char stats_item_2[] PROGMEM = "max Distance:";
71
char stats_item_3[] PROGMEM = "min voltage :";
72
char stats_item_4[] PROGMEM = "max time    :";
412 cascade 73
char stats_item_5[] PROGMEM = "longitude   :";
74
char stats_item_6[] PROGMEM = "latitude    :";
379 cascade 75
char* stats_item_pointers[] PROGMEM = {stats_item_0, stats_item_1, stats_item_2,
412 cascade 76
                                        stats_item_3, stats_item_4, stats_item_5, stats_item_6};
346 cascade 77
 
78
// store more fixed strings in progmen
379 cascade 79
char ON[] PROGMEM = "ON ";
346 cascade 80
char OFF[] PROGMEM = "OFF";
81
 
329 cascade 82
#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
326 cascade 83
 
84
// general PAL|NTSC distingiusch stuff
85
uint8_t top_line = 1;
86
uint8_t bottom_line = 14;
87
 
88
// Flags
89
uint8_t COSD_FLAGS = 0;
90
 
321 cascade 91
/* ##########################################################################
326 cascade 92
 * debounce buttons
93
 * ##########################################################################*/
94
int s1_pressed() {
95
        if (S1_PRESSED) {
96
                _delay_ms(25);
97
                if (S1_PRESSED) return 1;
98
        }
99
        return 0;
100
}
101
 
102
int s2_pressed() {
103
        if (S2_PRESSED) {
104
                _delay_ms(25);
105
                if (S2_PRESSED) return 1;
106
        }
107
        return 0;
108
}
109
 
389 cascade 110
/* ##########################################################################
111
 * Interrupt handler
112
 * ##########################################################################*/
321 cascade 113
/**
389 cascade 114
 * handler for undefined Interrupts
115
 * if not defined AVR will reset in case any unhandled interrupts occur
321 cascade 116
 */
389 cascade 117
ISR(__vector_default) {
118
        asm("nop");
119
}
321 cascade 120
 
389 cascade 121
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 122
/* ##########################################################################
123
 * timer stuff
124
 * ##########################################################################*/
331 cascade 125
/**
126
 * timer kicks in every 1000uS ^= 1ms
321 cascade 127
 */
128
ISR(TIMER0_OVF_vect) {
385 cascade 129
    OCR0 = 15; // preload
321 cascade 130
    if (!timer--) {
131
        uptime++;
132
        timer = 999;
331 cascade 133
                seconds_since_last_data++;
321 cascade 134
    }
135
}
136
 
137
 
138
/* ##########################################################################
326 cascade 139
 * A simple config menu for the flags
140
 * ##########################################################################*/
339 cascade 141
 
142
/**
143
 * helper function for menu updating
144
 */
145
void config_menu_drawings(uint8_t chosen) {
146
    // clear prevoius _cursor_
383 cascade 147
    write_ascii_string(3, (chosen + 5) % 8, " ");
339 cascade 148
    // draw current _cursor_
383 cascade 149
    write_ascii_string(3, chosen + 5, ">");
339 cascade 150
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
383 cascade 151
        write_ascii_string_pgm(23, 5, ON);
152
    } else {
153
                write_ascii_string_pgm(23, 5, OFF);
154
    }
155
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
346 cascade 156
        write_ascii_string_pgm(23, 6, ON);
339 cascade 157
    } else {
383 cascade 158
        write_ascii_string_pgm(23, 6, OFF);
339 cascade 159
    }
383 cascade 160
        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
346 cascade 161
        write_ascii_string_pgm(23, 7, ON);
339 cascade 162
    } else {
383 cascade 163
                write_ascii_string_pgm(23, 7, OFF);
339 cascade 164
    }
165
        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {
346 cascade 166
        write_ascii_string_pgm(23, 8, ON);
339 cascade 167
    } else {
346 cascade 168
        write_ascii_string_pgm(23, 8, OFF);
339 cascade 169
    }
170
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_WARNINGS) {
346 cascade 171
        write_ascii_string_pgm(23, 9, ON);
339 cascade 172
    } else {
346 cascade 173
        write_ascii_string_pgm(23, 9, OFF);
339 cascade 174
    }
175
}
176
 
177
/**
346 cascade 178
 * some sort of clicking response in the menu
179
 */
180
void config_menu_doclick(uint8_t chosen, char** menu) {
383 cascade 181
        write_ascii_string(4, chosen + 5, "DONE              ");
346 cascade 182
        _delay_ms(1000);
383 cascade 183
        write_ascii_string(4, chosen + 5, menu[chosen]);
346 cascade 184
}
185
 
