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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1702 | - | 1 | #define MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS 1 |
| 2 | #define MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS |
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| 3 | |||
| 4 | // this code was moved from libraries/GCS_MAVLink to allow compile |
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| 5 | // time selection of MAVLink 1.0 |
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| 6 | BetterStream *mavlink_comm_0_port; |
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| 7 | BetterStream *mavlink_comm_1_port; |
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| 8 | |||
| 9 | mavlink_system_t mavlink_system = {12,1,0,0}; |
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| 10 | |||
| 11 | #include "Mavlink_compat.h" |
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| 12 | |||
| 13 | #ifdef MAVLINK10 |
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| 14 | #include "../GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/mavlink_types.h" |
||
| 15 | #include "../GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/mavlink.h" |
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| 16 | #else |
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| 17 | #include "../GCS_MAVLink/include/mavlink/v0.9/mavlink_types.h" |
||
| 18 | #include "../GCS_MAVLink/include/mavlink/v0.9/ardupilotmega/mavlink.h" |
||
| 19 | #endif |
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| 20 | |||
| 21 | // true when we have received at least 1 MAVLink packet |
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| 22 | static bool mavlink_active; |
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| 23 | static uint8_t crlf_count = 0; |
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| 24 | |||
| 25 | static int packet_drops = 0; |
||
| 26 | static int parse_error = 0; |
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| 27 | |||
| 28 | void request_mavlink_rates() |
||
| 29 | { |
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| 30 | const int maxStreams = 6; |
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| 31 | const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_RAW_SENSORS, |
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| 32 | MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS, |
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| 33 | MAV_DATA_STREAM_RC_CHANNELS, |
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| 34 | MAV_DATA_STREAM_POSITION, |
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| 35 | MAV_DATA_STREAM_EXTRA1, |
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| 36 | MAV_DATA_STREAM_EXTRA2}; |
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| 37 | const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x02, 0x02, 0x05, 0x02, 0x05, 0x02}; |
||
| 38 | for (int i=0; i < maxStreams; i++) { |
||
| 39 | mavlink_msg_request_data_stream_send(MAVLINK_COMM_0, |
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| 40 | apm_mav_system, apm_mav_component, |
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| 41 | MAVStreams[i], MAVRates[i], 1); |
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| 42 | } |
||
| 43 | } |
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| 44 | |||
| 45 | void read_mavlink(){ |
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| 46 | mavlink_message_t msg; |
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| 47 | mavlink_status_t status; |
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| 48 | |||
| 49 | //grabing data |
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| 50 | while(Serial.available() > 0) { |
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| 51 | uint8_t c = Serial.read(); |
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| 52 | |||
| 53 | /* allow CLI to be started by hitting enter 3 times, if no |
||
| 54 | heartbeat packets have been received */ |
||
| 55 | if (mavlink_active == 0 && millis() < 20000) { |
||
| 56 | if (c == '\n' || c == '\r') { |
||
| 57 | crlf_count++; |
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| 58 | } else { |
||
| 59 | crlf_count = 0; |
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| 60 | } |
