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Rev Author Line No. Line
321 cascade 1
/****************************************************************************
2
 *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *
3
 *   admiralcascade@gmail.com                                               *
4
 *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *
5
 *                                                                          *
6
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *
7
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *
8
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *
9
 *                                                                          *
10
 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *
11
 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *
12
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *
13
 *   GNU General Public License for more details.                           *
14
 *                                                                          *
15
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *
16
 *   along with this program; if not, write to the                          *
17
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *
18
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *
19
 *                                                                          *
20
 *                                                                          *
21
 *   Credits to:                                                            *
22
 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project       *
23
 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *
24
 *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *
25
 *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *
26
 ****************************************************************************/
27
 
28
#include <avr/io.h>
29
#include <avr/interrupt.h>
30
#include <util/delay.h>
346 cascade 31
#include <avr/pgmspace.h> 
32
#include "main.h"
33
#include "max7456_software_spi.h"
331 cascade 34
#include "usart1.h"
389 cascade 35
#include "osd_helpers.h"
321 cascade 36
 
37
/* TODO:
38
 * - verifiy correctness of values
324 cascade 39
 * - clean up code :)
321 cascade 40
 */
41
 
329 cascade 42
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
346 cascade 43
// data structs not needed for character flashin
331 cascade 44
#include "mk-data-structs.h"
321 cascade 45
 
46
/* ##########################################################################
47
 * global definitions and global vars
48
 * ##########################################################################*/
346 cascade 49
 
321 cascade 50
volatile uint16_t setsReceived = 0;
51
 
52
volatile NaviData_t naviData;
53
volatile DebugOut_t debugData;
54
 
55
// cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full
56
// attribute write each time
57
volatile uint8_t last_UBat = 255;
58
volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;
59
 
60
// 16bit should be enough, normal LiPos don't last that long
61
volatile uint16_t uptime = 0;
62
volatile uint16_t timer = 0;
63
 
331 cascade 64
// remember last time data was received
65
volatile uint8_t seconds_since_last_data = 0;
66
 
346 cascade 67
// store stats description in progmem to save space
68
char stats_item_0[] PROGMEM = "max Altitude:";
69
char stats_item_1[] PROGMEM = "max Speed   :";
70
char stats_item_2[] PROGMEM = "max Distance:";
71
char stats_item_3[] PROGMEM = "min voltage :";
72
char stats_item_4[] PROGMEM = "max time    :";
379 cascade 73
char* stats_item_pointers[] PROGMEM = {stats_item_0, stats_item_1, stats_item_2,
74
                                        stats_item_3, stats_item_4};
346 cascade 75
 
76
// store more fixed strings in progmen
379 cascade 77
char ON[] PROGMEM = "ON ";
346 cascade 78
char OFF[] PROGMEM = "OFF";
79
 
329 cascade 80
#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
326 cascade 81
 
82
// general PAL|NTSC distingiusch stuff
83
uint8_t top_line = 1;
84
uint8_t bottom_line = 14;
85
 
86
// Flags
87
uint8_t COSD_FLAGS = 0;
88
 
321 cascade 89
/* ##########################################################################
326 cascade 90
 * debounce buttons
91
 * ##########################################################################*/
92
int s1_pressed() {
93
        if (S1_PRESSED) {
94
                _delay_ms(25);
95
                if (S1_PRESSED) return 1;
96
        }
97
        return 0;
98
}
99
 
100
int s2_pressed() {
101
        if (S2_PRESSED) {
102
                _delay_ms(25);
103
                if (S2_PRESSED) return 1;
104
        }
105
        return 0;
106
}
107
 
389 cascade 108
/* ##########################################################################
109
 * Interrupt handler
110
 * ##########################################################################*/
321 cascade 111
/**
389 cascade 112
 * handler for undefined Interrupts
113
 * if not defined AVR will reset in case any unhandled interrupts occur
321 cascade 114
 */
389 cascade 115
ISR(__vector_default) {
116
        asm("nop");
117
}
321 cascade 118
 
