Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/*#######################################################################################*/

// IMPORTANT NOTE:

// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources.

// The GPS navigation routines are NOT included !

/*#######################################################################################*/

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <math.h>

#include "91x_lib.h"

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "GPS.h"

#include "timer.h"

#include "spi_slave.h"

#include "waypoints.h"

#include "i2c.h"

#define M_PI_180        (M_PI / 180.0f)

#define GPS_UPDATETIME_MS 200           // 200ms is 5 Hz

typedef enum

{

        GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF,

        GPS_FLIGHT_MODE_FREE,

        GPS_FLIGHT_MODE_AID,

        GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT

} GPS_FlightMode_t;

typedef struct

{

        float Gain;

        float P;

        float I;

        float D;

        float A;

        float ACC;

        s32 P_Limit;

        s32 I_Limit;

        s32 D_Limit;

        s32 PID_Limit;

        u32 BrakingDuration;

        u8 MinSat;

        s8 StickThreshold;

        float WindCorrection;

        float SpeedCompensation;

        s32 OperatingRadius;

        GPS_FlightMode_t  FlightMode;

} __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t;

typedef struct

{

        u8  Status; // invalid, newdata, processed

        s32 North;              // in cm

        s32 East;               // in cm

        s32 Bearing;    // in deg

        s32 Distance;   // in cm

} __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t;

GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation;         // Deviation from Target

GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation;           // Deviation from Home

GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation;            // Deviation from Target to Home

GPS_Stick_t             GPS_Stick;

GPS_Parameter_t GPS_Parameter;

// the gps reference positions

GPS_Pos_t GPS_HoldPosition      = {0,0,0, INVALID};                     // the hold position

GPS_Pos_t GPS_HomePosition      = {0,0,0, INVALID};                     // the home position

GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL;                             // pointer to the actual target position

u32 GPS_TargetRadius = 0;                                                               // catch radius for target area

Waypoint_t* GPS_pWaypoint = NULL;                                               // pointer to the actual waypoint

//-------------------------------------------------------------

// Update GPSParamter

void GPS_UpdateParameter(void)

{

        static GPS_FlightMode_t FlightMode_Old = GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF;

        // in case of bad receiving conditions

        if(FC.RC_Quality < 100)

        {       // set fixed parameter

                GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT;

                GPS_Parameter.Gain      = (float) 100;

                GPS_Parameter.P         = (float) 90;

                GPS_Parameter.I         = (float) 90;

                GPS_Parameter.D         = (float) 90;

                GPS_Parameter.A         = (float) 90;

                GPS_Parameter.ACC       = (float) 0;

                GPS_Parameter.P_Limit = 90;

                GPS_Parameter.I_Limit = 90;

                GPS_Parameter.D_Limit = 90;

                GPS_Parameter.PID_Limit = 200;

                GPS_Parameter.BrakingDuration = 0;

                GPS_Parameter.SpeedCompensation = (float) 30;

                GPS_Parameter.MinSat = 6;

                GPS_Parameter.StickThreshold = 8;

                GPS_Parameter.WindCorrection = 0.0;

                GPS_Parameter.OperatingRadius = 0; // forces the aircraft to fly to home positon

        }

        else

        {

                // update parameter from FC

                if(StopNavigation) GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_FREE;

                else

                {

                        if(Parameter.NaviGpsModeControl <  50)

                        {

                                GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_FREE;

                                NCFlags &= ~(NC_FLAG_PH | NC_FLAG_CH);

                                NCFlags |= NC_FLAG_FREE;

                        }

                        else if(Parameter.NaviGpsModeControl < 180)

                        {

                                GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_AID;

                                NCFlags &= ~(NC_FLAG_FREE | NC_FLAG_CH);

                                NCFlags |= NC_FLAG_PH;

                        }

                        else

                        {

                                GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT;

                                NCFlags &= ~(NC_FLAG_FREE | NC_FLAG_PH);

                                NCFlags |= NC_FLAG_CH;

                        }

                }

                GPS_Parameter.Gain      = (float)Parameter.NaviGpsGain;

                GPS_Parameter.P         = (float)Parameter.NaviGpsP;

                GPS_Parameter.I         = (float)Parameter.NaviGpsI;

