Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 70 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
41 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
41 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
41 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
41 ingob 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
#include "91x_lib.h"
58
#include "uart1.h"
59
#include "ubx.h"
60
#include "led.h"
61
#include "timer.h"
62
 
63
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
64
// defines
65
 
66
#define DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980 722819 // the year 0 does not exist!
67
#define DAYS_PER_YEAR           365
68
#define DAYS_PER_LEAPYEAR       366
69
#define DAYS_PER_4YEARS         1461    //((3 * DAYS_PER_YEAR) + DAYS_PER_LEAPYEAR) // years dividable by 4 are leap years
70
#define DAYS_PER_100YEARS       36524   //((25 * DAYS_PER_4YEARS) - 1) // years dividable by 100 are no leap years
71
#define DAYS_PER_400YEARS       146097  //((4 * DAYS_PER_100YEARS) + 1L) // but years dividable by 400 are leap years
72
#define SECONDS_PER_MINUTE      60
73
#define MINUTES_PER_HOUR        60
74
#define HOURS_PER_DAY           24
75
#define DAYS_PER_WEEK           7
76
#define SECONDS_PER_HOUR        3600    //(SECONDS_PER_MINUTE * MINUTES_PER_HOUR)
77
#define SECONDS_PER_DAY         86400   //(SECONDS_PER_HOUR * HOURS_PER_DAY)
78
#define SECONDS_PER_WEEK        604800  //(SECONDS_PER_DAY * DAYS_PER_WEEK)
79
 
80
// days per month in normal and leap years
81
const u32       Leap[ 13 ]      = { 0,  31,  60,  91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335, 366 };
82
const u32 Normal[ 13 ]  = { 0,  31,  59,  90, 120, 151, 181, 212, 243, 273, 304, 334, 365 };
83
 
84
#define LEAP_SECONDS_FROM_1980  13
85
 
86
// message sync bytes
87
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
88
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
89
// protocoll identifier
90
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
91
// message id
92
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
93
#define UBX_ID_SOL              0x06
94
#define UBX_ID_VELNED   0x12
95
 
96
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
97
// typedefs
98
 
99
 
100
// ubx parser state
101
typedef enum
102
{
103
        UBXSTATE_IDLE,
104
        UBXSTATE_SYNC1,
105
        UBXSTATE_SYNC2,
106
        UBXSTATE_CLASS,
107
        UBXSTATE_LEN1,
108
        UBXSTATE_LEN2,
109
        UBXSTATE_DATA,
110
        UBXSTATE_CKA,
111
        UBXSTATE_CKB
112
} ubxState_t;
113
 
114
typedef struct
115
{
116
        u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
117
        s32                     frac;           // ns remainder of rounded ms above
118
        s16                     week;           // GPS week
119
        u8                      GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
120
        u8                      Flags;          // Navigation Status Flags
121
        s32                     ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
122
        s32                     ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
123
        s32                     ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
124
        u32                     PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
125
        s32                     ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
126
        s32                     ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
127
        s32                     ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
128
        u32                     SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
129
        u16                     PDOP;           // 0.01 Position DOP
130
        u8                      res1;           // reserved
131
        u8                      numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
132
        u32                     res2;           // reserved
52 killagreg 133
        u8                      Status;     // invalid/newdata/processed
41 ingob 134
} __attribute__((packed)) ubx_nav_sol_t;
135
 
136
 
137
typedef struct
138
{
139
        u32                     itow;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
140
        s32                     VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
141
        s32                     VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
142
        s32                     VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
143
        u32                     Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
144
        u32                     GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
145
        s32                     Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
146
        u32                     SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
147
        u32                     CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
52 killagreg 148
        u8                      Status;         // invalid/newdata/processed
41 ingob 149
} __attribute__((packed)) ubx_nav_velned_t;
150
 
151
typedef struct
152
{
153
        u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
154
        s32                     LON;            // 1e-07 deg Longitude
155
        s32                     LAT;            // 1e-07 deg Latitude
156
        s32                     HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
157
        s32                     HMSL;           // mm Height above mean sea level
158
        u32                     Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
159
        u32                     Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
52 killagreg 160
        u8                      Status;         // invalid/newdata/processed
41 ingob 161
} __attribute__((packed)) ubx_nav_posllh_t;
162
 
163
 
164
 
165
//------------------------------------------------------------------------------------
166
// global variables
167
 
168
// local buffers for the incomming ubx messages
169
volatile ubx_nav_sol_t          UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
170
volatile ubx_nav_posllh_t       UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
171
volatile ubx_nav_velned_t       UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
172
 
