Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:

// + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz 

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted 

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 

// +     clearly linked as origin 

// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

const unsigned long _Main_Crystal = 25000;

#include "main.h"

#include "kml.h"

u32 TimerCompassUpdate;

u32 TimerI2CReadDelay;

u32 TimerDebugDataDelay;

u32 KmlAddPointDelay;

u8 BeepTime;

void Init_Undef(void);

u8 Parameter_UserParam1;

u8 Parameter_UserParam2;

u8 Parameter_UserParam3;

u8 Parameter_UserParam4;

u8 Parameter_UserParam5;

u8 Parameter_UserParam6;

u8 Parameter_UserParam7;

u8 Parameter_UserParam8;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

s32 FC_StickNick;

s32 FC_StickRoll;

s32 FC_StickGier;

s32 FC_StickGas;

s32 FC_Poti1;

s32 FC_Poti2;

s32 FC_Poti3;

s32 FC_Poti4;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

s32 SenderOkay = 0;

s32 UBat = 0;

s32 UndervoltageLevel = 0;

s32 ActiveSetting = 1;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

s32 Parameter_NaviGpsModeControl = 128;

s32 Parameter_NaviGpsGain = 0;

s32 Parameter_NaviGpsP = 90;

s32 Parameter_NaviGpsI = 0;

s32 Parameter_NaviGpsD = 90;

s32 Parameter_NaviGpsACC = 0;

s32 Parameter_NaviGpsMinSat = 3;

s32 Parameter_NaviStickThreshold = 8;

s32 Parameter_RadiusAlert = 15;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#define FLAG_MOTOR_RUN  1

#define FLAG_FLY        2

#define FLAG_CALIBRATE  4

#define FLAG_START      8

u32 MikroKopterFlags;

u32 ClearFlags = 1;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

u8 text[20];

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

void Leds_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);      

    SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);  

        //GPIO_DeInit(GPIO5);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1  ;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        //SD_SWITCH

    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_3;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

}

  //

void OutputStartupData(void)

{

   char tex[20];

   SerialPutString("\n\r--------------\n\r");

   sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r",  VersionInfo.Hauptversion,  VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

int main(void)

{

   static u8 oldCompassCalState = 0;

   static u8 kml_state = 0;

   u8 kml_cnt = 0;

   KML_Document_t       mydocument;

   File *file1;

   u8 str[80];

   KML_DocumentInit(&mydocument);                                       // Initialise the new kml-document for further use.     

  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);

  // SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);

  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);

   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);

   SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus 

   SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);

   SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);

   SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);

  // SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);

  // FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);

   SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz 

   SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled 

   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL 

   VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

   VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

   VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

   SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);

   SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);

   VIC_DeInit();

   InitInterrupt();

   Leds_Init();

   Debug_UART1_Init();

   OutputStartupData();

   GPS_UART0_Init();

   USB_ConfigInit();

   SPI0_Init();

   TIMER1_Init();

   I2C1_Init();

   I2C_Version.Hauptversion = 0xff;

   SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);

   TimerCompassUpdate = SetDelay(50);

   while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));

   TimerCompassUpdate = SetDelay(5);

   TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);

   KmlAddPointDelay = SetDelay(250);

   SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");

//   ReadSetting(1); 

   SerialPutString("\r\n---------------------------------------------\r\n\r\n");

   InitFat16();

   for (;;)

   {

    if(NeuerDatensatzEmpfangen)

          {

                 BearbeiteRxDaten();

             DatenUebertragung();

//               if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r");    else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");

      }

          UpdateSPI_Buffer();

          SPI_CheckSlaveSelect();

          UART1_Transmit();

   // ----------- I2C Timing -------------------------

          if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))

          {

                if(oldCompassCalState != CompassCalState)

                  {

                    oldCompassCalState = CompassCalState;

                    TimerCompassUpdate = SetDelay(25);

            SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);

                  }

                  else

                  {

                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);

                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);

               TimerCompassUpdate = SetDelay(25);

           SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);

                  }

           }

          if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))

          {

            if (I2C_ReadRequest)

                {

                  I2C_ReadRequest= 0;

                  I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;

                  I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);

                }

                TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);

          }

          if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))

          {  SendGPSPosAnforderung = 1;

         DatenUebertragung();

             TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);

          }

   // ----------- KML Timing -------------------------

          if(CheckDelay(KmlAddPointDelay) && 0)

          {

                KmlAddPointDelay = SetDelay(500);

                switch(kml_state)

                {

                        case 0:

                                if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && (GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN))

                                {

                                        if(str_Volume.state == INITIALIZED)                                                                                     // has the volume and filesystem been initialized?

                                        {

                                                if(KML_DocumentOpen("flight01.kml",&mydocument))                                                // create a new kml-document on the memorycard.

                                                {

                                                        SerialPutString("\r\nopening kml-file\r\nadding data");

                                                        kml_state = 1;

                                                }

                                        }

                                        else

                                        {

                                                InitFat16();

                                                if(str_Volume.state != INITIALIZED) KmlAddPointDelay = SetDelay(5000);  // try again in 5 sek

                                        }

                                }

                        break;                                                                                                                                                          // document.state will be changed to DOC_OPENED automatic.

                        case 1:                                                                                                                                                         // linestring opened, so datapoint (gps_coordinates) can be added to the document.

                                if(kml_cnt++ < 20)                                                                                                                              // add 10 datapoints to the document.

                                {

                                        KML_LoggGPSCoordinates(GPS_Data,&mydocument);

                                }

                                else                                                                                                                                                    // after the datapoints have been written to the document close the document.

                                {

                                        KML_DocumentClose(&mydocument);                                                

                                        SerialPutString("\r\nfile closed");

                                        kml_state = 2;

                                }

                        break;

                        default:                                                                                                                                                        // all data has been written to card. open new document to add new data.

                }

          }

        }

}