Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 70 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
41 ingob 37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
1 ingob 38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
41 ingob 39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 40
// +     with our written permission
41 ingob 41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
41 ingob 55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 57
#include <stdlib.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "printf_P.h"
1 ingob 60
#include "main.h"
41 ingob 61
#include "ubx.h"
62
#include "GPS.h"
63
#include "timer.h"
64
#include "i2c.h"
65
#include "spi_slave.h"
66
#include "menu.h"
67
#include "uart1.h"
1 ingob 68
 
41 ingob 69
s8 DisplayBuff[DISPLAYBUFFSIZE] = "Hello World";
1 ingob 70
u8 DispPtr = 0;
71
 
41 ingob 72
u8 MenuItem = 0;
59 killagreg 73
u8 MaxMenuItem = 14;
41 ingob 74
u8 RemoteKeys = 0;
75
 
1 ingob 76
#define KEY1    0x01
77
#define KEY2    0x02
78
#define KEY3    0x04
79
#define KEY4    0x08
80
#define KEY5    0x10
81
 
41 ingob 82
/************************************/
83
/*        Clear LCD Buffer          */
84
/************************************/
85
void LCD_Clear(void)
1 ingob 86
{
41 ingob 87
 u8 i;
88
 for( i = 0; i < DISPLAYBUFFSIZE; i++) DisplayBuff[i] = ' ';
1 ingob 89
}
90
 
24 StephanB 91
 
41 ingob 92
/************************************/
93
/*        Update Menu on LCD        */
94
/************************************/
95
// Display with 20 characters in 4 lines
96
void LCD_PrintMenu(void)
97
{
98
        s32 i1,i2;
51 killagreg 99
        u8 sign;
41 ingob 100
        if(RemoteKeys & KEY1) { if(MenuItem) MenuItem--; else MenuItem = MaxMenuItem;}
101
        if(RemoteKeys & KEY2) { if(MenuItem == MaxMenuItem) MenuItem = 0; else MenuItem++;}
102
        if((RemoteKeys & KEY1) && (RemoteKeys & KEY2)) MenuItem = 0;
103
 
104
        LCD_Clear();
105
        if(MenuItem > MaxMenuItem) MenuItem = MaxMenuItem;
106
        // print menu item number in the upper right corner
107
        if(MenuItem < 10)
108
        {
109
                LCD_printfxy(17,0,"[%i]",MenuItem);
110
        }
111
        else
112
        {
113
                LCD_printfxy(16,0,"[%i]",MenuItem);
114
        }
115
 
116
        switch(MenuItem)
117
        {
118
                // Version Info
119
                case 0:
120
                        LCD_printfxy(0,0,"++  Navi-Ctrl  ++");
121
                        LCD_printfxy(0,1," V%d.%d%c ", VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
122
            if(ErrorCode) LCD_printfxy(11,1," Err:%d",ErrorCode) else LCD_printfxy(11,1,"       ");
123
            LCD_printfxy(0,2,"%s",ErrorMSG);
124
                        LCD_printfxy(0,3,"(c) Buss, Busker");
125
                        break;
126
                case 1:
127
                        if (GPSData.Status == INVALID)
128
                        {
129
                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
130
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:                ");
131
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:                ");
132
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:                ");
133
                        }
134
                        else // newdata or processed
135
                        {
136
                                switch (GPSData.SatFix)
137
                                {
138
                                case SATFIX_NONE:
139
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:None", GPSData.NumOfSats);
140
                                        break;
141
                                case SATFIX_2D:
142
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:2D  ", GPSData.NumOfSats);
143
                                        break;
144
                                case SATFIX_3D:
145
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:3D  ", GPSData.NumOfSats);
146
                                        break;
147
                                default:
148
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:??  ", GPSData.NumOfSats);
149
                                        break;
150
                                }
51 killagreg 151
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) sign = '-';
152
                                else sign = '+';
53 killagreg 153
                                i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
154
                                i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
54 killagreg 155
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
51 killagreg 156
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) sign = '-';
157
                                else sign = '+';
53 killagreg 158
                                i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
159
                                i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
54 killagreg 160
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
51 killagreg 161
                                if(GPSData.Position.Altitude < 0) sign = '-';
162
                                else sign = '+';
53 killagreg 163
                                i1 = abs(GPSData.Position.Altitude)/1000L;
164
                                i2 = abs(GPSData.Position.Altitude)%1000L;
54 killagreg 165
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ld m", sign, i1, i2);
41 ingob 166
                        }
167
                        break;
168
                case 2:
169
                        if (GPSData.Status == INVALID)
170
                        {
171
                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
172
                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N:            ");
173
                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E:            ");
174
                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T:            ");
175
                        }
176
                        else // newdata or processed
177
                        {
178
                                switch (GPSData.SatFix)
179
                                {
180
                                case SATFIX_NONE:
181
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:None", GPSData.NumOfSats);
182
                                        break;
183
                                case SATFIX_2D:
184
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:2D  ", GPSData.NumOfSats);
185
                                        break;
186
                                case SATFIX_3D:
187
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:3D  ", GPSData.NumOfSats);
188
                                        break;
189
                                default:
190
                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:??  ", GPSData.NumOfSats);
191
                                        break;
192
                                }
193
                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_North);
194
                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_East);
195
                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_Top);
196
                        }
197
                        break;
198
                case 3:
199
                        LCD_printfxy(0,0,"GPS UTC Time");
200
                        if (!SystemTime.Valid)
201
                        {
202
                                LCD_printfxy(0,0,"GPS UTC Time");
203
                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
204
                                LCD_printfxy(0,2,"  No time data!     ");
205
                                LCD_printfxy(0,3,"                    ");
206
                        }
207
                        else // newdata or processed
208
                        {
209
                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
210
                                LCD_printfxy(0,2,"Date: %02i/%02i/%04i",SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year);
211
                                LCD_printfxy(0,3,"Time: %02i:%02i:%02i.%03i", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec);
212
 