||
| 61 | if (crlf_count == 3) { |
||
| 62 | uploadFont(); |
||
| 63 | } |
||
| 64 | } |
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| 65 | |||
| 66 | //trying to grab msg |
||
| 67 | if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status)) { |
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| 68 | mavlink_active = 1; |
||
| 69 | //handle msg |
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| 70 | switch(msg.msgid) { |
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| 71 | case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: |
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| 72 | { |
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| 73 | mavbeat = 1; |
||
| 74 | apm_mav_system = msg.sysid; |
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| 75 | apm_mav_component = msg.compid; |
||
| 76 | apm_mav_type = mavlink_msg_heartbeat_get_type(&msg); |
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| 77 | #ifdef MAVLINK10 |
||
| 78 | osd_mode = mavlink_msg_heartbeat_get_custom_mode(&msg); |
||
| 79 | osd_nav_mode = 0; |
||
| 80 | #endif |
||
| 81 | lastMAVBeat = millis(); |
||
| 82 | if(waitingMAVBeats == 1){ |
||
| 83 | enable_mav_request = 1; |
||
| 84 | } |
||
| 85 | } |
||
| 86 | break; |
||
| 87 | case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: |
||
| 88 | { |
||
| 89 | #ifndef MAVLINK10 |
||
| 90 | osd_vbat_A = (mavlink_msg_sys_status_get_vbat(&msg) / 1000.0f); |
||
| 91 | osd_mode = mavlink_msg_sys_status_get_mode(&msg); |
||
| 92 | osd_nav_mode = mavlink_msg_sys_status_get_nav_mode(&msg); |
||
| 93 | #else |
||
| 94 | osd_vbat_A = (mavlink_msg_sys_status_get_voltage_battery(&msg) / 1000.0f); |
||
| 95 | #endif |
||
| 96 | osd_battery_remaining_A = mavlink_msg_sys_status_get_battery_remaining(&msg); |
||
| 97 | //osd_mode = apm_mav_component;//Debug |
||
| 98 | //osd_nav_mode = apm_mav_system;//Debug |
||
| 99 | } |
||
| 100 | break; |
||
| 101 | #ifndef MAVLINK10 |
||
| 102 | case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW: |
||
| 103 | { |
||
| 104 | osd_lat = mavlink_msg_gps_raw_get_lat(&msg); |
||
| 105 | osd_lon = mavlink_msg_gps_raw_get_lon(&msg); |
||
| 106 | osd_fix_type = mavlink_msg_gps_raw_get_fix_type(&msg); |
||
| 107 | } |
||
| 108 | break; |
||
| 109 | case MAVLINK_MSG_ID_GPS_STATUS: |
||
| 110 | { |
||
| 111 | osd_satellites_visible = mavlink_msg_gps_status_get_satellites_visible(&msg); |
||
| 112 | } |
||
| 113 | break; |
||
| 114 | #else |
||
| 115 | case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: |
||
| 116 | { |
||
| 117 | osd_lat = mavlink_msg_gps_raw_int_get_lat(&msg) / 10000000.0f; |
||
| 118 | osd_lon = mavlink_msg_gps_raw_int_get_lon(&msg) / 10000000.0f; |
||
| 119 | osd_fix_type = mavlink_msg_gps_raw_int_get_fix_type(&msg); |
||
| 120 | osd_satellites_visible = mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible(&msg); |
||
| 121 | } |
||
| 122 | break; |
||
| 123 | #endif |
||
| 124 | |||
| 125 | case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: |
||
| 126 | { |
||
| 127 | osd_groundspeed = mavlink_msg_vfr_hud_get_groundspeed(&msg); |
||
| 128 | osd_heading = mavlink_msg_vfr_hud_get_heading(&msg);// * 3.60f;//0-100% of 360 |
||
| 129 | osd_throttle = mavlink_msg_vfr_hud_get_throttle(&msg); |
||
| 130 | if(osd_throttle > 100 && osd_throttle < 150) osd_throttle = 100;//Temporary fix for ArduPlane 2.28 |
||
| 131 | if(osd_throttle < 0 || osd_throttle > 150) osd_throttle = 0;//Temporary fix for ArduPlane 2.28 |
||
| 132 | osd_alt = mavlink_msg_vfr_hud_get_alt(&msg); |
||
| 133 | } |
||
| 134 | break; |
||
| 135 | case MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE: |
||
| 136 | { |
||
| 137 | osd_pitch = ToDeg(mavlink_msg_attitude_get_pitch(&msg)); |
||
| 138 | osd_roll = ToDeg(mavlink_msg_attitude_get_roll(&msg)); |
||
| 139 | osd_yaw = ToDeg(mavlink_msg_attitude_get_yaw(&msg)); |
||
| 140 | } |
||
| 141 | break; |
||
| 142 | default: |
||
| 143 | //Do nothing |
||
| 144 | break; |
||
| 145 | } |
||
| 146 | } |
||
| 147 | delayMicroseconds(138); |
||
| 148 | //next one |
||
| 149 | } |
||
| 150 | // Update global packet drops counter |
||
| 151 | packet_drops += status.packet_rx_drop_count; |
||
| 152 | parse_error += status.parse_error; |
||
| 153 | |||
| 154 | } |