389 cascade 119
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 120
/* ##########################################################################
121
 * timer stuff
122
 * ##########################################################################*/
331 cascade 123
/**
124
 * timer kicks in every 1000uS ^= 1ms
321 cascade 125
 */
126
ISR(TIMER0_OVF_vect) {
385 cascade 127
    OCR0 = 15; // preload
321 cascade 128
    if (!timer--) {
129
        uptime++;
130
        timer = 999;
331 cascade 131
                seconds_since_last_data++;
321 cascade 132
    }
133
}
134
 
135
 
136
/* ##########################################################################
326 cascade 137
 * A simple config menu for the flags
138
 * ##########################################################################*/
339 cascade 139
 
140
/**
141
 * helper function for menu updating
142
 */
143
void config_menu_drawings(uint8_t chosen) {
144
    // clear prevoius _cursor_
383 cascade 145
    write_ascii_string(3, (chosen + 5) % 8, " ");
339 cascade 146
    // draw current _cursor_
383 cascade 147
    write_ascii_string(3, chosen + 5, ">");
339 cascade 148
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
383 cascade 149
        write_ascii_string_pgm(23, 5, ON);
150
    } else {
151
                write_ascii_string_pgm(23, 5, OFF);
152
    }
153
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
346 cascade 154
        write_ascii_string_pgm(23, 6, ON);
339 cascade 155
    } else {
383 cascade 156
        write_ascii_string_pgm(23, 6, OFF);
339 cascade 157
    }
383 cascade 158
        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
346 cascade 159
        write_ascii_string_pgm(23, 7, ON);
339 cascade 160
    } else {
383 cascade 161
                write_ascii_string_pgm(23, 7, OFF);
339 cascade 162
    }
163
        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {
346 cascade 164
        write_ascii_string_pgm(23, 8, ON);
339 cascade 165
    } else {
346 cascade 166
        write_ascii_string_pgm(23, 8, OFF);
339 cascade 167
    }
168
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_WARNINGS) {
346 cascade 169
        write_ascii_string_pgm(23, 9, ON);
339 cascade 170
    } else {
346 cascade 171
        write_ascii_string_pgm(23, 9, OFF);
339 cascade 172
    }
173
}
174
 
175
/**
346 cascade 176
 * some sort of clicking response in the menu
177
 */
178
void config_menu_doclick(uint8_t chosen, char** menu) {
383 cascade 179
        write_ascii_string(4, chosen + 5, "DONE              ");
346 cascade 180
        _delay_ms(1000);
383 cascade 181
        write_ascii_string(4, chosen + 5, menu[chosen]);
346 cascade 182
}
183
 
184
/**
339 cascade 185
 * a simple config menu tryout
186
 */
326 cascade 187
void config_menu(void) {
188
        // disable interrupts (makes the menu more smoothely)
189
        cli();
321 cascade 190
 
326 cascade 191
        // clear screen
192
        clear();
193
 
383 cascade 194
        char* menu[9] = {"Full HUD",
339 cascade 195
                                         "Art.Horizon in HUD",
383 cascade 196
                                         "Big Vario bar",
339 cascade 197
                                         "Statistics",
198
                                         "Warnings",    // TODO: do it!
346 cascade 199
                                         "Reset uptime",
200
                                         "Request OSD-data",
201
                                         "Disable Debug-data",
339 cascade 202
                                         "EXIT"};
326 cascade 203
 
204
        uint8_t inmenu = 1;
205
        uint8_t chosen = 0;
339 cascade 206
        write_ascii_string(6,  2, "C-OSD Config Menu");
326 cascade 207
 
208
        // wait a bit before doing stuff so user has chance to release button
209
        _delay_ms(250);
210
 
383 cascade 211
        write_ascii_string(4,  5, menu[0]);
212
        write_ascii_string(4,  6, menu[1]);
213
        write_ascii_string(4,  7, menu[2]);
214
        write_ascii_string(4,  8, menu[3]);
215
        write_ascii_string(4,  9, menu[4]);
216
        write_ascii_string(4, 10, menu[5]);
217
        write_ascii_string(4, 11, menu[6]);
218
        write_ascii_string(4, 12, menu[7]);
219
        write_ascii_string(4, 13, menu[8]);
339 cascade 220
 
