Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 70 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
24 StephanB 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
24 StephanB 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
24 StephanB 14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
24 StephanB 18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
24 StephanB 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
24 StephanB 34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
41 ingob 37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
24 StephanB 38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
41 ingob 39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
24 StephanB 40
// +     with our written permission
41 ingob 41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
24 StephanB 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
41 ingob 55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
24 StephanB 56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 57
#include <stdlib.h>
24 StephanB 58
#include <stdio.h>
41 ingob 59
#include "91x_lib.h"
24 StephanB 60
#include "kml.h"
61
#include "kml_header.h"
62
 
63
 
64
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 65
// Module name:                 kml.c
24 StephanB 66
// Compiler used:               avr-gcc 3.4.5
41 ingob 67
// Last Modifikation:   20.07.2008
24 StephanB 68
// Version:                             1.02
41 ingob 69
// Authors:                             Stephan Busker
24 StephanB 70
// Description:                 Source files to write gps-coordinates to a file in the kml (keyhole markup language) fileformat
71
//                                              Copyright (C) 2007 Stephan Busker
72
//........................................................................................................................................
73
// Functions:                   extern u8       KML_LoggGPSCoordinates(struct str_gps_nav_data , KML_Document_t *);     // intializes the kml-document with standard filename and adds points to the file
74
//                                              extern u8       KML_DocumentInit(KML_Document_t *doc)                                                           // initializes the kml-document to resetvalues.
75
//                                              extern u8       KML_DocumentOpen(s8 *, KML_Document_t *);                                                       // opens a new kml document. A filename can be specified.
76
//                                              extern u8       KML_DocumentClose(KML_Document_t *doc);                                                         // closes an open document
77
//                                              extern u8   KML_PlaceMarkOpen(s8 *name, KML_Document_t *);                                              // opens a new placemark within the specified document
41 ingob 78
//                                              extern u8       KML_PlaceMarkClose( KML_Document_t *);                                                          // Closes the placemark
24 StephanB 79
//                                              extern u8       KML_LineStringBegin(KML_Document_t *);                                                          // begins a new line within the actual placemark
80
//                                              extern u8       KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc);                                                         // ends the actual linestring
81
//                                              extern u8       KML_LineStringAddPoint(struct str_gps_nav_data, KML_Document_t *);      // adds a new point (gps-coordinates) to the actual linestring
82
//........................................................................................................................................
41 ingob 83
// ext. functions:
84
//
24 StephanB 85
//........................................................................................................................................
86
//
87
// URL:                                 www.Mikro-Control.de
88
// mailto:                              stephan.busker@mikro-control.de
89
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
90
 
91
 
92
 
93
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 94
// Function:    KML_DocumentInit(KML_Document_t *)
95
//
24 StephanB 96
// Description: This function initializes the kml-document for further use.
97
//
41 ingob 98
//
24 StephanB 99
// Returnvalue: '1' if document was initialized
100
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
101
 
102
u8 KML_DocumentInit(KML_Document_t *doc)
103
{
104
        doc->name[0] = 0;                                                                                                                       // name of the document
105
        doc->state       = DOC_CLOSED;                                                                                                  // state of the kml-document
41 ingob 106
        doc->file        = NULL;
24 StephanB 107
        doc->place.name[0]=0;
108
        doc->place.description[0]=0;
109
        return(1);
110
}
111
 
112
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 113
// Function:    KML_Document_Open(void);
114
//
24 StephanB 115
// Description: This function opens a new KML- document with the specified name and creates the document header within the file.
116
//
41 ingob 117
//
118
// Returnvalue: '1' if the KML- file could be created.
24 StephanB 119
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
120
 
121
u8 KML_DocumentOpen(s8 *name, KML_Document_t *doc)
122
{
123
 
124
        u8 retvalue = 0;
125
 
41 ingob 126
        if(doc == NULL) return(0);
127
 
128
        KML_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
129
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
130
 
24 StephanB 131
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
132
        {
133
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
134
                doc->state = DOC_OPENED;                                                                                                // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
41 ingob 135
                fwrite_((void*)KML_DOCUMENT_HEADER, sizeof(KML_DOCUMENT_HEADER)-1,1,doc->file);// write the KML- footer to the document.
24 StephanB 136
        }
137
 
138
        return(retvalue);
139
}
140
 
141
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 142
// Function:    DocumentClose(KML_Document_t *doc);
24 StephanB 143
//
41 ingob 144
// Description: This function closes the document specified by doc.
145
//
146
//
147
// Returnvalue: '1' if the KML- file could be closed.
24 StephanB 148
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
149
 
150
u8 KML_DocumentClose(KML_Document_t *doc)
151
{
152
 
41 ingob 153
        u8 retvalue = 1;
24 StephanB 154
 
41 ingob 155
        if(doc == NULL) return(0);
156
 
24 StephanB 157
        while(doc->state != DOC_CLOSED)                                                         // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
41 ingob 158
        {
24 StephanB 159
                switch(doc->state)
160
                {
161
                        case DOC_LINESTRING_OPENED:
162
                                KML_LineStringEnd(doc);                                                 // write terminating tag to end linestring.
163
                                doc->state = DOC_PLACEMARK_OPENED;
41 ingob 164
                                break;
24 StephanB 165
 