173
u32 CheckGPSOkay = 0;
174
 
175
// shared buffer
176
gps_data_t              GPSData = {{0,0,0,INVALID},0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
177
DateTime_t                      GPSDateTime = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
178
 
179
 
180
//------------------------------------------------------------------------------------
181
// functions
182
 
183
u8 IsLeapYear(u16 year)
184
{
185
        if((year%400 == 0) || ( (year%4 == 0) && (year%100 != 0) ) ) return 1;
186
        else return 0;
187
}
188
/********************************************************/
189
/*  Calculates the UTC Time from the GPS week and tow   */
190
/********************************************************/
191
void SetGPSTime(DateTime_t * pTimeStruct)
192
{
193
        u32 Days, Seconds, Week;
194
        u16 YearPart;
195
        u32 * MonthDayTab = 0;
196
        u8 i;
197
 
198
 
199
 
200
        // if GPS data show valid time data
201
        if((UbxSol.Status != INVALID) && (UbxSol.Flags & FLAG_WKNSET) && (UbxSol.Flags & FLAG_TOWSET) )
202
        {
203
                Seconds = UbxSol.itow / 1000L;
204
                Week = (u32)UbxSol.week;
205
                // correct leap seconds since 1980
206
                if(Seconds < LEAP_SECONDS_FROM_1980)
207
                {
208
                        Week--;
209
                        Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;
210
                }
211
                else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;
212
 
213
                Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;
214
                Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);
215
                Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week
216
 
217
                pTimeStruct->Year = 1;
218
                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_400YEARS);
219
                pTimeStruct->Year += YearPart * 400;
220
                Days = Days % DAYS_PER_400YEARS;
221
                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_100YEARS);
222
                pTimeStruct->Year += YearPart * 100;
223
                Days = Days % DAYS_PER_100YEARS;
224
                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_4YEARS);
225
                pTimeStruct->Year += YearPart * 4;
226
                Days = Days % DAYS_PER_4YEARS;
227
                if(Days < (3* DAYS_PER_YEAR)) YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_YEAR);
228
                else YearPart = 3;
229
                pTimeStruct->Year += YearPart;
230
                // calculate remaining days of year
231
                Days -= (u32)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);
232
                Days += 1;
233
                // check if current year is a leap year
234
                if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (u32*)Leap;
235
                else MonthDayTab = (u32*)Normal;
236
            // seperate month and day from days of year
237
                for ( i = 0; i < 12; i++ )
238
                {
239
                        if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )
240
                        {
241
                                pTimeStruct->Month = i+1;
242
                                pTimeStruct->Day = Days - MonthDayTab[i];
243
                                i = 12;
244
                        }
245
                }
246
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_DAY; // remaining seconds of current day
247
                pTimeStruct->Hour = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_HOUR);
248
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_HOUR; // remaining seconds of current hour
249
                pTimeStruct->Min = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_MINUTE);
250
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_MINUTE; // remaining seconds of current minute
251
                pTimeStruct->Sec = (u8)(Seconds);
252
                pTimeStruct->mSec  = (u16)(UbxSol.itow % 1000L);
253
                pTimeStruct->Valid = 1;
254
        }
255
        else
256
        {
257
                pTimeStruct->Valid = 0;
258
        }
259
}
260
 
261
 
262
 
263
/********************************************************/
264
/*                  Initialize UBX Parser               */
265
/********************************************************/
266
void UBX_Init(void)
267
{
268
        // mark msg buffers invalid
269
        UbxSol.Status = INVALID;
270
        UbxPosLlh.Status = INVALID;
271
        UbxVelNed.Status = INVALID;
272
        GPSData.Status = INVALID;
273
}
274
 
275
/********************************************************/
276
/*            Upate GPS data stcructure                 */
277
/********************************************************/
278
void Update_GPSData (void)
279
{
280
        static u32 Ubx_Timeout = 0;
281
        static u8 Msg_Count = 0;
282
 
283
        // the timeout is used to detect the delay between two message sets
284
        // and is used for synchronisation so that always a set is collected
285
        // that belongs together
286
        // _______NAVSOL|POSLLH|VELNED|___________________NAVSOL|POSLLH|VELNED|_____________
287
        //              |  8ms | 8ms  |         184 ms          |      |      |
288
        // msg_count:   0      1      2                         0      1      2
289
 
290
        if(CheckDelay(Ubx_Timeout))     Msg_Count = 0;
291
        else Msg_Count++;
292
        Ubx_Timeout = SetDelay(100); // reset ubx msg timeout
293
 