186
/**
339 cascade 187
 * a simple config menu tryout
188
 */
326 cascade 189
void config_menu(void) {
190
        // disable interrupts (makes the menu more smoothely)
191
        cli();
321 cascade 192
 
326 cascade 193
        // clear screen
194
        clear();
195
 
383 cascade 196
        char* menu[9] = {"Full HUD",
339 cascade 197
                                         "Art.Horizon in HUD",
383 cascade 198
                                         "Big Vario bar",
339 cascade 199
                                         "Statistics",
200
                                         "Warnings",    // TODO: do it!
346 cascade 201
                                         "Reset uptime",
202
                                         "Request OSD-data",
203
                                         "Disable Debug-data",
339 cascade 204
                                         "EXIT"};
326 cascade 205
 
206
        uint8_t inmenu = 1;
207
        uint8_t chosen = 0;
339 cascade 208
        write_ascii_string(6,  2, "C-OSD Config Menu");
326 cascade 209
 
210
        // wait a bit before doing stuff so user has chance to release button
211
        _delay_ms(250);
212
 
383 cascade 213
        write_ascii_string(4,  5, menu[0]);
214
        write_ascii_string(4,  6, menu[1]);
215
        write_ascii_string(4,  7, menu[2]);
216
        write_ascii_string(4,  8, menu[3]);
217
        write_ascii_string(4,  9, menu[4]);
218
        write_ascii_string(4, 10, menu[5]);
219
        write_ascii_string(4, 11, menu[6]);
220
        write_ascii_string(4, 12, menu[7]);
221
        write_ascii_string(4, 13, menu[8]);
339 cascade 222
 
223
        config_menu_drawings(chosen);
224
 
326 cascade 225
        while (inmenu) {
226
                        if (s2_pressed()) {
383 cascade 227
                                write_ascii_string(3,  chosen+5, " ");
228
                                chosen = (chosen + 1) % 9;
229
                                write_ascii_string(3,  chosen+5, ">");
326 cascade 230
                                _delay_ms(500);
231
                        } else if (s1_pressed()) {
232
                                switch (chosen) {
339 cascade 233
                                        case 0:         // full HUD
234
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_HUD;
235
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 236
                                                break;
339 cascade 237
                                        case 1:         // art horizon
238
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_ARTHORIZON;
239
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 240
                                                break;
383 cascade 241
                                        case 2:         // big vario
242
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_BIGVARIO;
243
                                                config_menu_drawings(chosen);
244
                                                break;
245
                                        case 3:         // statistics
339 cascade 246
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_STATS;
247
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 248
                                                break;
383 cascade 249
                                        case 4:         // warnings
339 cascade 250
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_WARNINGS;
251
                                                config_menu_drawings(chosen);
252
                                                break;
383 cascade 253
                                        case 5:         // reset uptime
346 cascade 254
                                                uptime = 0;
255
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
256
                                                break;
383 cascade 257
                                        case 6:         // re-request OSD data
346 cascade 258
                                                // request OSD Data from NC every 100ms
259
                                                usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
260
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
261
                                                break;
383 cascade 262
                                        case 7:         // disable debug data
346 cascade 263
                                                // disable sending of debug data
264
                                                // may result in smoother ddata display
265
                                                usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
266
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
267
                                                break;
383 cascade 268
                                        case 8:         // exit
339 cascade 269
                                                inmenu = 0;
270
                                                break;
326 cascade 271
                                }
339 cascade 272
                                _delay_ms(250);
326 cascade 273
                        }
274
        }
275
 
276
        // clear screen up again
277
        clear();
278
 
279
        // update flags to paint display again if needed
280
        COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
281
 
282
        // enable interrupts again
283
        sei();
284
}
285
 
329 cascade 286
#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 287
/* ##########################################################################
288
 * MAIN
289
 * ##########################################################################*/
290
int main(void) {
339 cascade 291
    // set up FLAGS, compiler should flatten this one
292
    COSD_FLAGS = (NTSC << 0);
293
    COSD_FLAGS |= (HUD << 1);
294
    COSD_FLAGS |= (ARTHORIZON << 2);
383 cascade 295
        COSD_FLAGS |= (BIGVARIO << 3);
296
        COSD_FLAGS |= (STATS << 4);
297
    COSD_FLAGS |= (WARNINGS << 5);
324 cascade 298
 