                GPS_Parameter.D         = (float)Parameter.NaviGpsD;

                GPS_Parameter.A         = (float)Parameter.NaviGpsD;

                GPS_Parameter.ACC       = (float)Parameter.NaviGpsACC;

                GPS_Parameter.P_Limit = (s32)Parameter.NaviGpsPLimit;

                GPS_Parameter.I_Limit = (s32)Parameter.NaviGpsILimit;

                GPS_Parameter.D_Limit = (s32)Parameter.NaviGpsDLimit;

                GPS_Parameter.PID_Limit = 2* (u32)Parameter.NaviAngleLimitation;

                GPS_Parameter.BrakingDuration = (u32)Parameter.NaviPH_LoginTime;

                GPS_Parameter.SpeedCompensation = (float)Parameter.NaviSpeedCompensation;

                GPS_Parameter.MinSat = (u8)Parameter.NaviGpsMinSat;

                GPS_Parameter.StickThreshold = (s8)Parameter.NaviStickThreshold;

                GPS_Parameter.WindCorrection = (float)Parameter.NaviWindCorrection;

                GPS_Parameter.OperatingRadius = (s32)Parameter.NaviOperatingRadius * 100; // conversion of m to cm

        }

        // FlightMode changed?

        if(GPS_Parameter.FlightMode != FlightMode_Old)

        {

                BeepTime = 100; // beep to indicate that mode has been switched

                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

        }

        FlightMode_Old = GPS_Parameter.FlightMode;

}

//-------------------------------------------------------------

// This function defines a good GPS signal condition

u8 GPS_IsSignalOK(void)

{

        if( (GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D) &&  (GPSData.NumOfSats >= GPS_Parameter.MinSat)) return(1);

        else return(0);

}

//------------------------------------------------------------

// Checks for manual control action

u8 GPS_IsManuallyControlled(void)

{

        if( ( (abs(FC.StickNick) > GPS_Parameter.StickThreshold) || (abs(FC.StickRoll) > GPS_Parameter.StickThreshold)) && (GPS_Parameter.StickThreshold > 0) && (FC.RC_Quality > 150) )

        {

                NCFlags |= NC_FLAG_MANUAL_CONTROL;

                return(1);

        }

        else

        {

                NCFlags &= ~NC_FLAG_MANUAL_CONTROL;

                return(0);

        }

}

//------------------------------------------------------------

// copy GPS position from source position to target position

u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)

{

        u8 retval = 0;

        if((pGPSPosSrc == NULL) || (pGPSPosTgt == NULL)) return(retval);        // bad pointer

        // copy only valid positions

        if(pGPSPosSrc->Status != INVALID)

        {

                // if the source GPS position is not invalid

                pGPSPosTgt->Longitude   = pGPSPosSrc->Longitude;

                pGPSPosTgt->Latitude    = pGPSPosSrc->Latitude;

                pGPSPosTgt->Altitude    = pGPSPosSrc->Altitude;

                pGPSPosTgt->Status              = NEWDATA; // mark data in target position as new

                retval = 1;

        }

        return(retval);

}

//------------------------------------------------------------

// clear position data

u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)

{

        u8 retval = FALSE;

        if(pGPSPos == NULL) return(retval);     // bad pointer

        else

        {

                pGPSPos->Longitude      = 0;

                pGPSPos->Latitude       = 0;

                pGPSPos->Altitude       = 0;

                pGPSPos->Status         = INVALID;

                retval = TRUE;

        }

        return (retval);

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Neutral(void)

{

        GPS_Stick.Nick  = 0;

        GPS_Stick.Roll  = 0;

        GPS_Stick.Yaw   = 0;

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Init(void)

{

        SerialPutString("\r\n GPS init...");

        UBX_Init();

        GPS_Neutral();

        GPS_ClearPosition(&GPS_HoldPosition);

        GPS_ClearPosition(&GPS_HomePosition);

        GPS_pTargetPosition = NULL;

        WPList_Init();

        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();

        GPS_UpdateParameter();

        SerialPutString("ok");

}

//------------------------------------------------------------

// calculate the bearing to target position from its deviation

s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev)