294
        // if a new set of ubx messages was collected
295
        if((Msg_Count >= 2))
296
        {       // if set is complete
297
                if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
298
                {
299
                        CheckGPSOkay++;
61 holgerb 300
                        DebugOut.Analog[9]++;
41 ingob 301
                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED  and the last ubx message was received within less than 100 ms
302
                        if(GPSData.Status != NEWDATA) // if last data were processed
303
                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages
304
                                GPSData.Status = INVALID;
305
                                // NAV SOL
306
                                GPSData.Flags =                                 UbxSol.Flags;
307
                                GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;
308
                                GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;
309
                                GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;
310
                                GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;
311
                                SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
312
                                // NAV POSLLH
313
                                GPSData.Position.Status =               INVALID;
314
                                GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;
315
                                GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;
316
                                GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL;
317
                                GPSData.Position.Status =               NEWDATA;
318
                                // NAV VELNED
319
                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;
320
                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;
321
                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;
322
                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;
323
                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading;
324
 
325
                                GPSData.Status = NEWDATA; // new data available
326
                        } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)
327
                } // EOF all ubx messages received
328
                // set state to collect new data
329
                UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data
330
                UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
331
                UbxVelNed.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
332
        }
333
}
334
 
335
 
336
/********************************************************/
337
/*                   UBX Parser                         */
338
/********************************************************/
339
void UBX_Parser(u8 c)
340
{
341
        static ubxState_t ubxState = UBXSTATE_IDLE;
342
        static u16 msglen;
343
        static u8 cka, ckb;
344
        static u8 *ubxP, *ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered
345
 
346
 
347
        //state machine
348
        switch (ubxState)       // ubx message parser
349
        {
350
                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
351
                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC1;
352
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
353
                        break;
354
 
355
                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
356
                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC2;
357
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
358
                        break;
359
 
360
                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
361
                        if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxState = UBXSTATE_CLASS;
362
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class
363
                        break;
364
 
365
                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
366
                        switch(c)
367
                        {
368
                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
369
                                        ubxP =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer
370
                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
371
                                        ubxSp = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
372
                                        break;
373
 
374
                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
375
                                        ubxP =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer
376
                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
377
                                        ubxSp = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer
378
                                        break;
379
 
380
                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
381
                                        ubxP =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer
382
                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
383
                                        ubxSp = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
384
                                        break;
385
 
386
                                default:                        // unsupported identifier
387
                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
388
                                        break;
389
                        }
390
                        if (ubxState != UBXSTATE_IDLE)
391
                        {
392
                                ubxState = UBXSTATE_LEN1;
393
                                cka = UBX_CLASS_NAV + c;
394
                                ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;
395
                        }
396
                        break;
397
 
398
                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
399
                        msglen = (u16)c; // lowbyte first
400
                        cka += c;
401
                        ckb += cka;
402
                        ubxState = UBXSTATE_LEN2;
403
                        break;
404
 
405
                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
406
                        msglen += ((u16)c)<<8; // high byte last
407
                        cka += c;
408
                        ckb += cka;
409
                        // if the old data are not processed so far then break parsing now
410
                        // to avoid writing new data in ISR during reading by another function
411
                        if ( *ubxSp == NEWDATA )
412
                        {
413
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
414
                                Update_GPSData(); //update GPS info respectively
415
                        }
416
                        else // data invalid or allready processd
417
                        {
418
                                *ubxSp = INVALID; // mark invalid during buffer filling
419
                                ubxState = UBXSTATE_DATA;
420
                        }
421
                        break;
422
 
423
                case UBXSTATE_DATA: // collecting data
424
                        if (ubxP < ubxEp)
425
                        {
426
                                *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
427
                                cka += c;
428
                                ckb += cka;
429
                                if (--msglen == 0)      ubxState = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
430
                        }
431
                        else // rx buffer overrun
432
                        {
433
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
434
                        }
435
                        break;
436
 
437
                case UBXSTATE_CKA:
438
                        if (c == cka) ubxState = UBXSTATE_CKB;
439
                        else
440
                        {
441
                                *ubxSp = INVALID;
442
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
443
                        }
444
                        break;
445
 
446
                case UBXSTATE_CKB:
447
                        if (c == ckb)
448
                        {
449
                                *ubxSp = NEWDATA; // new data are valid
450
                                Update_GPSData(); //update GPS info respectively
451
                        }
452
                        else
453
                        {       // if checksum not match then set data invalid
454
                                *ubxSp = INVALID;
455
                        }
456
                        ubxState = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data
457
                        break;
458
 
459
                default: // unknown ubx state
460
                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
461
                        break;
462
 
463
        }
464
}