339 cascade 299
    // set up Atmega162 Ports
321 cascade 300
    DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)
301
    MAX_CS_HIGH
302
    DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)
303
    MAX_SDIN_LOW
304
    DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)
305
    MAX_SCLK_LOW
306
    DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)
307
    MAX_RESET_HIGH
308
 
309
    DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)
310
    LED1_OFF
311
    DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)
312
    LED2_OFF
313
    DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)
314
    LED3_OFF
315
    DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)
316
    LED4_OFF
317
 
318
    DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)
319
    PORTC |= (1 << PC4); // pullup
320
    DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)
321
    PORTC |= (1 << PC5); // pullup
322
 
339 cascade 323
    // set up top and bottom lines
324
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
325
        bottom_line = 12;
326
    } else {
327
        bottom_line = 14;
328
    }
326 cascade 329
 
339 cascade 330
    // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm
321 cascade 331
    MAX_RESET_LOW
332
    MAX_RESET_HIGH
333
 
334
    // give the FC/NC and the maxim time to come up
335
    LED4_ON
336
    _delay_ms(2000);
337
 
338
    LED4_OFF
339
 
331 cascade 340
 
339 cascade 341
    //Pushing NEW chars to the MAX7456
329 cascade 342
#if (WRITECHARS != -1)
339 cascade 343
    // DISABLE display (VM0)
321 cascade 344
    spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
339 cascade 345
#include "characters.c"
321 cascade 346
 
331 cascade 347
#endif 
321 cascade 348
 
339 cascade 349
    // Setup Video Mode
350
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
351
        // NTSC + enable display immediately (VM0)
352
        spi_send_byte(0x00, 0b00001000);
353
    } else {
354
        // PAL + enable display immediately (VM0)
355
        spi_send_byte(0x00, 0b01001000);
356
    }
321 cascade 357
 
404 cascade 358
    /*// clear all display-mem (DMM)
403 cascade 359
    spi_send_byte(0x04, 0b00000100);
360
 
361
    // clearing takes 12uS according to maxim so lets wait longer
362
    _delay_us(120);
363
 
321 cascade 364
    // 8bit mode
404 cascade 365
    spi_send_byte(0x04, 0b01000000);*/
321 cascade 366
 
404 cascade 367
    // clear display memory and set to 8bit mode
321 cascade 368
    clear();
369
 
329 cascade 370
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 371
    // init usart
372
    usart1_init();
373
 
374
    // set up timer
375
    TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // timer0 prescaler 64
385 cascade 376
    OCR0 = 15; // preload
321 cascade 377
    TIMSK |= (1 << TOIE0); // enable overflow timer0
378
 
326 cascade 379
    // enable interrupts
321 cascade 380
    sei();
381
#endif
382
 
383
    //write_ascii_string(2,  7, "         CaScAdE          ");
384
    //write_ascii_string(2,  8, "is TESTING his open source");
385
    //write_ascii_string(2,  9, "    EPi OSD Firmware");
386
 
387
    // we are ready
388
    LED3_ON
389
 
329 cascade 390
#if ALLCHARSDEBUG | (WRITECHARS != -1)
321 cascade 391
        clear();
392
    write_all_chars();
393
#else
339 cascade 394
        // clear serial screen
395
        //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");
396
        //usart1_puts("hello world!\r\n");
321 cascade 397
 
339 cascade 398
 
346 cascade 399
        // request data ever 100ms from FC;
400
        //usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);
339 cascade 401
 
402
        // request OSD Data from NC every 100ms
346 cascade 403
        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
404
 
339 cascade 405
    // and disable debug...
385 cascade 406
        usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
321 cascade 407
 
339 cascade 408
    // stats for after flight
409
    int16_t max_Altimeter = 0;
410
    uint16_t max_GroundSpeed = 0;
411
    int16_t max_Distance = 0;
412
    uint8_t min_UBat = 255;
413
    uint16_t max_FlyingTime = 0;
321 cascade 414
 
339 cascade 415
    // flags from last round to check for changes
416
    uint8_t old_MKFlags = 0;
417
 
321 cascade 418
    char* directions[8] = {"NE", "E ", "SE", "S ", "SW", "W ", "NW", "N "};
377 cascade 419
    //char arrowdir[8] = {218, 217, 224, 223, 222, 221, 220, 219};
321 cascade 420
 
