Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 109 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
37 killagreg 10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
37 killagreg 17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
37 killagreg 33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37 killagreg 37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
1 ingob 38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
37 killagreg 39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 40
// +     with our written permission
37 killagreg 41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
37 killagreg 55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 57
#include <stdlib.h>
58
#include <string.h>
59
#include "91x_lib.h"
60
#include "i2c.h"
61
#include "uart1.h"
62
#include "timer.h"
1 ingob 63
#include "main.h"
41 ingob 64
#include "led.h"
65
#include "spi_slave.h"
1 ingob 66
 
67
 
41 ingob 68
volatile I2C_State_t I2C_State = I2C_OFF;
69
 
70
// rxbuffer
71
volatile u8 I2C_RxBufferSize;
72
volatile u8 *I2C_RxBuffer;
73
volatile u8 Rx_Idx = 0;
74
// txbuffer
75
volatile u8 I2C_TxBufferSize;
76
volatile u8 *I2C_TxBuffer;
77
volatile u8 Tx_Idx = 0;
78
 
79
volatile u8 I2C_Direction;
80
volatile u8 I2C_Command;
81
 
82
volatile I2C_Heading_t                  I2C_Heading;
83
volatile I2C_WriteAttitude_t    I2C_WriteAttitude;
84
volatile I2C_Mag_t                              I2C_Mag;
85
volatile I2C_Version_t                  MK3MAG_Version;
86
volatile I2C_Cal_t                              I2C_WriteCal;
87
volatile I2C_Cal_t                              I2C_ReadCal;
88
 
1 ingob 89
volatile u8 I2C_ReadRequest = 0;
41 ingob 90
volatile u32 I2C1_Timeout = 0;
91
volatile u32 CheckI2COkay = 0;
92
volatile u8 I2C_PrimRxBuffer[10]; // must be larger than any of the secondary rx buffers
1 ingob 93
 
41 ingob 94
 
1 ingob 95
//--------------------------------------------------------------
96
void I2C1_Init(void)
97
{
41 ingob 98
        I2C_InitTypeDef   I2C_Struct;
99
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
37 killagreg 100
 
41 ingob 101
        SerialPutString("\r\n I2C init...");
102
        // enable Port 2 peripherie
103
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);
104
        // disable a reset state
105
        SCU_APBPeriphReset(__GPIO2, DISABLE);
1 ingob 106
 
41 ingob 107
        // free a busy bus
1 ingob 108
 
41 ingob 109
        // At switch on I2C devices can get in a state where they
110
        // are still waiting for a command due to all the bus lines bouncing
111
        // around at startup have started clocking data into the device(s).
112
        // Enable the ports as open collector port outputs
113
        // and clock out at least 9 SCL pulses, then generate a stop
114
        // condition and then leave the clock line high.
37 killagreg 115
 
41 ingob 116
        // configure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT to normal port operation
117
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
118
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
119
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
120
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;
121
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected = GPIO_IPConnected_Disable;
122
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1;
123
        GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
37 killagreg 124
 
41 ingob 125
        u8 i;
126
        u32 delay;
127
        // set SCL high and then SDA to low (start condition)
128
        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
129
        delay = SetDelay(1);
130
        while (!CheckDelay(delay));
131
        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);
132
        // toggle SCL at least 10 times from high to low to high
133
        for(i = 0; i < 10; i++)
134
        {
135
                delay = SetDelay(1);
136
                while (!CheckDelay(delay));
1 ingob 137
 
41 ingob 138
                GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_RESET);
139
                delay = SetDelay(1);
140
                while (!CheckDelay(delay));
141
                GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
142
        }
143
        delay = SetDelay(1);
144
        while (!CheckDelay(delay));
145
        // create stop condition setting SDA HIGH when SCL is HIGH
146
        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_SET);
37 killagreg 147
 
148
 
41 ingob 149
        // reconfigure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT
150
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
151
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
152
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
153
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;
154
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected = GPIO_IPConnected_Enable;
155
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //I2C1_CLKOUT, I2C1_DOUT
156
        GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
157
 
158
        // enable I2C peripherie
159
        SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1,ENABLE);
160
        // reset I2C peripherie
161
        SCU_APBPeriphReset(__I2C1,ENABLE);
162
        SCU_APBPeriphReset(__I2C1,DISABLE);
163
 
