Subversion Repositories NaviCtrl

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41 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
41 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
41 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
41 ingob 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
 
58
#include <string.h>
59
#include "91x_lib.h"
60
#include "waypoints.h"
61
#include "uart1.h"
62
 
63
// the waypoints list
64
#define WPLISTLEN 20
65
Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];
66
u8 WPIndex = 0;
67
u8 WPNumber = 0;
68
 
69
 
70
u8 WPList_Init(void)
71
{
72
        return WPList_Clear();
73
}
74
 
75
u8 WPList_Clear(void)
76
{
77
        u8 i;
78
        WPIndex = 0;
79
        WPNumber = 0;
80
        NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
81
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
82
 
83
        for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)
84
        {
92 killagreg 85
                WPList[i].Position.Status = INVALID;
86
                WPList[i].Position.Latitude = 0;
87
                WPList[i].Position.Longitude = 0;
88
                WPList[i].Position.Altitude = 0;
89
                WPList[i].Heading = -1;
90
                WPList[i].ToleranceRadius = 0;  // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
91
                WPList[i].HoldTime = 0;                 // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
92
                WPList[i].Event_Flag = 0;                       // future implementation
41 ingob 93
        }
94
        return TRUE;           
95
}
96
 
97
u8 WPList_GetCount(void)
98
{
99
        return WPNumber;
100
}
101
 
102
u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
103
{
104
        if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list
105
        {
106
                memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry
107
                WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA;             // mark as new data
108
                WPNumber++;                                                                             // increment list length
109
                NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
110
                return TRUE;
111
        }
112
        else return FALSE;
113
}
114
 
115
// rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint
116
Waypoint_t* WPList_Begin(void)
117
{
118
        WPIndex = 0; // reset list index
119
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
120
        if(WPNumber > 0) return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
121
        else return NULL; // else return NULL
122
 
123
}
124
 
125
// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
126
Waypoint_t* WPList_Next(void)
127
{
128
        if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist
129
        {
130
                WPIndex++; // goto next
131
                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
132
                return(&(WPList[WPIndex]));     // return pointer to this waypoint
133
        }
92 killagreg 134
        else return(NULL);
41 ingob 135
}      
136
 
92 killagreg 137
Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index)
138
{
139
        if(index < WPNumber) return(&(WPList[index]));  // return pointer to this waypoint
140
        else return(NULL);
141
}