221
        config_menu_drawings(chosen);
222
 
326 cascade 223
        while (inmenu) {
224
                        if (s2_pressed()) {
383 cascade 225
                                write_ascii_string(3,  chosen+5, " ");
226
                                chosen = (chosen + 1) % 9;
227
                                write_ascii_string(3,  chosen+5, ">");
326 cascade 228
                                _delay_ms(500);
229
                        } else if (s1_pressed()) {
230
                                switch (chosen) {
339 cascade 231
                                        case 0:         // full HUD
232
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_HUD;
233
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 234
                                                break;
339 cascade 235
                                        case 1:         // art horizon
236
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_ARTHORIZON;
237
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 238
                                                break;
383 cascade 239
                                        case 2:         // big vario
240
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_BIGVARIO;
241
                                                config_menu_drawings(chosen);
242
                                                break;
243
                                        case 3:         // statistics
339 cascade 244
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_STATS;
245
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 246
                                                break;
383 cascade 247
                                        case 4:         // warnings
339 cascade 248
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_WARNINGS;
249
                                                config_menu_drawings(chosen);
250
                                                break;
383 cascade 251
                                        case 5:         // reset uptime
346 cascade 252
                                                uptime = 0;
253
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
254
                                                break;
383 cascade 255
                                        case 6:         // re-request OSD data
346 cascade 256
                                                // request OSD Data from NC every 100ms
257
                                                usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
258
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
259
                                                break;
383 cascade 260
                                        case 7:         // disable debug data
346 cascade 261
                                                // disable sending of debug data
262
                                                // may result in smoother ddata display
263
                                                usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
264
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
265
                                                break;
383 cascade 266
                                        case 8:         // exit
339 cascade 267
                                                inmenu = 0;
268
                                                break;
326 cascade 269
                                }
339 cascade 270
                                _delay_ms(250);
326 cascade 271
                        }
272
        }
273
 
274
        // clear screen up again
275
        clear();
276
 
277
        // update flags to paint display again if needed
278
        COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
279
 
280
        // enable interrupts again
281
        sei();
282
}
283
 
329 cascade 284
#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 285
/* ##########################################################################
286
 * MAIN
287
 * ##########################################################################*/
288
int main(void) {
339 cascade 289
    // set up FLAGS, compiler should flatten this one
290
    COSD_FLAGS = (NTSC << 0);
291
    COSD_FLAGS |= (HUD << 1);
292
    COSD_FLAGS |= (ARTHORIZON << 2);
383 cascade 293
        COSD_FLAGS |= (BIGVARIO << 3);
294
        COSD_FLAGS |= (STATS << 4);
295
    COSD_FLAGS |= (WARNINGS << 5);
324 cascade 296
 
339 cascade 297
    // set up Atmega162 Ports
321 cascade 298
    DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)
299
    MAX_CS_HIGH
300
    DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)
301
    MAX_SDIN_LOW
302
    DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)
303
    MAX_SCLK_LOW
304
    DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)
305
    MAX_RESET_HIGH
306
 
307
    DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)
308
    LED1_OFF
309
    DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)
310
    LED2_OFF
311
    DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)
312
    LED3_OFF
313
    DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)
314
    LED4_OFF
315
 
316
    DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)
317
    PORTC |= (1 << PC4); // pullup
318
    DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)
319
    PORTC |= (1 << PC5); // pullup
320
 
339 cascade 321
    // set up top and bottom lines
322
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
323
        bottom_line = 12;
324
    } else {
325
        bottom_line = 14;
326
    }
326 cascade 327
 
339 cascade 328
    // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm
321 cascade 329
    MAX_RESET_LOW
330
    MAX_RESET_HIGH
331
 
332
    // give the FC/NC and the maxim time to come up
333
    LED4_ON
334
    _delay_ms(2000);
335
 