164
        I2C_DeInit(I2C1);
165
        I2C_StructInit(&I2C_Struct);
166
        I2C_Struct.I2C_GeneralCall = I2C_GeneralCall_Disable;
167
        I2C_Struct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
168
        I2C_Struct.I2C_CLKSpeed = 20000;
169
        I2C_Struct.I2C_OwnAddress = 0x00;
170
        I2C_Init(I2C1, &I2C_Struct);
171
 
172
        I2C_TxBuffer = NULL;
173
        Tx_Idx = 0;
174
        I2C_TxBufferSize = 0;
175
 
176
        I2C_RxBuffer = NULL;
177
        Rx_Idx = 0;
178
        I2C_RxBufferSize = 0;
179
 
180
        I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
181
        I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
182
 
183
        VIC_Config(I2C1_ITLine, VIC_IRQ , 0);
184
        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
185
 
186
        I2C1_Timeout = SetDelay(1000);
187
        I2C_Heading.Heading = -1;
188
        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
189
        I2C_State = I2C_IDLE;
190
 
191
        SerialPutString("ok");
1 ingob 192
}
193
 
41 ingob 194
 
1 ingob 195
//--------------------------------------------------------------
41 ingob 196
void I2C1_Deinit(void)
1 ingob 197
{
79 killagreg 198
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
37 killagreg 199
 
41 ingob 200
        SerialPutString("\r\n I2C deinit...");
201
        I2C_GenerateStart(I2C1, DISABLE);
202
        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
203
        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
204
        I2C_ITConfig(I2C1, DISABLE);
205
        I2C_Cmd(I2C1, DISABLE);
206
        I2C_DeInit(I2C1);
207
        SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1, DISABLE);
79 killagreg 208
 
41 ingob 209
        // set ports to input
210
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);
211
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
212
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
79 killagreg 213
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
214
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
41 ingob 215
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;
79 killagreg 216
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1;
217
        GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
1 ingob 218
 
41 ingob 219
        I2C_TxBuffer = NULL;
79 killagreg 220
        Tx_Idx = 0;
41 ingob 221
        I2C_TxBufferSize = 0;
1 ingob 222
 
41 ingob 223
        I2C_RxBuffer = NULL;
224
        Rx_Idx = 0;
225
        I2C_RxBufferSize = 0;
37 killagreg 226
 
41 ingob 227
        I2C_State = I2C_OFF;
37 killagreg 228
 
41 ingob 229
        I2C1_Timeout = 0;
230
        I2C_Heading.Heading = -1;
37 killagreg 231
 
41 ingob 232
        SerialPutString("ok");
233
}
1 ingob 234
 
41 ingob 235
 
236
//--------------------------------------------------------------
237
void I2C1_IRQHandler(void)
238
{
239
        u16 status;
240
        static u8 crc;
241
        // detemine I2C State
242
        status = I2C_GetLastEvent(I2C1);
243
 
244
        if(status & (I2C_FLAG_AF|I2C_FLAG_BERR))  // if an acknowledge failure or bus error occured
79 killagreg 245
        {       // Set and subsequently clear the STOP bit while BTF is set.
41 ingob 246
                while(I2C_GetFlagStatus (I2C1, I2C_FLAG_BTF) != RESET)
247
                {
248
                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE); // free the bus
249
                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, DISABLE); // free the bus
250
                }
251
                I2C_State = I2C_IDLE;
252
                LED_GRN_OFF;
253
        }
254
        else
255
        {       // depending on current i2c state
256
                switch (status)
257
                {
258
                        // the start condition was initiated on the bus
259
                        case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT:
260
                                LED_GRN_ON;
261
                                // update current bus state variable
262
                                switch(I2C_Direction)
263
                                {
264
                                        case I2C_MODE_TRANSMITTER:
265
                                                I2C_State = I2C_TX_PROGRESS;
266
                                                break;
79 killagreg 267
 
41 ingob 268
                                        case I2C_MODE_RECEIVER:
269
                                                if ((I2C_RxBuffer == NULL) || (I2C_RxBufferSize == 0))
270
                                                {
271
                                                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
272
                                                        I2C_State = I2C_IDLE;
273
                                                        return;
274
                                                }
275
                                                else
276
                                                {
277
                                                        I2C_State = I2C_RX_PROGRESS;
278
                                                }
279
                                                break;
79 killagreg 280
 
41 ingob 281
                                        default: // invalid direction
282
                                                I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
283
                                                I2C_State = I2C_IDLE;
284
                                                LED_GRN_OFF;
285
                                                return;
286
                                }
287
                                // enable acknowledge
288
                                I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, ENABLE);
289
                                // send address/direction byte on the bus
290
                                I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_SLAVE_ADDRESS, I2C_Direction);
291
                                break;
79 killagreg 292
 
