Subversion Repositories NaviCtrl

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41 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
41 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
41 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
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// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
41 ingob 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
 
58
#include <string.h>
59
#include "91x_lib.h"
60
#include "waypoints.h"
61
#include "uart1.h"
62
 
63
// the waypoints list
64
#define WPLISTLEN 20
65
Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];
66
u8 WPIndex = 0;
67
u8 WPNumber = 0;
68
 
69
 
70
u8 WPList_Init(void)
71
{
72
        return WPList_Clear();
73
}
74
 
75
u8 WPList_Clear(void)
76
{
77
        u8 i;
78
        WPIndex = 0;
79
        WPNumber = 0;
80
        NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
81
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
82
 
83
 
84
        for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)
85
        {
86
                WPList[i].Position.Status = INVALID;   
87
        }
88
        return TRUE;           
89
}
90
 
91
u8 WPList_GetCount(void)
92
{
93
        return WPNumber;
94
}
95
 
96
u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
97
{
98
        if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list
99
        {
100
                memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry
101
                WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA;             // mark as new data
102
                WPNumber++;                                                                             // increment list length
103
                NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
104
                return TRUE;
105
        }
106
        else return FALSE;
107
}
108
 
109
// rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint
110
Waypoint_t* WPList_Begin(void)
111
{
112
        WPIndex = 0; // reset list index
113
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
114
        if(WPNumber > 0) return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
115
        else return NULL; // else return NULL
116
 
117
}
118
 
119
// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
120
Waypoint_t* WPList_Next(void)
121
{
122
        if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist
123
        {
124
                WPIndex++; // goto next
125
                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
126
                return(&(WPList[WPIndex]));     // return pointer to this waypoint
127
        }
128
        else return NULL;
129
}      
130