421
    while (1) {
339 cascade 422
        // write icons at init or after menu/mode-switch
423
        if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD)) {
385 cascade 424
            write_char_xy(5, top_line, 0xCB); // km/h
425
            write_char_xy(10, top_line, 0xCA); // RC-transmitter
426
            write_char_xy(16, top_line, 0xD0); // degree symbol
427
            write_char_xy(27, top_line, 0xCC); // small meters m height
428
                        write_char_xy(20, top_line+1, 0xB0); // left circle
429
                        write_char_xy(22, top_line+1, 0xB2); // right circle
430
                        write_char_xy(27, top_line+1, 0xCC); // small meters m home
431
                        write_char_xy(7, bottom_line, 0x9E); // small v
432
            write_char_xy(14, bottom_line, 0xD1); // on clock
407 cascade 433
            write_char_xy(21, bottom_line, 0xD2); // fly clock
385 cascade 434
            write_char_xy(26, bottom_line, 0xC8); // sat1
435
            write_char_xy(27, bottom_line, 0xC9); // sat2
339 cascade 436
            COSD_FLAGS |= COSD_ICONS_WRITTEN;
437
        }
321 cascade 438
        if (rxd_buffer_locked) {
339 cascade 439
            if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
440
                if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data
441
                    /*Decode64();
442
                    debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);
443
                    write_number_s(12, 2, RxDataLen);
444
                    write_number_s(20, 2, setsReceived++);
445
                    write_number_s(12, 3, debugData.Analog[0]); // AngleNick
446
                    write_number_s(12, 4, debugData.Analog[1]); // AngleRoll
336 cascade 447
                                        write_number_s(12, 5, debugData.Analog[5]); // Height
339 cascade 448
                    write_number_s(12, 6, debugData.Analog[9]); // Voltage
449
                    write_number_s(12, 7, debugData.Analog[10]);// RC Signal
388 cascade 450
                                        write_number_s(12, 8, debugData.Analog[11]);// Gyro compass
451
                                        seconds_since_last_data = 0;*/
339 cascade 452
                } else if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data
453
                    Decode64();
454
                    naviData = *((NaviData_t*) pRxData);
383 cascade 455
 
339 cascade 456
                    // first line
373 cascade 457
                    write_ndigit_number_u(2, top_line, (uint16_t) (((uint32_t) naviData.GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
321 cascade 458
 
349 cascade 459
                    write_ndigit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality, 100, 0);
339 cascade 460
                    if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
461
                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
462
                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
463
                    } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
464
                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
465
                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
466
                    }
407 cascade 467
                                        last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;
468
 
469
                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_NOSERIALLINK) {
470
                                                write_char_xy(11, top_line, 0); // clear
471
                                        } else {
472
                                                write_char_xy(11, top_line, 0xC6); // PC icon
473
                                        }
321 cascade 474
 
349 cascade 475
                    write_ndigit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading, 100, 0);
321 cascade 476
 
339 cascade 477
                    write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);
377 cascade 478
 
383 cascade 479
                                        draw_variometer(21, top_line, naviData.Variometer);
321 cascade 480
 
339 cascade 481
                    //note:lephisto:according to several sources it's /30
349 cascade 482
                    if (naviData.Altimeter > 300 || naviData.Altimeter < -300) {
339 cascade 483
                        // above 10m only write full meters
349 cascade 484
                        write_ndigit_number_s(23, top_line, naviData.Altimeter / 30, 1000, 0);
339 cascade 485
                    } else {
486
                        // up to 10m write meters.dm
349 cascade 487
                        //write_number_u_10th(21, top_line, naviData.Altimeter / 3);
488
                                                write_ndigit_number_s_10th(23, top_line, naviData.Altimeter / 3, 100, 0);
339 cascade 489
                    }
321 cascade 490
 
339 cascade 491
                    // seccond line
492
                    draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);
321 cascade 493
 
339 cascade 494
                    // TODO: verify correctness
495
                    uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;
383 cascade 496
                    //write_char_xy(21, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);
377 cascade 497
                                        // finer resolution, 0xa0 is first character and we add the index 0 <= index < 16
383 cascade 498
                                        write_char_xy(21, top_line + 1, 0xa0 + heading_fine_conv(heading_home));
321 cascade 499
 
355 shaddi 500
                    write_ndigit_number_u(24, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance / 10, 100, 0);
321 cascade 501
 