41 ingob 293
                        // the address byte was send
294
                        case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECTED:
295
                                // Clear EV6 by set again the PE bit
79 killagreg 296
                                I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
41 ingob 297
                                // reset checksum
298
                                crc = 0;
299
                                switch(I2C_State)
300
                                {
301
                                        case I2C_TX_PROGRESS:
79 killagreg 302
                                        // send command 1st data byte (allways the command id)
41 ingob 303
                                        I2C_SendData(I2C1, I2C_Command);
304
                                        crc += I2C_Command;
305
                                        Tx_Idx = 0;
306
                                        // reset timeout
307
                                        I2C1_Timeout = SetDelay(500); // after 500 ms of inactivity the I2C1 bus will be reset
308
                                        break;
79 killagreg 309
 
41 ingob 310
                                        case I2C_RX_PROGRESS:
311
                                        Rx_Idx = 0;
312
                                        break;
79 killagreg 313
 
41 ingob 314
                                        default: // unknown I2C state
315
                                        // should never happen
316
                                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
317
                                        I2C_State = I2C_IDLE;
318
                                        break;
319
                                }
320
                                break;
79 killagreg 321
 
41 ingob 322
                        // the master has transmitted a byte and slave has been acknowledged
323
                        case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED:
79 killagreg 324
 
41 ingob 325
                                // some bytes have to be transmitted
326
                                if(Tx_Idx < I2C_TxBufferSize)
327
                                {
328
                                        if(I2C_TxBuffer != NULL)
329
                                        {
330
                                                I2C_SendData(I2C1, I2C_TxBuffer[Tx_Idx]);
331
                                                crc += I2C_TxBuffer[Tx_Idx];
332
                                        }
333
                                        else
334
                                        {
335
                                                I2C_SendData(I2C1, 0x00);
336
                                        }
337
                                }
338
                                else // the last tx buffer byte was send
339
                                {
340
                                        // send crc byte at the end
341
                                        I2C_SendData(I2C1, crc);
342
                                        // generate stop or repeated start condition
343
                                        if ((I2C_RxBuffer != NULL) && (I2C_RxBufferSize > 0)) // is any answer byte expected?
344
                                        {
79 killagreg 345
                                                I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER; // switch to master receiver after repeated start condition
346
                                                I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);   // initiate repeated start condition on the bus
41 ingob 347
                                        }
348
                                        else
349
                                        {   // stop communication
350
                                                I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // generate stop condition to free the bus
351
                                                I2C_State = I2C_IDLE;                   // ready for new actions
352
                                                LED_GRN_OFF;
353
                                                DebugOut.Analog[15]++;
354
                                        }
355
                                }
79 killagreg 356
                                Tx_Idx++;
41 ingob 357
                                break;
79 killagreg 358
 
41 ingob 359
                        // the master has received a byte from the slave
79 killagreg 360
                        case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED:
41 ingob 361
                                // some bytes have to be received
362
                                if (Rx_Idx < I2C_RxBufferSize)
363
                                {       // copy received byte  from the data register to the rx-buffer
364
                                        I2C_PrimRxBuffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);
365
                                        // update checksum
366
                                        crc += I2C_PrimRxBuffer[Rx_Idx];
367
                                }
368
                                // if the last byte (crc) was received
79 killagreg 369
                                else if ( Rx_Idx == I2C_RxBufferSize)
41 ingob 370
                                {
371
                                        // generate a STOP condition on the bus before reading data register
372
                                        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
373
                                        // compare last byte with checksum
374
                                        if(crc == I2C_ReceiveData(I2C1))
375
                                        {       // copy primary rx buffer content to rx buffer if exist
376
                                                if(I2C_RxBuffer != NULL)
377
                                                {
378
                                                        memcpy((u8 *)I2C_RxBuffer, (u8 *)I2C_PrimRxBuffer, I2C_RxBufferSize);
379
                                                }
380
                                                DebugOut.Analog[15]++;
381
                                                CheckI2COkay++;
382
                                        }
383
                                        else // checksum error detected
384
                                        {
385
                                                DebugOut.Analog[14]++;
386
                                        }
387
                                        I2C_State = I2C_IDLE;
79 killagreg 388
                                        LED_GRN_OFF;
41 ingob 389
                                }
390
                                Rx_Idx++;
391
                                // if the 2nd last byte was received disable acknowledge for the last one
392
                                if ( Rx_Idx == I2C_RxBufferSize )
393
                                {
394
                                        I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, DISABLE);
395
                                }
396
                                break;
79 killagreg 397
 
