Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 161 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
41 ingob 1 
#ifndef _UART1_H
2 
#define _UART1_H
3 
 
4 
#define UART_FLIGHTCTRL 0
5 
#define UART_MK3MAG     1
6 
#define UART_MKGPS      2
7 
 
92 killagreg 8 
#include "ubx.h"
41 ingob 9 
 
156 killagreg 10 
 
62 killagreg 11 
typedef struct
92 killagreg 12 
{
112 killagreg 13 
        u8 SWMajor;
14 
        u8 SWMinor;
15 
        u8 ProtoMajor;
16 
        u8 ProtoMinor;
17 
        u8 SWPatch;
18 
        u8 Reserved[5];
161 killagreg 19 
} __attribute__((packed)) UART_VersionInfo_t;
112 killagreg 20 
 
21 
extern UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
22 
 
23 
 
24 
typedef struct
25 
{
161 killagreg 26 
        s16 AngleNick;  // in 0.1 deg
27 
        s16 AngleRoll;   // in 0.1 deg
28 
        s16 Heading;    // in 0.1 deg
29 
        u8 reserve[8];
61 holgerb 30 
} __attribute__((packed)) Data3D_t;
31 
 
32 
extern Data3D_t Data3D;
33 
 
112 killagreg 34 
 
35 
extern const u8 ANALOG_LABEL[32][16];
36 
 
41 ingob 37 
typedef struct
38 
{
39 
        u8 Digital[2];
40 
        u16 Analog[32];    // Debugwerte
41 
} __attribute__((packed)) DebugOut_t;
42 
 
43 
extern DebugOut_t DebugOut;
44 
 
45 
typedef struct
46 
{
47 
        u8      Digital[2];
48 
        u8      RemoteButtons;
49 
        s8      Nick;
50 
        s8      Roll;
51 
        s8      Yaw;
52 
        u8      Gas;
53 
        s8      Height;
54 
        u8      free;
55 
        u8      Frame;
56 
        u8      Config;
57 
} __attribute__((packed)) ExternControl_t;
58 
 
59 
extern ExternControl_t ExternControl;
60 
 
61 
typedef struct
62 
{
63 
        s16 Nick;
64 
        s16 Roll;
65 
        s16 Compass;                                    // angle between north and head of the MK
161 killagreg 66 
} __attribute__((packed)) Attitude_t;
41 ingob 67 
 
68 
typedef struct
69 
{
89 killagreg 70 
        u16 Distance;                                   // distance to target in dm
92 killagreg 71 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg
161 killagreg 72 
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
41 ingob 73 
 
139 killagreg 74 
#define NAVIDATA_VERSION 2
89 killagreg 75 
 
41 ingob 76 
typedef struct
77 
{
89 killagreg 78 
        u8 Version;                                             // version of the data structure
41 ingob 79 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see ubx.h for details
80 
        GPS_Pos_t TargetPosition;
81 
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
82 
        GPS_Pos_t HomePosition;
83 
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
84 
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
85 
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
89 killagreg 86 
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
41 ingob 87 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
88 
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
89 
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
90 
        u8  UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
91 
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
89 killagreg 92 
        s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
93 
        s16     CompassHeading;                         // current compass value in °
41 ingob 94 
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
95 
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
96 
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
97 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
98 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
99 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
161 killagreg 100 
        u8  OperatingRadius;                    // current operation radius around the Home Position in m
89 killagreg 101 
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
125 killagreg 102 
        u8  TargetHoldTime;                             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
103 
        u8  RC_RSSI;                                    // Receiver signal strength (since version 2 added)
161 killagreg 104 
        s16 SetpointAltitude;                   // setpoint for altitude
105 
        u8  Gas;                                                // for future use
41 ingob 106 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
107 
 
108 
extern NaviData_t NaviData;
109 
 
92 killagreg 110 
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
111 
#define NC_FLAG_PH                              0x02
112 
#define NC_FLAG_CH                              0x04
113 
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             0x08
114 
#define NC_FLAG_NOSERIALLINK    0x10
115 
#define NC_FLAG_TARGET_REACHED  0x20
101 holgerb 116 
#define NC_FLAG_MANUAL_CONTROL  0x40
92 killagreg 117 
#define NC_FLAG_8                               0x80
41 ingob 118 
 
119 
extern UART_TypeDef *DebugUART;
92 killagreg 120 
extern volatile u8 SerialLinkOkay;
41 ingob 121 
 
92 killagreg 122 
 
41 ingob 123 
void UART1_Init(void);
124 
void UART1_Transmit(void);
125 
void UART1_TransmitTxData(void);
126 
void UART1_ProcessRxData(void);
127 
 
110 killagreg 128 
s16  UART1_Putchar(char c);
129 
void UART1_PutString(u8 *s);
150 killagreg 130 
extern u8 text[]; // globally used text buffer
110 killagreg 131 
extern u8 UART1_Request_SendFollowMe;
41 ingob 132 
#endif //_UART1_H