336
    LED4_OFF
337
 
331 cascade 338
 
339 cascade 339
    //Pushing NEW chars to the MAX7456
329 cascade 340
#if (WRITECHARS != -1)
339 cascade 341
    // DISABLE display (VM0)
321 cascade 342
    spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
339 cascade 343
#include "characters.c"
321 cascade 344
 
331 cascade 345
#endif 
321 cascade 346
 
339 cascade 347
    // Setup Video Mode
348
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
349
        // NTSC + enable display immediately (VM0)
350
        spi_send_byte(0x00, 0b00001000);
351
    } else {
352
        // PAL + enable display immediately (VM0)
353
        spi_send_byte(0x00, 0b01001000);
354
    }
321 cascade 355
 
404 cascade 356
    /*// clear all display-mem (DMM)
403 cascade 357
    spi_send_byte(0x04, 0b00000100);
358
 
359
    // clearing takes 12uS according to maxim so lets wait longer
360
    _delay_us(120);
361
 
321 cascade 362
    // 8bit mode
404 cascade 363
    spi_send_byte(0x04, 0b01000000);*/
321 cascade 364
 
404 cascade 365
    // clear display memory and set to 8bit mode
321 cascade 366
    clear();
367
 
329 cascade 368
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 369
    // init usart
370
    usart1_init();
371
 
372
    // set up timer
373
    TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // timer0 prescaler 64
385 cascade 374
    OCR0 = 15; // preload
321 cascade 375
    TIMSK |= (1 << TOIE0); // enable overflow timer0
376
 
326 cascade 377
    // enable interrupts
321 cascade 378
    sei();
379
#endif
380
 
381
    //write_ascii_string(2,  7, "         CaScAdE          ");
382
    //write_ascii_string(2,  8, "is TESTING his open source");
383
    //write_ascii_string(2,  9, "    EPi OSD Firmware");
384
 
385
    // we are ready
386
    LED3_ON
387
 
329 cascade 388
#if ALLCHARSDEBUG | (WRITECHARS != -1)
321 cascade 389
        clear();
390
    write_all_chars();
391
#else
339 cascade 392
        // clear serial screen
393
        //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");
394
        //usart1_puts("hello world!\r\n");
321 cascade 395
 
339 cascade 396
 
346 cascade 397
        // request data ever 100ms from FC;
398
        //usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);
339 cascade 399
 
400
        // request OSD Data from NC every 100ms
346 cascade 401
        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
402
 
339 cascade 403
    // and disable debug...
385 cascade 404
        usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
321 cascade 405
 
339 cascade 406
    // stats for after flight
407
    int16_t max_Altimeter = 0;
408
    uint16_t max_GroundSpeed = 0;
409
    int16_t max_Distance = 0;
410
    uint8_t min_UBat = 255;
411
    uint16_t max_FlyingTime = 0;
321 cascade 412
 
339 cascade 413
    // flags from last round to check for changes
414
    uint8_t old_MKFlags = 0;
415
 
321 cascade 416
    char* directions[8] = {"NE", "E ", "SE", "S ", "SW", "W ", "NW", "N "};
377 cascade 417
    //char arrowdir[8] = {218, 217, 224, 223, 222, 221, 220, 219};
321 cascade 418
 