{

        s32 bearing;

        bearing = (s32)(atan2(northdev, eastdev) / M_PI_180);

        bearing = (270L - bearing)%360L;

        return(bearing);

}

//------------------------------------------------------------

// Rescale xy-vector length if length limit is violated

// returns vector len after scaling

s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit)

{

        s32 dist;

        dist = (s32)hypot(*x,*y);       // the length of the vector

        if (dist > limit)

        // if vector length is larger than the given limit

        {       // scale vector compontents so that the length is cut off to limit

                *x = (s32)(( (double)(*x) * (double)limit ) / (double)dist);

                *y = (s32)(( (double)(*y) * (double)limit ) / (double)dist);

                dist = limit;

        }

        return(dist);

}

//------------------------------------------------------------

// transform the integer deg into float radians

inline double RadiansFromGPS(s32 deg)

{

  return ((double)deg * 1e-7f * M_PI_180); // 1E-7 because deg is the value in ° * 1E7

}

//------------------------------------------------------------

// transform the integer deg into float deg

inline double DegFromGPS(s32 deg)

{

  return ((double)deg  * 1e-7f); // 1E-7 because deg is the value in ° * 1E7

}

//------------------------------------------------------------

// calculate the deviation from the current position to the target position

u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget)

{

        double temp1, temp2;

        // if given pointer is NULL

        if((pCurrentPos == NULL) || (pTargetPos == NULL)) goto baddata;

        // if positions are invalid

        if((pCurrentPos->Status == INVALID) || (pTargetPos->Status == INVALID)) goto baddata;

        // The deviation from the current to the target position along north and east direction is

        // simple the lat/lon difference. To convert that angular deviation into an

        // arc length the spherical projection has to be considered.

        // The mean earth radius is 6371km. Therfore the arc length per latitude degree

        // is always 6371km * 2 * Pi / 360deg =  111.2 km/deg.

        // The arc length per longitude degree depends on the correspondig latitude and

        // is 111.2km * cos(latitude).

        // calculate the shortest longitude deviation from target

        temp1 = DegFromGPS(pCurrentPos->Longitude) - DegFromGPS(pTargetPos->Longitude);

        // outside an angular difference of -180 deg ... +180 deg its shorter to go the other way around

        // In our application we wont fly more than 20.000 km but along the date line this is important.

        if(temp1 > 180.0f) temp1 -= 360.0f;

        else if (temp1 < -180.0f) temp1 += 360.0f;

        temp1 *= cos((RadiansFromGPS(pTargetPos->Latitude) + RadiansFromGPS(pCurrentPos->Latitude))/2);

        // calculate latitude deviation from target

        // this is allways within -180 deg ... 180 deg

        temp2 = DegFromGPS(pCurrentPos->Latitude) - DegFromGPS(pTargetPos->Latitude);

        // deviation from target position in cm

        // i.e. the distance to walk from the target in northern and eastern direction to reach the current position

        pDeviationFromTarget->Status = INVALID;

        pDeviationFromTarget->North = (s32)(11119492.7f * temp2);

        pDeviationFromTarget->East  = (s32)(11119492.7f * temp1);

        // If the position deviation is small enough to neglect the earth curvature

        // (this is for our application always fulfilled) the distance to target

        // can be calculated by the pythagoras of north and east deviation.

        pDeviationFromTarget->Distance = (s32)(11119492.7f * hypot(temp1, temp2));

        if (pDeviationFromTarget->Distance == 0L) pDeviationFromTarget->Bearing = 0L;

        else pDeviationFromTarget->Bearing = DirectionToTarget_N_E(temp2, temp1);

        pDeviationFromTarget->Status = NEWDATA;

        return TRUE;

        baddata:

        pDeviationFromTarget->North     = 0L;

        pDeviationFromTarget->East              = 0L;

        pDeviationFromTarget->Distance  = 0L;

        pDeviationFromTarget->Bearing   = 0L;

        pDeviationFromTarget->Status = INVALID;

        return FALSE;

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Navigation(void)

{

        static u32 beep_rythm;

        static u32 GPSDataTimeout = 0;

        // pointer to current target position

        static GPS_Pos_t * pTargetPositionOld = NULL;

        static Waypoint_t* GPS_pWaypointOld = NULL;

        static GPS_Pos_t RangedTargetPosition = {0,0,0, INVALID};               // the limited target position, this is derived from the target position with repect to the operating radius

        static s32 OperatingRadiusOld = -1;

        static u32 WPTime = 0;

        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        //+ Check for new data from GPS-receiver

        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        switch(GPSData.Status)

        {

                case INVALID: // no gps data available

                        // do nothing

                        GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output

                        break;

                case PROCESSED: // the current data have been allready processed

                        // if no new data are available within the timeout switch to invalid state.