339 cascade 502
                    // center
503
                    if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running
504
                        if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle
505
                            clear();
506
                            // update flags to paint display again if needed
507
                            COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
508
                        }
509
                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
510
                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
511
                        }
407 cascade 512
                                                // motors are on, assume we were/are flying
513
                                                COSD_FLAGS |= COSD_WASFLYING;
339 cascade 514
                    } else {
336 cascade 515
                                                // stats
407 cascade 516
                                                if ((COSD_FLAGS & COSD_WASFLYING) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS)) {
412 cascade 517
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 4, stats_item_pointers[0]); // max Altitude
518
                                write_ndigit_number_s(18, 4, max_Altimeter / 30, 1000, 0);
519
                                write_char_xy(22, 4, 204); // small meters m
520
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 5, stats_item_pointers[1]); // max Speed
521
                                                        write_ndigit_number_u(19, 5, (uint16_t) (((uint32_t) max_GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
522
                                write_char_xy(22, 5, 203); // km/h
523
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 6, stats_item_pointers[2]); // max Distance
524
                                write_ndigit_number_u(19, 6, max_Distance / 10, 100, 0);
525
                                write_char_xy(22, 6, 204); // small meters m
526
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 7, stats_item_pointers[3]); // min voltage
527
                                                        write_ndigit_number_u_10th(18, 7, min_UBat, 100, 0);
528
                                                        write_char_xy(22, 7, 0x9E); // small v
529
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 8, stats_item_pointers[4]); // max time
530
                                write_time(16, 8, max_FlyingTime);
531
                                write_char_xy(22, 8, 210); // fly clock
532
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 9, stats_item_pointers[5]); // longitude
533
                                                        write_gps_pos(15, 9, naviData.CurrentPosition.Longitude);
534
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 10, stats_item_pointers[6]); // latitude
535
                                                        write_gps_pos(15, 10, naviData.CurrentPosition.Latitude);
339 cascade 536
                                                } else if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) { // if no stats there is space horizon
537
                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
538
                        }
539
                    }
383 cascade 540
                                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
541
                                                draw_big_variometer(27, 8, naviData.Variometer);
542
                                        }
321 cascade 543
 
339 cascade 544
                    // bottom line
385 cascade 545
                                        draw_battery(2, bottom_line, naviData.UBat);
546
                                        write_ndigit_number_u_10th(3, bottom_line, naviData.UBat, 100, 0);
339 cascade 547
                    if (naviData.UBat <= UBAT_WRN && last_UBat > UBAT_WRN) {
385 cascade 548
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
339 cascade 549
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
550
                    } else {
385 cascade 551
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
339 cascade 552
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
553
                    }
385 cascade 554
 
321 cascade 555
 
339 cascade 556
                    write_time(8, bottom_line, uptime);
407 cascade 557
                    write_time(15, bottom_line, naviData.FlyingTime);
321 cascade 558
 
349 cascade 559
                    write_ndigit_number_u(24, bottom_line, naviData.SatsInUse, 10, 0);
321 cascade 560
 
407 cascade 561
                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_MANUAL_CONTROL) {
562
                        write_char_xy(23, bottom_line, 0xB3); // rc transmitter
563
                    } else {
564
                        write_char_xy(23, bottom_line, 0); // clear
565
                    }
566
 
339 cascade 567
                    if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {
568
                        write_char_xy(27, bottom_line, 231); // gps ch
569
                    } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {
570
                        write_char_xy(27, bottom_line, 230); // gps ph
571
                    } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)
572
                        write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2 (free)
573
                    }
321 cascade 574
 
339 cascade 575
                    //write_number_s(8, 5, RxDataLen);
576
                    //write_number_s(16, 5, setsReceived++);
321 cascade 577
 
410 shaddi 578
                    // remember statistics (only when engines running)
412 cascade 579
                                        if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) {
580
                                                if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;
581
                                                if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;
582
                                                if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {
583
                                                max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;
584
                                                }
585
                                                if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;
586
                                                if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;
587
                                        }
339 cascade 588
 
589
                    old_MKFlags = naviData.MKFlags;
388 cascade 590
                                        seconds_since_last_data = 0;
339 cascade 591
                }
592
            }
321 cascade 593
            rxd_buffer_locked = 0;
594
        }
595
        // handle keypress
326 cascade 596
        if (s1_pressed()) {
339 cascade 597
            config_menu();
321 cascade 598
        }
339 cascade 599
        if (seconds_since_last_data > 2) {
346 cascade 600
                        // request OSD Data from NC every 100ms
601
                        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
389 cascade 602
                        seconds_since_last_data = 0;
339 cascade 603
        }
321 cascade 604
    }
605
#endif
606
    return 0;
607
}