41 ingob 398
                        default:
399
                                break;
400
                }
401
        }
1 ingob 402
}
403
//----------------------------------------------------------------
41 ingob 404
void I2C1_SendCommand(u8 command)
1 ingob 405
{
41 ingob 406
        // If I2C transmission is in progress
407
        while (I2C_State != I2C_IDLE) return; // return imediatly if a transfer is still in progress
408
        // disable I2C IRQ to avoid read/write access to the tx/rx buffer pointers during
409
        // update of that buffer pointers and length
410
        I2C_ITConfig(I2C1, DISABLE);
411
        // update current command id
412
        I2C_Command = command;
413
        // set pointers to data area with respect to the command id
414
        switch (command)
415
        {
79 killagreg 416
                case I2C_CMD_VERSION:
41 ingob 417
                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&MK3MAG_Version;
418
                        I2C_RxBufferSize = sizeof(MK3MAG_Version);
419
                        I2C_TxBuffer = NULL;
420
                        I2C_TxBufferSize = 0;
421
                        break;
422
                case I2C_CMD_WRITE_CAL:
423
                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_ReadCal;
424
                        I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_ReadCal);
425
                        I2C_TxBuffer = (u8 *)&I2C_WriteCal;
426
                        I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteCal);
427
                        break;
79 killagreg 428
                case I2C_CMD_READ_MAG:
41 ingob 429
                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Mag;
430
                        I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
431
                        I2C_TxBuffer = NULL;
432
                        I2C_TxBufferSize = 0;
433
                        break;
79 killagreg 434
                case I2C_CMD_READ_HEADING:
61 holgerb 435
                        DebugOut.Analog[10] = I2C_Heading.Heading;
41 ingob 436
                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Heading;
437
                        I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
438
                        // updat atitude from spi rx buffer
62 killagreg 439
                        I2C_WriteAttitude.Roll = FromFlightCtrl.AngleRoll;
440
                        I2C_WriteAttitude.Nick = FromFlightCtrl.AngleNick;
41 ingob 441
                        I2C_TxBuffer =  (u8 *)&I2C_WriteAttitude;
442
                        I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteAttitude);
443
                        break;
444
                default: // unknown command id
445
                        I2C_RxBuffer = NULL;
446
                        I2C_RxBufferSize = 0;
447
                        I2C_TxBuffer =  NULL;
448
                        I2C_TxBufferSize = 0;
449
                        break;
450
        }
451
        // enable I2C IRQ again
452
        I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
453
        // set direction to master transmitter
454
        I2C_Direction = I2C_MODE_TRANSMITTER;
79 killagreg 455
        // test on busy flag and clear it
41 ingob 456
        I2C_CheckEvent( I2C1, I2C_FLAG_BUSY );
79 killagreg 457
        // initiale start condition on the bus
41 ingob 458
        I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
459
        // to be continued in the I2C1_IRQHandler() above
460
}
1 ingob 461
 
41 ingob 462
//----------------------------------------------------------------
463
void I2C1_GetMK3MagVersion(void)
464
{
78 holgerb 465
        u8 msg[64];
79 killagreg 466
        u8 repeat = 10;
1 ingob 467
 
41 ingob 468
        MK3MAG_Version.Major = 0xFF;
469
        MK3MAG_Version.Minor = 0xFF;
470
        MK3MAG_Version.Patch = 0xFF;
471
        MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF;
37 killagreg 472
 
41 ingob 473
        while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF)  && (repeat != 0))
474
        {
79 killagreg 475
                I2C1_SendCommand(I2C_CMD_VERSION);
476
                I2C1_Timeout = SetDelay(500);
41 ingob 477
                while (!CheckDelay(I2C1_Timeout)) if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break;
478
                repeat--;
479
        }
79 killagreg 480
 
41 ingob 481
        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF)
79 killagreg 482
        {
41 ingob 483
                sprintf(msg, "\n\r MK3Mag V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch);
79 killagreg 484
                SerialPutString(msg);
41 ingob 485
                sprintf(msg, " Compatible: %d", MK3MAG_Version.Compatible);
79 killagreg 486
                SerialPutString(msg);
41 ingob 487
        }
79 killagreg 488
        else SerialPutString("\n\rNo version information from MK3Mag.");
1 ingob 489
 
490
}