                        if(CheckDelay(GPSDataTimeout)) GPSData.Status = INVALID;

                        // wait for new gps data

                        break;

                case NEWDATA: // handle new gps data

                // update GPS Parameter from FC-Data via SPI interface

                GPS_UpdateParameter();

                        // wait maximum of 3 times the normal data update time before data timemout

                        GPSDataTimeout = SetDelay(3 * GPS_UPDATETIME_MS);

                        beep_rythm++;

                        // debug

                        DebugOut.Analog[21] = (s16)GPSData.Speed_North;

                        DebugOut.Analog[22] = (s16)GPSData.Speed_East;

                        DebugOut.Analog[31] = (s16)GPSData.NumOfSats;

                        // If GPS signal condition is sufficient for a reliable position measurement

                        if(GPS_IsSignalOK())

                        {

                                // update home deviation info

                                GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &GPS_HomePosition, &CurrentHomeDeviation);

                                // if the MK is starting or the home position is invalid then store the home position

                                if((FC.MKFlags & MKFLAG_START) || (GPS_HomePosition.Status == INVALID))

                                {       // try to update the home position from the current position

                                        if(GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HomePosition))

                                        {

                                                BeepTime = 700; // beep on success

                                                GPS_CopyPosition(&GPS_HomePosition, &(NaviData.HomePosition));

                                        }

                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin(); // go to start of waypoint list, return NULL of the list is empty

                                }

                                /* The selected flight mode influences the target position pointer and therefore the behavior */

                                // check for current flight mode and set the target pointer GPS_pTargetPosition respectively

                                switch(GPS_Parameter.FlightMode)

                                {

                                        // the GPS control is deactived

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_FREE:

                                                GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output

                                                // update hold position

                                                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                // no target position

                                                GPS_pTargetPosition = NULL;

                                                GPS_TargetRadius = 0;

                                                break;

                                        // the GPS supports the position hold, if the pilot takes no action

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_AID:

                                                // reset WPList to begin

                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();

                                                if(GPS_IsManuallyControlled())

                                                {

                                                        GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output, as long as the manual conrol is active

                                                    GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                        GPS_pTargetPosition = NULL;

                                                        GPS_TargetRadius = 0;

                                                }

                                                else

                                                {

                                                        GPS_pTargetPosition = &GPS_HoldPosition;

                                                        GPS_TargetRadius = 100; // 1 meter

                                                }

                                                break;

                                        // the GPS control is directed to a target position

                                        // given by a waypoint or by the home position

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT:

                                                if(GPS_IsManuallyControlled()) // the human pilot takes the action

                                                {

                                                        GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output, as long as the manual conrol is active

                                                    GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);  // update hold position

                                                        GPS_pTargetPosition = NULL;     // set target position invalid

                                                        GPS_TargetRadius = 0;

                                                }

                                                else // no manual control  -> gps position hold active

                                                {

                                                        // waypoint trigger logic

                                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // waypoint exist

                                                        {

                                                                if(GPS_pWaypoint->Position.Status == INVALID) // should never happen

                                                                {

                                                                        GPS_pWaypoint = WPList_Next(); // goto to next WP

                                                                        BeepTime = 255;

                                                                }

                                                                else // waypoint position is valid

                                                                {

                                                                        // check if the pointer to the waypoint has been changed or the data have been updated

                                                                        if((GPS_pWaypoint != GPS_pWaypointOld) || (GPS_pWaypoint->Position.Status == NEWDATA))

                                                                        {

                                                                                GPS_pWaypointOld = GPS_pWaypoint;

                                                                        }

                                                                        // if WP has been reached once, wait hold time before trigger to next one

                                                                        if(NCFlags & NC_FLAG_TARGET_REACHED)

