Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 304 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
85 killagreg 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
85 killagreg 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
85 killagreg 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
#include <stdlib.h>
58
#include <stdio.h>
59
#include "91x_lib.h"
60
#include "gpx.h"
61
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 62
#include "timer1.h"
86 killagreg 63
#include "spi_slave.h"
64
#include "main.h"
65
#include "uart1.h"
85 killagreg 66
 
67
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
68
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
69
//
70
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
71
//
72
//
73
// Returnvalue: '1' if document was initialized
74
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
75
 
76
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
77
{
78
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
79
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
80
        doc->file        = NULL;
81
        return(1);
82
}
83
 
84
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
85
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
86
//
87
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
88
//
89
//
90
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
91
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
92
 
93
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
94
{
95
 
96
        u8 retvalue = 0;
97
 
98
        if(doc == NULL) return(0);
99
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
100
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
101
 
102
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
103
        {
104
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
105
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
106
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
107
        }
108
 
109
        return(retvalue);
110
}
111
 
112
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
113
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
114
//
115
// Description: This function closes the document specified by doc.
116
//
117
//
118
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
119
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
120
 
121
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
122
{
123
 
124
        u8 retvalue = 1;
125
 
126
        if(doc == NULL) return(0);
127
 
128
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 129
        {
85 killagreg 130
                switch(doc->state)
131
                {
132
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
133
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
134
                                break;
135
 
104 killagreg 136
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 137
                                GPX_TrackEnd(doc);
138
                                break;
139
 
140
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
141
                                if(doc->file != NULL)
142
                                {
143
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
144
                                        fclose_(doc->file);
145
                                        retvalue = 1;
146
                                }
147
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
148
                                break;
149
 
150
                        default:
151
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
152
                                break;
153
                }
154
        }
155
        return(retvalue);
156
}
157
 
158
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
159
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
160
//
161
// Description: This function adds a track to the document.
162
//
163
//
164
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
165
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
166
 
167
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
168
{
169
 
170
        u8 retvalue = 0;
171
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
172
        {
173
                if(doc->file != NULL)
174
                {
175
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
176
                        retvalue = 1;
177
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
178
                }
179
        }
180
        return(retvalue);
181
}
182
 
183
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
184
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
185
//
186
// Description: This function ends the track opened before.
187
//
188
//
189
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
190
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
191
 
192
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
193
{
194
 
195
        u8 retvalue = 0;
196
 
197
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
198
        {
199
                if(doc->file != NULL)
200
                {
201
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
202
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
203
                        retvalue = 1;
204
                }
205
        }
206
 
207
        return(retvalue);
208
}
209
 
210
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
211
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
212
//
213
// Description: This function starts a track segment.
214
//
215
//
216
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
217
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
218
 
219
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
220
{
221
 
222
        u8 retvalue = 0;
223
 
224
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
225
        {
226
                if(doc->file != NULL)
227
                {
228
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
229
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
230
                        retvalue = 1;
231
                }
232
        }
233
        return(retvalue);
234
}
235
 
236
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
237
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
238
//
239
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
240
//
241
//
242
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
243
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
244
 
245
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
246
{
247
 
248
        u8 retvalue = 0;
249
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
250
        {
251
                if(doc->file != NULL)
252
                {
253
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
254
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
255
                        retvalue = 1;
256
                }
257
        }
258
        return(retvalue);
259
}
260
 
261
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
262
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
263
//
264
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
265
//
266
//
267
// Returnvalue: '1' if a point was added
268
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
269
 