166
                        case DOC_PLACEMARK_OPENED:                                                      // write terminating tag to close placemark.
167
                                KML_PlaceMarkClose(doc);
168
                                doc->state = DOC_OPENED;
41 ingob 169
                                break;
170
 
171
                        case DOC_OPENED:                                                                        // close the file on the memorycard
24 StephanB 172
                                if(doc->file != NULL)
173
                                {
41 ingob 174
                                        fwrite_((void*)KML_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(KML_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the KML- footer to the document.
175
                                        fclose_(doc->file);
24 StephanB 176
                                        retvalue = 1;
177
                                }
41 ingob 178
                                doc->state = DOC_CLOSED;
179
                                break;
180
 
181
                        default:
182
                                doc->state = DOC_CLOSED;
183
                                break;
184
 
24 StephanB 185
                }
41 ingob 186
        }
24 StephanB 187
        return(retvalue);
188
}
189
 
190
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 191
// Function:    u8 PlaceMarkOpen(s8 *name, File *file);
192
//
24 StephanB 193
// Description: This function adds a placemark to the document.
194
//
41 ingob 195
//
196
// Returnvalue: '1' if the PlaceMark could be opened
24 StephanB 197
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
198
 
199
u8 KML_PlaceMarkOpen(s8 *name, KML_Document_t *doc)
200
{
201
 
202
        u8 retvalue = 0;
203
 
204
        if(doc->file != NULL)
205
        {
206
                doc->state = DOC_PLACEMARK_OPENED;
207
                retvalue = 1;
41 ingob 208
                fwrite_((void*)KML_PLACEMARK_HEADER, sizeof(KML_PLACEMARK_HEADER)-1,1,doc->file);
24 StephanB 209
        }
41 ingob 210
 
24 StephanB 211
        return(retvalue);
212
}
213
 
214
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 215
// Function:    u8 PlaceMarkClose(KML_PlaceMark_t *place, File *file);
216
//
24 StephanB 217
// Description: This function ends the placemark opened before.
218
//
41 ingob 219
//
220
// Returnvalue: 1' if the PlaceMark could be closed
24 StephanB 221
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
222
 
223
u8 KML_PlaceMarkClose(KML_Document_t *doc)
224
{
225
 
226
        u8 retvalue = 0;                                                                                                                        // close the Placemark-tag of the corosponding document.
227
 
228
        if(doc->state == DOC_PLACEMARK_OPENED)
229
        {
230
                if(doc->file != NULL)
231
                {
41 ingob 232
                        doc->state = DOC_OPENED;
233
                        fwrite_((void*)KML_PLACEMARK_FOOTER, sizeof(KML_PLACEMARK_FOOTER)-1,1,doc->file);
24 StephanB 234
                        retvalue = 1;
235
                }
236
        }
41 ingob 237
 
24 StephanB 238
        return(retvalue);
239
}
240
 
241
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 242
// Function:    u8 LineStringBegin(KML_Document_t *doc);
243
//
24 StephanB 244
// Description: This function ends the placemark opened before.
245
//
41 ingob 246
//
247
// Returnvalue: '1' if the LineString could be started
24 StephanB 248
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
249
 
250
u8 KML_LineStringBegin(KML_Document_t *doc)
251
{
252
 
253
        u8 retvalue = 0;
41 ingob 254
 
24 StephanB 255
        if(doc->file != NULL)
256
        {
257
                doc->state = DOC_LINESTRING_OPENED;
41 ingob 258
                fwrite_((void*)KML_LINESTRING_HEADER, sizeof(KML_LINESTRING_HEADER)-1,1,doc->file);
24 StephanB 259
                retvalue = 1;
260
        }
261
 
262
        return(retvalue);
263
}
264
 
265
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 266
// Function:    u8 LineStringEnd(KML_Document_t *doc)
267
//
24 StephanB 268
// Description: This function ends the placemark opened before.
269
//
41 ingob 270
//
271
// Returnvalue: '1' if the LineString could be terminated
24 StephanB 272
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
273
 
274
u8 KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc)
275
{
276
 
277
        u8 retvalue = 0;
41 ingob 278
 
24 StephanB 279
        if(doc->state == DOC_LINESTRING_OPENED);
280
        if(doc->file != NULL)
281
        {
282
                doc->state = DOC_PLACEMARK_OPENED;
41 ingob 283
                fwrite_((void*)KML_LINESTRING_FOOTER, sizeof(KML_LINESTRING_FOOTER)-1,1,doc->file);
24 StephanB 284
                retvalue = 1;
285
        }
286
 
