Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdlib.h>

#include <stdio.h>

#include "91x_lib.h"

#include "kml.h"

#include "kml_header.h"

#include "uart1.h"

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Module name:                 kml.c

// Compiler used:               avr-gcc 3.4.5

// Last Modifikation:   22.03.2009

// Version:                             1.03

// Authors:                             Stephan Busker, Gregor Stobrawa

// Description:                 Source files to write gps-coordinates to a file in the kml (keyhole markup language) fileformat

//                                              Copyright (C) 2007 Stephan Busker

//........................................................................................................................................

// Functions:                   extern u8       KML_LoggGPSCoordinates(struct str_gps_nav_data , KML_Document_t *);     // intializes the kml-document with standard filename and adds points to the file

//                                              extern u8       KML_DocumentInit(KML_Document_t *doc)                                                           // initializes the kml-document to resetvalues.

//                                              extern u8       KML_DocumentOpen(s8 *, KML_Document_t *);                                                       // opens a new kml document. A filename can be specified.

//                                              extern u8       KML_DocumentClose(KML_Document_t *doc);                                                         // closes an open document

//                                              extern u8   KML_PlaceMarkOpen(KML_Document_t *);                                                                // opens a new placemark within the specified document

//                                              extern u8       KML_PlaceMarkClose(KML_Document_t *);                                                           // Closes the placemark

//                                              extern u8       KML_LineStringBegin(KML_Document_t *);                                                          // begins a new line within the actual placemark

//                                              extern u8       KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc);                                                         // ends the actual linestring

//                                              extern u8       KML_LineStringAddPoint(struct str_gps_nav_data, KML_Document_t *);      // adds a new point (gps-coordinates) to the actual linestring

//........................................................................................................................................

// ext. functions:

//

//........................................................................................................................................

//

// URL:                                 www.Mikro-Control.de

// mailto:                              stephan.busker@mikro-control.de

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    KML_DocumentInit(KML_Document_t *)

//

// Description: This function initializes the kml-document for further use.

//

//

// Returnvalue: '1' if document was initialized

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_DocumentInit(KML_Document_t *doc)

{                                                                                                              

        doc->state       = KML_DOC_CLOSED;                                                                                                      // state of the kml-document

        doc->file        = NULL;

        return(1);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    KML_Document_Open(void);

//

// Description: This function opens a new KML- document with the specified name and creates the document header within the file.

//

//

// Returnvalue: '1' if the KML- file could be created.

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_DocumentOpen(s8 *name, KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc == NULL) return(0);

        KML_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues

        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.

        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?

        {

                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.

                doc->state = KML_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.

                fwrite_((void*)KML_DOCUMENT_HEADER, sizeof(KML_DOCUMENT_HEADER)-1,1,doc->file);// write the KML-header to the document.

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    DocumentClose(KML_Document_t *doc);

//

// Description: This function closes the document specified by doc.

//

//

// Returnvalue: '1' if the KML- file could be closed.

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_DocumentClose(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 1;

        if(doc == NULL) return(0);

        while(doc->state != KML_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard

        {

                switch(doc->state)

                {

                        case KML_DOC_LINESTRING_OPENED:

                                KML_LineStringEnd(doc);                                                 // write terminating tag to end linestring.

                                break;

                        case KML_DOC_PLACEMARK_OPENED:                                                  // write terminating tag to close placemark.

                                KML_PlaceMarkClose(doc);

                                break;

                        case KML_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard

                                if(doc->file != NULL)

                                {

                                        fwrite_((void*)KML_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(KML_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the KML- footer to the document.

                                        fclose_(doc->file);

                                        retvalue = 1;

                                }

                                doc->state = KML_DOC_CLOSED;

                                break;

                        default:

                                doc->state = KML_DOC_CLOSED;

                                break;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 KML_PlaceMarkOpen(KML_Document_t *doc);

//

// Description: This function adds a placemark to the document.