270
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc)
271
{
272
 
273
        u8 retvalue = 0;
274
        s8 string[50];
275
 
276
        if(doc == NULL) return(0);
277
 
215 killagreg 278
        if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 279
        {
280
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
281
                {
282
                        if(doc->file != NULL)
283
                        {
86 killagreg 284
                                s32 i32_1, i32_2;
285
                                s16 i16_1;
286
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 287
                                // write <trkpt> tag
86 killagreg 288
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
289
                                else u8_1 = '+';
290
                                i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
291
                                i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
292
                                sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
85 killagreg 293
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 294
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
295
                                else u8_1 = '+';
296
                                i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
297
                                i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
298
                                sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
85 killagreg 299
                                fputs_(string, doc->file);
300
                                // write <ele> taga
215 killagreg 301
                                i32_2 = GPSData.Position.Altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
86 killagreg 302
                                if(i32_2 < 0) i32_2 = 0; // avoid negative altitudes in log
303
                                i32_1 = i32_2/1000L;
304
                                i32_2 = i32_2%1000L;
305
                                sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1, i32_2);
85 killagreg 306
                                fputs_(string, doc->file);
307
                                // write <time> tag     only at a resolution of one second
308
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec);
309
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 310
                                // write <sat> tag
311
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
312
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 313
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 314
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
315
                                fputs_(string, doc->file);
125 killagreg 316
                                // Altimeter according to air pressure
317
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter);
126 killagreg 318
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 319
                                // Variometer according to air pressure
320
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
321
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 322
                                // Course in deg
86 killagreg 323
                                i16_1 = GPSData.Heading/100000L;
324
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
325
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 326
                                // Ground Speed in cm/s
86 killagreg 327
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
328
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 329
                                // Vertical Speed in cm/s
330
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
331
                                fputs_(string, doc->file);
332
                                // Flight duration
101 holgerb 333
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
334
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 335
                                // Ubat
336
                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;
337
                                u8_2 = NaviData.UBat % 10;
338
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
339
                                fputs_(string, doc->file);
206 killagreg 340
                                // Current
341
                                u8_1 = NaviData.Current / 10;
342
                                u8_2 = NaviData.Current % 10;
343
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", u8_1, u8_2);
344
                                fputs_(string, doc->file);
345
                                // Capacity
346
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
347
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 348
                                // RC Quality
349
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
350
                                fputs_(string, doc->file);
125 killagreg 351
                                // RC Received Signal Strength Indication
352
                                sprintf(string, "<RCRSSI>%d</RCRSSI>\r\n", FC.RC_RSSI);
353
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 354
                                // Compassind deg
86 killagreg 355
                                i16_1 = FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;
356
                                sprintf(string, "<Compass>%03d</Compass>\r\n", i16_1);
357
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 358
                                // Nick Angle ind deg
86 killagreg 359
                                sprintf(string, "<NickAngle>%03d</NickAngle>\r\n", NaviData.AngleNick);
360
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 361
                                // Roll Angle in deg
86 killagreg 362
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
363
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 364
                                // NC Mode (contains the status)
365
                                sprintf(string, "<NCFlag>%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
86 killagreg 366
                                fputs_(string, doc->file);
233 holgerb 367
                                // Status of the complete MikroKopter
368
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
369
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 370
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 371
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
372
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 373
                                // Target Distance in dm
86 killagreg 374
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
375
                                fputs_(string, doc->file);
101 holgerb 376
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
377
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d, %d, %d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw);
378
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 379
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
215 killagreg 380
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d, %d, %d</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw);
94 killagreg 381
                                fputs_(string, doc->file);
101 holgerb 382
 
86 killagreg 383
                                // eof extensions
384
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
385
                                fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 386
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
387
                                fputs_(string, doc->file);
388
                                retvalue = 1;
389
                        }
390
                }
391
        }
392
        return(retvalue);
393
}
394
 
395
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
396
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
397
//
398
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
399
//
400
//
401
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
402
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
403
 
404
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc)
405
{
406
        u8 retval = 0;
407
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
408
        {
409
                switch(doc->state)
410
                {
411
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
412
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);   // open the gpx-document with a standardname.
413
                        break;
414
 
415
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
416
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
417
                        break;
418
 
419
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
420
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
421
                        break;
422
 
423
                        default:
424
                                retval = 0;
425
                        break;
426
 
427
                }
428
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
429
        }
430
 
431
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
432
        {
433
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc);                                                // add a track segment point
434
        }
435
        return(retval);
436
}
437