                                                                        {

                                                                                /* ToDo: Adjust GPS_pWaypoint->Heading, GPS_pWaypoint->Event handling */

                                                                                if(CheckDelay(WPTime))

                                                                                {

                                                                                        GPS_pWaypoint = WPList_Next(); // goto to next waypoint, return NULL if end of list has been reached

                                                                                }

                                                                        } // EOF if(WPArrived)

                                                                        else

                                                                        {

                                                                                WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // set hold time stamp

                                                                        }

                                                                }

                                                        } // EOF waypoint trigger logic

                                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // Waypoint exist

                                                        {

                                                                // update the hold position

                                                                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                                GPS_pTargetPosition = &(GPS_pWaypoint->Position);

                                                                GPS_TargetRadius = (s32)(GPS_pWaypoint->ToleranceRadius) * 100L;

                                                        }

                                                        else // no waypoint info available, i.e. the WPList is empty or the end of the list has been reached

                                                        {

                                                                // fly back to home postion

                                                                if(GPS_HomePosition.Status == INVALID)

                                                                {

                                                                        GPS_pTargetPosition = &GPS_HoldPosition; // fall back to hold mode if home position is not available

                                                                        GPS_TargetRadius = 100;

                                                                        BeepTime = 255; // beep to indicate missin home position

                                                                }

                                                                else // the home position is valid

                                                                {

                                                                        // update the hold position

                                                                        GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                                        // set target to home position

                                                                        GPS_pTargetPosition = &GPS_HomePosition;

                                                                        GPS_TargetRadius = 100;

                                                                }

                                                        }

                                                } // EOF no manual control

                                                break;

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF:

                                        default:

                                                GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output

                                                // update hold position

                                                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                // no target position

                                                GPS_pTargetPosition = NULL;

                                                GPS_TargetRadius = 0;

                                                break;

                                }// EOF GPS Mode Handling

                                /* Calculation of range target based on the real target */

                                // if no target position exist clear the ranged target position

                                if(GPS_pTargetPosition == NULL) GPS_ClearPosition(&RangedTargetPosition);

                                else

                                {       // if the target position has been changed or the value has been updated or the OperatingRadius has changed

                                        if((GPS_pTargetPosition != pTargetPositionOld)  || (GPS_pTargetPosition->Status == NEWDATA) || (GPS_Parameter.OperatingRadius != OperatingRadiusOld) )

                                        {

                                                BeepTime = 255; // beep to indicate setting of a new target position

                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;     // clear target reached flag

                                                // calculate deviation of new target position from home position

                                                if(GPS_CalculateDeviation(GPS_pTargetPosition, &GPS_HomePosition, &TargetHomeDeviation))

                                                {

                                                        // check distance from home position

                                                        if(TargetHomeDeviation.Distance > GPS_Parameter.OperatingRadius)

                                                        {

                                                                //calculate ranged target position to be within the operation radius area

                                                                NCFlags |= NC_FLAG_RANGE_LIMIT;

                                                                TargetHomeDeviation.North = (s32)(((float)TargetHomeDeviation.North * (float)GPS_Parameter.OperatingRadius) / (float)TargetHomeDeviation.Distance);

                                                                TargetHomeDeviation.East = (s32)(((float)TargetHomeDeviation.East * (float)GPS_Parameter.OperatingRadius) / (float)TargetHomeDeviation.Distance);

                                                                TargetHomeDeviation.Distance = GPS_Parameter.OperatingRadius;

                                                                RangedTargetPosition.Status = INVALID;

                                                                RangedTargetPosition.Latitude = GPS_HomePosition.Latitude;

                                                                RangedTargetPosition.Latitude += (s32)((float)TargetHomeDeviation.North / 1.11194927f);

                                                                RangedTargetPosition.Longitude = GPS_HomePosition.Longitude;

                                                                RangedTargetPosition.Longitude += (s32)((float)TargetHomeDeviation.East / (1.11194927f * cos(RadiansFromGPS(GPS_HomePosition.Latitude))) );

                                                                RangedTargetPosition.Altitude = GPS_pTargetPosition->Altitude;

                                                                RangedTargetPosition.Status = NEWDATA;

                                                        }

                                                        else

                                                        {       // the target is located within the operation radius area

                                                                // simple copy the loaction to the ranged target position

                                                                GPS_CopyPosition(GPS_pTargetPosition, &RangedTargetPosition);

                                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_RANGE_LIMIT;

                                                        }

                                                }

                                                else

                                                {       // deviation could not be determined

                                                        GPS_ClearPosition(&RangedTargetPosition);

                                                }

                                                GPS_pTargetPosition->Status = PROCESSED;        // mark current target as processed!

