Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 149 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
41 ingob 1 
#ifndef _SPI_SLAVE_H
2 
#define _SPI_SLAVE_H
1 ingob 3 
 
41 ingob 4 
#include "fifo.h"
1 ingob 5 
 
41 ingob 6 
 
1 ingob 7 
#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)
8 
 
41 ingob 9 
#define SPI_CMD_USER             10
10 
#define SPI_CMD_STICK            11
11 
#define SPI_CMD_MISC         12
12 
#define SPI_CMD_PARAMETER1       13
13 
#define SPI_CMD_VERSION      14
121 killagreg 14 
#define SPI_CMD_SERVOS           15
41 ingob 15 
 
149 killagreg 16 
extern s32 Kalman_K;
41 ingob 17 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
18 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
148 holgerb 19 
extern s32 ToFcGpsZ;
118 killagreg 20 
 
41 ingob 21 
typedef struct
118 killagreg 22 
{
23 
        u8   Command;
24 
        s16  AngleNick;  // NickAngle in 0.1 deg
25 
        s16  AngleRoll;  // RollAngle in 0.1 deg
26 
        s16  AccNick;
27 
        s16  AccRoll;
28 
        s16  GyroHeading;        // Heading in 0.1 deg
29 
        s16  GyroNick;
30 
        s16  GyroRoll;
31 
        s16  GyroYaw;
32 
        union
33 
        {
34 
                s8        sByte[12];
35 
                u8    Byte[12];
36 
                s16   Int[6];
37 
                s32   Long[3];
38 
                float Float[3];
39 
        } Param;
40 
        u8 Chksum;
41 ingob 41 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
42 
 
1 ingob 43 
 
118 killagreg 44 
#define SPI_KALMAN          103
45 
 
41 ingob 46 
typedef struct
47 
{
48 
        u8 Command;
49 
        s16 GPS_Nick;
50 
        s16 GPS_Roll;
51 
        s16 GPS_Yaw;
52 
        s16 CompassHeading;
53 
        s16 Status;
54 
        u16 BeepTime;
55 
        union
56 
        {
57 
                s8    sByte[12];
58 
                u8    Byte[12];
59 
                s16   Int[6];
60 
                s32   Long[3];
61 
                float Float[3];
62 
        }Param;
63 
        u8 Chksum;
64 
 } __attribute__((packed)) ToFlightCtrl_t;
1 ingob 65 
 
66 
 
41 ingob 67 
typedef struct
1 ingob 68 
{
41 ingob 69 
   u8 Major;
70 
   u8 Minor;
71 
   u8 Patch;
72 
   u8 Compatible;
61 holgerb 73 
   u8 Hardware;
41 ingob 74 
} __attribute__((packed)) SPI_Version_t;
1 ingob 75 
 
41 ingob 76 
extern volatile FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
77 
extern volatile ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
146 killagreg 78 
extern volatile u32 SPI0_Timeout;
41 ingob 79 
extern SPI_Version_t FC_Version;
80 
extern fifo_t CompassCalcStateFiFo;
1 ingob 81 
 
41 ingob 82 
void SPI0_Init(void);
83 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void);
84 
void SPI0_UpdateBuffer(void);
1 ingob 85 
 
86 
 
87 
 
41 ingob 88 
#endif //_SPI_SLAVE_H