287
        return(retvalue);
288
}
289
 
290
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 291
// Function:    u8 LineStringAddPoint(gps_data_t, KML_Document_t *doc)
292
//
24 StephanB 293
// Description: This function adds a point to the specified document.
294
//
41 ingob 295
//
296
// Returnvalue: '1' if a ppoint was added could be started
24 StephanB 297
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
298
 
41 ingob 299
u8 KML_LineStringAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,KML_Document_t *doc)
24 StephanB 300
{
301
 
302
        u8 retvalue = 0;
303
        s8 string[50];
41 ingob 304
        s32 rel_altitude = 0;
305
 
306
        if(doc == NULL || pGPS_Position == NULL) return(0);
307
 
308
        if((pGPS_Position->Status != INVALID) && (GPS_HomePosition.Status != INVALID))
24 StephanB 309
        {
41 ingob 310
                if(doc->state == DOC_LINESTRING_OPENED)
24 StephanB 311
                {
41 ingob 312
                        if(doc->file != NULL)
313
                        {
314
                                s32 i1, i2;
51 killagreg 315
                                u8 sign;
316
                                if(pGPS_Position->Longitude < 0) sign = '-';
317
                                else sign = '+';
53 killagreg 318
                                i1 = abs(pGPS_Position->Longitude)/10000000L;
319
                                i2 = abs(pGPS_Position->Longitude)%10000000L;
51 killagreg 320
                                sprintf(string,"\r\n%c%ld.%07ld,",sign, i1, i2);
41 ingob 321
                                fputs_(string, doc->file);
51 killagreg 322
                                if(pGPS_Position->Latitude < 0) sign = '-';
323
                                else sign = '+';
53 killagreg 324
                                i1 = abs(pGPS_Position->Latitude)/10000000L;
325
                                i2 = abs(pGPS_Position->Latitude)%10000000L;
51 killagreg 326
                                sprintf(string,"%c%ld.%07ld,",sign, i1, i2);
41 ingob 327
                                fputs_(string, doc->file);
328
                                // calculate relative altitude with respect to the altitude of the home position
329
                                rel_altitude = pGPS_Position->Altitude - GPS_HomePosition.Altitude;
330
                                if(rel_altitude < 0) rel_altitude = 0; // avoid negative altitudes in log
331
                                i1 = rel_altitude/1000L;
53 killagreg 332
                                i2 = rel_altitude%1000L;
41 ingob 333
                                sprintf(string," %ld.%03ld",i1, i2);
334
                                fputs_(string, doc->file);
335
                                retvalue = 1;
336
                        }
24 StephanB 337
                }
338
        }
339
 
340
        return(retvalue);
341
}
342
 
343
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
41 ingob 344
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
345
//
24 StephanB 346
// Description: This function opens adds gpscoordinates to an KML-Document. The document will be opened, if not already done
347
//
41 ingob 348
//
349
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
24 StephanB 350
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
351
 
41 ingob 352
u8 KML_LoggGPSCoordinates(GPS_Pos_t* pGPS_Position, KML_Document_t *doc)
24 StephanB 353
{
41 ingob 354
        u8 retval = 0;
24 StephanB 355
        while(doc->state != DOC_LINESTRING_OPENED)                                      // automatic create document with default filename on the card.
41 ingob 356
        {
24 StephanB 357
                switch(doc->state)
358
                {
359
                        case DOC_CLOSED:                                                                        // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
360
                                KML_DocumentInit(doc);                                                  // initialize the document to default values
41 ingob 361
                                retval = KML_DocumentOpen("default.kml",doc);   // open the kml-document with a standardname.
362
                                if(retval)
24 StephanB 363
                                {
364
                                        doc->state = DOC_OPENED;
41 ingob 365
                                }
24 StephanB 366
                        break;
367
 
368
                        case DOC_OPENED:                                                                        // if a document has been opened before but no placemark exists:
41 ingob 369
                                retval = KML_PlaceMarkOpen("MIKROKOPTER",doc);
370
                                if(retval)
371
                                {
372
                                        doc->state = DOC_PLACEMARK_OPENED;                      // add a placemark to the document.
24 StephanB 373
                                }
374
                        break;
375
 
376
                        case DOC_PLACEMARK_OPENED:                                                      // add linestring to the placemark
41 ingob 377
                                retval = KML_LineStringBegin(doc);
378
                                if(retval)
24 StephanB 379
                                {
380
                                        doc->state = DOC_LINESTRING_OPENED;
381
                                }
382
                        break;
383
 
41 ingob 384
                        default:
385
                                retval = 1;
386
                        break;
387
 
24 StephanB 388
                }
41 ingob 389
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
390
        }
24 StephanB 391
 
392
        if(doc->state == DOC_LINESTRING_OPENED)                                         // if the document was opened add coordinates to the document.
393
        {
41 ingob 394
                retval = KML_LineStringAddPoint(pGPS_Position, doc);
24 StephanB 395
        }
41 ingob 396
        return(retval);
24 StephanB 397
}
27 holgerb 398