419
    while (1) {
339 cascade 420
        // write icons at init or after menu/mode-switch
421
        if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD)) {
385 cascade 422
            write_char_xy(5, top_line, 0xCB); // km/h
423
            write_char_xy(10, top_line, 0xCA); // RC-transmitter
424
            write_char_xy(16, top_line, 0xD0); // degree symbol
425
            write_char_xy(27, top_line, 0xCC); // small meters m height
426
                        write_char_xy(20, top_line+1, 0xB0); // left circle
427
                        write_char_xy(22, top_line+1, 0xB2); // right circle
428
                        write_char_xy(27, top_line+1, 0xCC); // small meters m home
429
                        write_char_xy(7, bottom_line, 0x9E); // small v
430
            write_char_xy(14, bottom_line, 0xD1); // on clock
407 cascade 431
            write_char_xy(21, bottom_line, 0xD2); // fly clock
385 cascade 432
            write_char_xy(26, bottom_line, 0xC8); // sat1
433
            write_char_xy(27, bottom_line, 0xC9); // sat2
339 cascade 434
            COSD_FLAGS |= COSD_ICONS_WRITTEN;
435
        }
321 cascade 436
        if (rxd_buffer_locked) {
339 cascade 437
            if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
438
                if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data
439
                    /*Decode64();
440
                    debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);
441
                    write_number_s(12, 2, RxDataLen);
442
                    write_number_s(20, 2, setsReceived++);
443
                    write_number_s(12, 3, debugData.Analog[0]); // AngleNick
444
                    write_number_s(12, 4, debugData.Analog[1]); // AngleRoll
336 cascade 445
                                        write_number_s(12, 5, debugData.Analog[5]); // Height
339 cascade 446
                    write_number_s(12, 6, debugData.Analog[9]); // Voltage
447
                    write_number_s(12, 7, debugData.Analog[10]);// RC Signal
388 cascade 448
                                        write_number_s(12, 8, debugData.Analog[11]);// Gyro compass
449
                                        seconds_since_last_data = 0;*/
339 cascade 450
                } else if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data
451
                    Decode64();
452
                    naviData = *((NaviData_t*) pRxData);
383 cascade 453
 
339 cascade 454
                    // first line
373 cascade 455
                    write_ndigit_number_u(2, top_line, (uint16_t) (((uint32_t) naviData.GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
321 cascade 456
 
349 cascade 457
                    write_ndigit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality, 100, 0);
339 cascade 458
                    if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
459
                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
460
                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
461
                    } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
462
                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
463
                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
464
                    }
407 cascade 465
                                        last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;
466
 
467
                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_NOSERIALLINK) {
468
                                                write_char_xy(11, top_line, 0); // clear
469
                                        } else {
470
                                                write_char_xy(11, top_line, 0xC6); // PC icon
471
                                        }
321 cascade 472
 
349 cascade 473
                    write_ndigit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading, 100, 0);
321 cascade 474
 
339 cascade 475
                    write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);
377 cascade 476
 
383 cascade 477
                                        draw_variometer(21, top_line, naviData.Variometer);
321 cascade 478
 
339 cascade 479
                    //note:lephisto:according to several sources it's /30
349 cascade 480
                    if (naviData.Altimeter > 300 || naviData.Altimeter < -300) {
339 cascade 481
                        // above 10m only write full meters
349 cascade 482
                        write_ndigit_number_s(23, top_line, naviData.Altimeter / 30, 1000, 0);
339 cascade 483
                    } else {
484
                        // up to 10m write meters.dm
349 cascade 485
                        //write_number_u_10th(21, top_line, naviData.Altimeter / 3);
486
                                                write_ndigit_number_s_10th(23, top_line, naviData.Altimeter / 3, 100, 0);
339 cascade 487
                    }
321 cascade 488
 
339 cascade 489
                    // seccond line
490
                    draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);
321 cascade 491
 
339 cascade 492
                    // TODO: verify correctness
493
                    uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;
383 cascade 494
                    //write_char_xy(21, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);
377 cascade 495
                                        // finer resolution, 0xa0 is first character and we add the index 0 <= index < 16
383 cascade 496
                                        write_char_xy(21, top_line + 1, 0xa0 + heading_fine_conv(heading_home));
321 cascade 497
 
355 shaddi 498
                    write_ndigit_number_u(24, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance / 10, 100, 0);
321 cascade 499
 