                                        }

                                }

                                OperatingRadiusOld = GPS_Parameter.OperatingRadius;

                                // remember last target position pointer

                                pTargetPositionOld = GPS_pTargetPosition;

                                /* Calculate position deviation from ranged target */

                                // calculate deviation of current position to ranged target position in cm

                                if(GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &RangedTargetPosition, &CurrentTargetDeviation))

                                {       // set target reached flag of we once reached the target point

                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_TARGET_REACHED) && (CurrentTargetDeviation.Distance < GPS_TargetRadius))

                                        {

                                                NCFlags |= NC_FLAG_TARGET_REACHED;      // set target reached flag

                                        }

                                        // implement your control code here based

                                        // in the info available in the CurrentTargetDeviation, GPSData and FromFlightCtrl.GyroHeading

                                        GPS_Stick.Nick = 0;

                                        GPS_Stick.Roll = 0;

                                        GPS_Stick.Yaw  = 0;

                                }

                                else // deviation could not be calculated

                                {   // do nothing on gps sticks!

                                        GPS_Neutral();

                                        NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;     // clear target reached

                                }

                        }// eof if GPSSignal is OK

                        else // GPSSignal not OK

                        {

                                GPS_Neutral();

                                // beep if signal is not sufficient

                                if(GPS_Parameter.FlightMode != GPS_FLIGHT_MODE_FREE)

                                {

                                        if(!(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100;

                                        else if (GPSData.NumOfSats < GPS_Parameter.MinSat && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10;

                                }

                        }

                        GPSData.Status = PROCESSED; // mark as processed

                        break;

        }

        DebugOut.Analog[6] = NCFlags;

        DebugOut.Analog[27] = (s16)CurrentTargetDeviation.North;

        DebugOut.Analog[28] = (s16)CurrentTargetDeviation.East;

        DebugOut.Analog[29] = GPS_Stick.Nick;

        DebugOut.Analog[30] = GPS_Stick.Roll;

        // update navi data, send back to ground station

        GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position),   &(NaviData.CurrentPosition));

        GPS_CopyPosition(&RangedTargetPosition, &(NaviData.TargetPosition));

        GPS_CopyPosition(&GPS_HomePosition,     &(NaviData.HomePosition));

        NaviData.SatsInUse = GPSData.NumOfSats;

        NaviData.TargetPositionDeviation.Distance = (u16)CurrentTargetDeviation.Distance/10; // dm

        NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing  = (s16)CurrentTargetDeviation.Bearing;

        NaviData.HomePositionDeviation.Distance   = (u16)CurrentHomeDeviation.Distance/10; // dm

        NaviData.HomePositionDeviation.Bearing    = (s16)CurrentHomeDeviation.Bearing;

        NaviData.UBat = FC.UBat;

        NaviData.GroundSpeed = (u16)GPSData.Speed_Ground;

        NaviData.Heading = (s16)(GPSData.Heading/100000L);

        NaviData.CompassHeading = (s16)FromFlightCtrl.GyroHeading/10; // in deg

        NaviData.AngleNick = FromFlightCtrl.AngleNick / 10;        // in deg

        NaviData.AngleRoll = FromFlightCtrl.AngleRoll / 10;        // in deg

        NaviData.RC_Quality = (u8)FC.RC_Quality;

        NaviData.MKFlags = (u8)FC.MKFlags;

        NaviData.NCFlags = NCFlags;

        NaviData.OperatingRadius = Parameter.NaviOperatingRadius;

        NaviData.TopSpeed = (s16)GPSData.Speed_Top;  // in cm/s

        NaviData.TargetHoldTime = (u8)(GetDelay(WPTime)/1000); // in s

        //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        return;

}