213
                        }
214
                        break;
59 killagreg 215
                case 4: // Navi Params 1 from FC
41 ingob 216
                        LCD_printfxy(0,0,"NaviMode: %3i" ,  Parameter.NaviGpsModeControl);
217
            LCD_printfxy(0,1,"G  :%3i P  :%3i ",Parameter.NaviGpsGain, Parameter.NaviGpsP);
218
            LCD_printfxy(0,2,"I  :%3i D  :%3i ",Parameter.NaviGpsI, Parameter.NaviGpsD);
219
                    LCD_printfxy(0,3,"ACC:%3i SAT:%3i ",Parameter.NaviGpsACC, Parameter.NaviGpsMinSat);
220
                        break;
59 killagreg 221
                case 5: // Navi Params 2 from FC
222
                        LCD_printfxy(0,0,"Stick TS:  %3i", Parameter.NaviStickThreshold);
223
            LCD_printfxy(0,1,"MaxRadius: %3i m", Parameter.NaviOperatingRadius);
224
            LCD_printfxy(0,2,"WindCorr:  %3i", Parameter.NaviWindCorrection);
225
                    LCD_printfxy(0,3,"SpeedComp: %3i", Parameter.NaviSpeedCompensation);
226
                        break;
227
                case 6: // Navi Params 3 from FC
228
                        LCD_printfxy(0,0,"Angle-Limit: %3i", Parameter.NaviAngleLimitation);
229
            LCD_printfxy(0,1,"    P-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsPLimit);
230
            LCD_printfxy(0,2,"    I-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsILimit);
231
                    LCD_printfxy(0,3,"    D-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsDLimit);
232
                        break;
233
                case 7:
41 ingob 234
                        LCD_printfxy(0,0,"Home Position");
235
                        if(GPS_HomePosition.Status == INVALID)
236
                        {
237
                                LCD_printfxy(0,1,"                     ");
238
                                LCD_printfxy(0,2,"    Is not set.      ");
239
                                LCD_printfxy(0,3,"                     ");
240
                        }
241
                        else
242
                        {
51 killagreg 243
                                if(GPS_HomePosition.Longitude < 0) sign = '-';
244
                                else sign = '+';
53 killagreg 245
                                i1 = abs(GPS_HomePosition.Longitude)/10000000L;
246
                                i2 = abs(GPS_HomePosition.Longitude)%10000000L;
55 killagreg 247
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
51 killagreg 248
                                if(GPS_HomePosition.Latitude < 0) sign = '-';
249
                                else sign = '+';
53 killagreg 250
                                i1 = abs(GPS_HomePosition.Latitude)/10000000L;
251
                                i2 = abs(GPS_HomePosition.Latitude)%10000000L;
55 killagreg 252
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
51 killagreg 253
                                if(GPS_HomePosition.Altitude < 0) sign = '-';
254
                                else sign = '+';
53 killagreg 255
                                i1 = abs(GPS_HomePosition.Altitude)/1000L;
256
                                i2 = abs(GPS_HomePosition.Altitude)%1000L;
54 killagreg 257
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ld m",sign, i1, i2);
41 ingob 258
                        }
259
                        break;
59 killagreg 260
                case 8: // RC stick controls from FC
41 ingob 261
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Sticks" );
262
            LCD_printfxy(0,1,"Ni:%4i  Ro:%4i ",FC.StickNick, FC.StickRoll);
263
            LCD_printfxy(0,2,"Gs:%4i  Ya:%4i ",FC.StickGas, FC.StickYaw);
264
                        break;
59 killagreg 265
                case 9: // RC poti controls from FC
41 ingob 266
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Potis" );
267
            LCD_printfxy(0,1,"Po1:%3i  Po2:%3i ",FC.Poti1, FC.Poti2);