339 cascade 500
                    // center
501
                    if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running
502
                        if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle
503
                            clear();
504
                            // update flags to paint display again if needed
505
                            COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
506
                        }
507
                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
508
                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
509
                        }
407 cascade 510
                                                // motors are on, assume we were/are flying
511
                                                COSD_FLAGS |= COSD_WASFLYING;
339 cascade 512
                    } else {
336 cascade 513
                                                // stats
407 cascade 514
                                                if ((COSD_FLAGS & COSD_WASFLYING) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS)) {
346 cascade 515
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 5, stats_item_pointers[0]); // max Altitude
349 cascade 516
                                write_ndigit_number_s(18, 5, max_Altimeter / 30, 1000, 0);
339 cascade 517
                                write_char_xy(22, 5, 204); // small meters m
346 cascade 518
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 6, stats_item_pointers[1]); // max Speed
402 cascade 519
                                                        write_ndigit_number_u(19, 6, (uint16_t) (((uint32_t) max_GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
339 cascade 520
                                write_char_xy(22, 6, 203); // km/h
346 cascade 521
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 7, stats_item_pointers[2]); // max Distance
349 cascade 522
                                write_ndigit_number_u(19, 7, max_Distance / 100, 100, 0);
339 cascade 523
                                write_char_xy(22, 7, 204); // small meters m
346 cascade 524
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 8, stats_item_pointers[3]); // min voltage
349 cascade 525
                                                        write_ndigit_number_u_10th(18, 8, min_UBat, 100, 0);
387 cascade 526
                                                        write_char_xy(22, 8, 0x9E); // small v
346 cascade 527
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 9, stats_item_pointers[4]); // max time
339 cascade 528
                                write_time(16, 9, max_FlyingTime);
529
                                write_char_xy(22, 9, 210); // fly clock
530
                                                } else if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) { // if no stats there is space horizon
531
                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
532
                        }
533
                    }
383 cascade 534
                                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
535
                                                draw_big_variometer(27, 8, naviData.Variometer);
536
                                        }
321 cascade 537
 
339 cascade 538
                    // bottom line
385 cascade 539
                                        draw_battery(2, bottom_line, naviData.UBat);
540
                                        write_ndigit_number_u_10th(3, bottom_line, naviData.UBat, 100, 0);
339 cascade 541
                    if (naviData.UBat <= UBAT_WRN && last_UBat > UBAT_WRN) {
385 cascade 542
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
339 cascade 543
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
544
                    } else {
385 cascade 545
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
339 cascade 546
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
547
                    }
385 cascade 548
 
321 cascade 549
 
339 cascade 550
                    write_time(8, bottom_line, uptime);
407 cascade 551
                    write_time(15, bottom_line, naviData.FlyingTime);
321 cascade 552
 
349 cascade 553
                    write_ndigit_number_u(24, bottom_line, naviData.SatsInUse, 10, 0);
321 cascade 554
 
407 cascade 555
                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_MANUAL_CONTROL) {
556
                        write_char_xy(23, bottom_line, 0xB3); // rc transmitter
557
                    } else {
558
                        write_char_xy(23, bottom_line, 0); // clear
559
                    }
560
 
339 cascade 561
                    if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {
562
                        write_char_xy(27, bottom_line, 231); // gps ch
563
                    } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {
564
                        write_char_xy(27, bottom_line, 230); // gps ph
565
                    } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)
566
                        write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2 (free)
567
                    }
321 cascade 568
 
339 cascade 569
                    //write_number_s(8, 5, RxDataLen);
570
                    //write_number_s(16, 5, setsReceived++);
321 cascade 571
 
339 cascade 572
                    // remember statistics
573
                    if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;
574
                    if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;
575
                    if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {
576
                        max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;
577
                    }
578
                    if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;
579
                    if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;
580
 
581
                    old_MKFlags = naviData.MKFlags;
388 cascade 582
                                        seconds_since_last_data = 0;
339 cascade 583
                }
584
            }
321 cascade 585
            rxd_buffer_locked = 0;
586
        }
587
        // handle keypress
326 cascade 588
        if (s1_pressed()) {
339 cascade 589
            config_menu();
321 cascade 590
        }
339 cascade 591
        if (seconds_since_last_data > 2) {
346 cascade 592
                        // request OSD Data from NC every 100ms
593
                        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
389 cascade 594
                        seconds_since_last_data = 0;
339 cascade 595
        }
321 cascade 596
    }
597
#endif
598
    return 0;
599
}