//

//

// Returnvalue: '1' if the PlaceMark could be opened

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_PlaceMarkOpen(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == KML_DOC_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = KML_DOC_PLACEMARK_OPENED;

                        retvalue = 1;

                        fwrite_((void*)KML_PLACEMARK_HEADER, sizeof(KML_PLACEMARK_HEADER)-1,1,doc->file);

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 PlaceMarkClose(KML_PlaceMark_t *place, File *file);

//

// Description: This function ends the placemark opened before.

//

//

// Returnvalue: 1' if the PlaceMark could be closed

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_PlaceMarkClose(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;                                                                                                                        // close the Placemark-tag of the corosponding document.

        if(doc->state == KML_DOC_PLACEMARK_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = KML_DOC_OPENED;

                        fwrite_((void*)KML_PLACEMARK_FOOTER, sizeof(KML_PLACEMARK_FOOTER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 LineStringBegin(KML_Document_t *doc);

//

// Description: This function ends the placemark opened before.

//

//

// Returnvalue: '1' if the LineString could be started

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_LineStringBegin(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == KML_DOC_PLACEMARK_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = KML_DOC_LINESTRING_OPENED;

                        fwrite_((void*)KML_LINESTRING_HEADER, sizeof(KML_LINESTRING_HEADER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc)

//

// Description: This function ends the placemark opened before.

//

//

// Returnvalue: '1' if the LineString could be terminated

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == KML_DOC_LINESTRING_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = KML_DOC_PLACEMARK_OPENED;

                        fwrite_((void*)KML_LINESTRING_FOOTER, sizeof(KML_LINESTRING_FOOTER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 LineStringAddPoint(gps_data_t, KML_Document_t *doc)

//

// Description: This function adds a point to the specified document.

//

//

// Returnvalue: '1' if a ppoint was added could be started

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_LineStringAddPoint(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        s8 string[50];

        s32 rel_altitude = 0;

        if(doc == NULL) return(0);

        if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))

        {

                if(doc->state == KML_DOC_LINESTRING_OPENED)

                {

                        if(doc->file != NULL)

                        {

                                s32 i1, i2;

                                u8 sign;

                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) sign = '-';

                                else sign = '+';

                                i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                sprintf(string,"\r\n%c%ld.%07ld,",sign, i1, i2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) sign = '-';

                                else sign = '+';

                                i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                sprintf(string,"%c%ld.%07ld,",sign, i1, i2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // calculate relative altitude with respect to the altitude of the home position

                                rel_altitude = GPSData.Position.Altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;

                                if(rel_altitude < 0) rel_altitude = 0; // avoid negative altitudes in log

                                i1 = rel_altitude/1000L;

                                i2 = rel_altitude%1000L;

                                sprintf(string," %ld.%03ld",i1, i2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                retvalue = 1;

                        }

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)

//

// Description: This function opens adds gpscoordinates to an KML-Document. The document will be opened, if not already done

//

//

// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 KML_LoggGPSCoordinates(KML_Document_t *doc)

{

        u8 retval = 0;

        while(doc->state != KML_DOC_LINESTRING_OPENED)                                  // automatic create document with default filename on the card.

        {

                switch(doc->state)

                {

                        case KML_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically

                                retval = KML_DocumentOpen("default.kml",doc);   // open the kml-document with a standardname.

                        break;

                        case KML_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no placemark exists:

                                retval = KML_PlaceMarkOpen(doc);

                        break;

                        case KML_DOC_PLACEMARK_OPENED:                                                  // add linestring to the placemark

                                retval = KML_LineStringBegin(doc);

                        break;

                        default:

                                retval = 0;

                        break;

                }

                if(retval != 1) return(retval); // stop on error

        }

        if(doc->state == KML_DOC_LINESTRING_OPENED)                                             // if the document was opened add coordinates to the document.

        {

                retval = KML_LineStringAddPoint(doc);

        }

        return(retval);

}