Subversion Repositories NaviCtrl

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// IMPORTANT NOTE:

// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources.

// The GPS navigation routines are NOT included !

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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

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#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <math.h>

#include "91x_lib.h"

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "GPS.h"

#include "timer1.h"

#include "spi_slave.h"

#include "waypoints.h"

#include "i2c.h"

#define M_PI_180        (M_PI / 180.0f)

#define GPS_UPDATETIME_MS 200           // 200ms is 5 Hz

typedef enum

{

        GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF,

        GPS_FLIGHT_MODE_FREE,

        GPS_FLIGHT_MODE_AID,

        GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT

} GPS_FlightMode_t;

typedef struct

{

        float Gain;

        float P;

        float I;

        float D;

        float A;

        float ACC;

        s32 P_Limit;

        s32 I_Limit;

        s32 D_Limit;

        s32 PID_Limit;

        u32 BrakingDuration;

        u8 MinSat;

        s8 StickThreshold;

        float WindCorrection;

        float SpeedCompensation;

        s32 OperatingRadius;

        GPS_FlightMode_t  FlightMode;

} __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t;

typedef struct

{

        u8  Status;             // invalid, newdata, processed

        s32 North;              // in cm

        s32 East;               // in cm

        s32 Bearing;    // in deg

        s32 Distance;   // in cm

} __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t;

GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation;         // Deviation from Target

GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation;           // Deviation from Home

GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation;            // Deviation from Target to Home

GPS_Stick_t             GPS_Stick;

GPS_Parameter_t GPS_Parameter;

// the gps reference positions

GPS_Pos_t GPS_HoldPosition      = {0,0,0, INVALID};                     // the hold position

GPS_Pos_t GPS_HomePosition      = {0,0,0, INVALID};                     // the home position

GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL;                             // pointer to the actual target position

u32 GPS_TargetRadius = 0;                                                               // catch radius for target area

Waypoint_t* GPS_pWaypoint = NULL;                                               // pointer to the actual waypoint

//-------------------------------------------------------------

// Update GPSParamter

void GPS_UpdateParameter(void)

{

}

//-------------------------------------------------------------

// This function defines a good GPS signal condition

u8 GPS_IsSignalOK(void)

{

        return 0;

}

//------------------------------------------------------------

// Checks for manual control action

u8 GPS_IsManuallyControlled(void)

{

        return 0;

}

//------------------------------------------------------------

// copy GPS position from source position to target position

u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)

{

        return 0;

}

//------------------------------------------------------------

// clear position data

u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)

{

        return 0;

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Neutral(void)

{

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Init(void)

{

}

//------------------------------------------------------------

// calculate the bearing to target position from its deviation

s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev)

{

        return 0;

}

//------------------------------------------------------------

// Rescale xy-vector length if length limit is violated

// returns vector len after scaling

s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit)

{

        return 0;

}

//------------------------------------------------------------

// transform the integer deg into float radians

inline double RadiansFromGPS(s32 deg)

{

        return 0.0;

}

//------------------------------------------------------------

// transform the integer deg into float deg

inline double DegFromGPS(s32 deg)

{

        return 0.0;

}

//------------------------------------------------------------

// calculate the deviation from the current position to the target position

u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget)

{

        return 0;

}

void GPS_Navigation(gps_data_t *pGPS_Data, GPS_Stick_t* pGPS_Stick)

{

        return;

}

void CalcHeadFree(void)

{

  return;

}