268
            LCD_printfxy(0,2,"Po3:%3i  Po4:%3i ",FC.Poti3, FC.Poti4);
269
                        break;
59 killagreg 270
                case 10: // attitude from FC
66 killagreg 271
                        if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0) sign = '-';
272
                        else sign = '+';
273
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick)/10;
274
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick)%10;
67 killagreg 275
                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:%c%03i.%01i", sign, i1, i2);
66 killagreg 276
                        if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0) sign = '-';
277
                        else sign = '+';
278
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll)/10;
279
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll)%10;
67 killagreg 280
            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:%c%03i.%01i", sign, i1, i2);
281
                        if(FromFlightCtrl.AccNick < 0) sign = '-';
282
                        else sign = '+';
283
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AccNick)/10;
284
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AccNick)%10;
285
                        LCD_printfxy(0,2," AccNick:%c%03i.%01i", sign, i1, i2);
286
                        if(FromFlightCtrl.AccRoll < 0) sign = '-';
287
                        else sign = '+';
288
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AccRoll)/10;
289
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AccRoll)%10;
290
            LCD_printfxy(0,3," AccRoll:%c%03i.%01i", sign, i1, i2);
41 ingob 291
                        break;
59 killagreg 292
                case 11: // gyros from FC
41 ingob 293
                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:  %4i", FromFlightCtrl.GyroNick);
294
            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:  %4i", FromFlightCtrl.GyroRoll);
295
                        LCD_printfxy(0,2,"GyroYaw:   %4i", FromFlightCtrl.GyroYaw);
296
                        break;
59 killagreg 297
                case 12: // Remote Control Level from FC
41 ingob 298
            LCD_printfxy(0,0,"RC-Level:    %3i", FC.RC_Quality);
62 killagreg 299
                        LCD_printfxy(0,1,"Ubat:        %3i.%1i V", FC.UBat/10, FC.UBat%10);
41 ingob 300
                        LCD_printfxy(0,2,"CompHeading: %3i", I2C_Heading.Heading);
61 holgerb 301
                        LCD_printfxy(0,3,"GyroHeading: %3i", FromFlightCtrl.GyroHeading/10);
41 ingob 302
            break;
59 killagreg 303
                case 13: // User Parameter
41 ingob 304
                        LCD_printfxy(0,0,"UP1:%3i  UP2:%3i ",Parameter.User1,Parameter.User2);
305
                        LCD_printfxy(0,1,"UP3:%3i  UP4:%3i ",Parameter.User3,Parameter.User4);
306
                        LCD_printfxy(0,2,"UP5:%3i  UP6:%3i ",Parameter.User5,Parameter.User6);
307
                        LCD_printfxy(0,3,"UP7:%3i  UP8:%3i ",Parameter.User7,Parameter.User8);
308
                        break;
59 killagreg 309
                case 14: // MK3MAG
41 ingob 310
                        I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_MAG);
311
                        LCD_printfxy(0,0,"MK3MAG V%i.%i%c",MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a'+ MK3MAG_Version.Patch);
312
                        LCD_printfxy(0,1,"MagX: %4i ",I2C_Mag.MagX);
313
                        LCD_printfxy(0,2,"MagY: %4i ",I2C_Mag.MagY);
314
                        LCD_printfxy(0,3,"MagZ: %4i ",I2C_Mag.MagZ);
315
                        break;
316
                default:
317
                        MaxMenuItem = MenuItem - 1;
318
                        MenuItem = 0;
319
                        break;
1 ingob 320
    }
41 ingob 321
        RemoteKeys = 0;
1 ingob 322
}