Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 43 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
41 ingob 1
#ifndef _UART1_H
2
#define _UART1_H
3
 
4
#define UART_FLIGHTCTRL 0
5
#define UART_MK3MAG     1
6
#define UART_MKGPS      2
7
 
8
#define TXD_BUFFER_LEN  150
9
#define RXD_BUFFER_LEN  150
10
#define BAUD_RATE 57600         //Baud Rate for the serial interfaces
11
 
12
#include "ubx.h" 
13
 
14
typedef struct
15
{
16
        u8 Digital[2];
17
        u16 Analog[32];    // Debugwerte
18
} __attribute__((packed)) DebugOut_t;
19
 
20
extern DebugOut_t DebugOut;
21
 
22
typedef struct
23
{
24
        u8      Digital[2];
25
        u8      RemoteButtons;
26
        s8      Nick;
27
        s8      Roll;
28
        s8      Yaw;
29
        u8      Gas;
30
        s8      Height;
31
        u8      free;
32
        u8      Frame;
33
        u8      Config;
34
} __attribute__((packed)) ExternControl_t;
35
 
36
extern ExternControl_t ExternControl;
37
 
38
typedef struct
39
{
40
        s16 Nick;
41
        s16 Roll;
42
        s16 Compass;                                    // angle between north and head of the MK
43
}  __attribute__((packed)) Attitude_t;
44
 
45
typedef struct
46
{
47
        s16 Distance;                                   // distance to target in cm
48
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg      
49
}  __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
50
 
51
typedef struct
52
{
53
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see ubx.h for details
54
        GPS_Pos_t TargetPosition;
55
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
56
        GPS_Pos_t HomePosition;
57
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
58
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
59
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
60
        u8  SatsInUse;                                  // no of satellites used for position solution
61
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
62
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
63
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
64
        u8  UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
65
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
66
        s16 Heading;                                    // current flight direction in deg as angle to north
67
        s16     CompassHeading;                         // current compass value
68
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1
69
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1
70
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
71
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
72
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
73
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
74
        u8  Reserve[8];                                 // for future use
75
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
76
 
77
extern NaviData_t NaviData;
78
extern u8 Request_NaviData;
79
 
80
#define NC_FLAG_FREE                    1
81
#define NC_FLAG_PH                              2
82
#define NC_FLAG_CH                              4
83
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             8
84
 
85
typedef struct
86
{
87
        u8 SWMajor;
88
        u8 SWMinor;
89
        u8 ProtoMajor;
90
        u8 ProtoMinor;
91
        u8 SWPatch;
92
        u8 Reserved[5];
93
}  __attribute__((packed)) UART_VersionInfo_t;
94
 
95
extern volatile u8 rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
96
extern volatile u8 ReceivedBytes;
97
extern volatile u8 rxd_buffer_locked;
98
extern UART_TypeDef *DebugUART;
99
 
100
 
101
void UART1_Init(void);
102
void UART1_Transmit(void);
103
void UART1_TransmitTxData(void);
104
void UART1_ProcessRxData(void);
105
 
106
s16 uart_putchar (char c);
107
void SerialPutString(u8 *s);
108
extern u8 text[100];
109
extern u32 Request_NaviData_Intervall; // in 1ms
110
extern u8 Request_SendFollowMe;
111
#endif //_UART1_H