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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 242 | killagreg | 1 | /*#######################################################################################*/ |
| 2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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| 3 | /*#######################################################################################*/ |
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| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
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| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
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| 7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
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| 8 | // + www.MikroKopter.com |
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| 9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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| 11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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| 12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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| 13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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| 14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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| 15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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| 18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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| 30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 36 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
||
| 38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 40 | // + with our written permission |
||
| 41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 42 | // + clearly linked as origin |
||
| 43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
||
| 44 | // |
||
| 45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
| 53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
| 54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
| 55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 57 | #include "91x_lib.h" |
||
| 58 | #include "compass.h" |
||
| 59 | #include "mk3mag.h" |
||
| 253 | killagreg | 60 | #include "ncmag.h" |
| 242 | killagreg | 61 | #include "uart1.h" |
| 62 | |||
| 253 | killagreg | 63 | volatile s16vec_t MagVector; |
| 243 | killagreg | 64 | volatile s16 CompassHeading; |
| 242 | killagreg | 65 | |
| 253 | killagreg | 66 | #define COMPASS_NONE 0 |
| 67 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
||
| 68 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
||
| 242 | killagreg | 69 | u8 CompassDevice = COMPASS_NONE; |
| 70 | |||
| 71 | void Compass_Init(void) |
||
| 72 | { |
||
| 73 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
||
| 253 | killagreg | 74 | if( MK3MAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_MK3MAG; |
| 75 | else if( NCMAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_NCMAG; |
||
| 76 | else CompassDevice = COMPASS_NONE; |
||
| 242 | killagreg | 77 | } |
| 78 | |||
| 79 | |||
| 80 | void Compass_UpdateHeading(void) |
||
| 81 | { |
||
| 82 | switch(CompassDevice) |
||
| 83 | { |
||
| 84 | case COMPASS_MK3MAG: |
||
| 85 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
||
| 86 | break; |
||
| 253 | killagreg | 87 | case COMPASS_NCMAG: |
| 88 | NCMAG_UpdateCompass(); |
||
| 242 | killagreg | 89 | break; |
| 90 | default: |
||
| 91 | break; |
||
| 92 | } |
||
| 93 | } |
||
| 94 | |||
| 95 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
||
| 96 | { |
||
| 97 | switch(CompassDevice) |
||
| 98 | { |
||
| 99 | case COMPASS_MK3MAG: |
||
| 100 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
||
| 101 | break; |
||
| 253 | killagreg | 102 | case COMPASS_NCMAG: |
| 103 | NCMAG_UpdateCompass(); |
||
| 242 | killagreg | 104 | default: |
| 105 | break; |
||
| 106 | } |
||
| 107 | } |