Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 44 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:
41 ingob 32
// + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 34
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 35
// + this list of conditions and the following disclaimer.
36
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
37
// +     from this software without specific prior written permission.
41 ingob 38
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
1 ingob 39
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
41 ingob 40
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 41
// +     with our written permission
41 ingob 42
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
43
// +     clearly linked as origin
171 ingob 44
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 45
//
46
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
47
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
48
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
49
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
50
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
51
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
52
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
53
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
54
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
55
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
41 ingob 56
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 57
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 58
//#define MCLK96MHZ
1 ingob 59
const unsigned long _Main_Crystal = 25000;
41 ingob 60
#include <stdio.h>
61
#include "91x_lib.h"
62
#include "led.h"
63
#include "uart0.h"
64
#include "uart1.h"
65
#include "uart2.h"
66
#include "GPS.h"
67
#include "i2c.h"
68
#include "timer.h"
69
#include "spi_slave.h"
70
#include "fat16.h"
71
#include "usb.h"
72
#include "sdc.h"
73
#include "kml.h"
1 ingob 74
#include "main.h"
75
 
41 ingob 76
 
77
typedef enum
78
{
79
        LOGFILE_IDLE,
80
        LOGFILE_CLOSED,
81
        LOGFILE_OPENED,
82
        LOGFILE_ERROR,
83
} logfilestate_t;
84
 
1 ingob 85
u32 TimerCompassUpdate;
41 ingob 86
u32 TimerKmlAddPointDelay;
87
u32 TimerCheckError;
88
u32 ErrorCode = 0;
89
u16 BeepTime;
1 ingob 90
 
41 ingob 91
u8 ClearMKFlags = 0;
92
u8 StopNavigation = 0;
93
Param_t Parameter;
94
FC_t FC;
1 ingob 95
 
41 ingob 96
s8 ErrorMSG[25];
97
 
1 ingob 98
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
41 ingob 99
void SCU_Config(void)
1 ingob 100
{
41 ingob 101
        /* configure PLL and set it as master clock source */
102
        SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);             // set master clock source to external oscillator clock (25MHz) before diabling the PLL
103
        SCU_PLLCmd(DISABLE);                                    // now disable the PLL
104
        #ifdef MCLK96MHZ
105
        SCU_BRCLKDivisorConfig(SCU_BRCLK_Div2); // set BRCLK to MCLK/2 = 48MHz
106
        SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div4);   // set PCLK     (APB bus clock) divisor to 4 (half Reference Clock)
107
        SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div2);   // set RCLK     (Reference Clock) divisor to 1 (full PPL clock)
108
        SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div2);   // set HCLK     (AHB bus clock) divisor to 1 (full Reference Clock)
109
        SCU_PLLFactorsConfig(192,25,2);                 // PLL = 96 MHz, Feedback Divider N=192, Pre-Divider M=25, Post-Divider P=2
110
        #else
111
        SCU_BRCLKDivisorConfig(SCU_BRCLK_Div1); // set BRCLK to MCLK = 48MHz
112
        SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);   // set PCLK     (APB bus clock) divisor to 2 (half Reference Clock)
113
        SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);   // set RCLK     (Reference Clock) divisor to 1 (full PPL clock)
114
        SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);   // set HCLK     (AHB bus clock) divisor to 1 (full Reference Clock)
115
        SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3);                 // PLL = 48 MHz, Feedback Divider N=192, Pre-Divider M=25, Post-Divider P=3
116
        #endif
117
        SCU_PLLCmd(ENABLE);                                     // Enable PLL (is disabled by SCU_PLLFactorsConfig)
118
        SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);     // set master clock source to PLL
119
}
1 ingob 120
 
41 ingob 121
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
122
void GetNaviCtrlVersion(void)
1 ingob 123
{
41 ingob 124
        u8 msg[25];
1 ingob 125
 
41 ingob 126
        sprintf(msg,"\n\r NaviCtrl V%d.%d%c",  VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
127
        SerialPutString(msg);
1 ingob 128
}
129
 
41 ingob 130
 
1 ingob 131
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
41 ingob 132
s8* GenerateGPSLogFileName(void)
1 ingob 133
{
41 ingob 134
        static u16 filenum = 0; // file name counter
135
        static s8 filename[30];
136
        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 137
 
41 ingob 138
        if(SystemTime.Valid)
139
        {
140
                // if the day has been changed
141
                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))
142
                {
143
                        LastTime.Year = SystemTime.Year;
144
                        LastTime.Month = SystemTime.Month;
145
                        LastTime.Day = SystemTime.Day;
146
                        LastTime.Valid = 1;
147
                        filenum = 0; // reset file counter
148
                }
149
                sprintf(filename, "LOG/%04i%02i%02i/GPS%05i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
150
                filenum++;
151
                return filename;
152
        }
153
        else return NULL;
154
}
24 StephanB 155
 
156
 
41 ingob 157
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
158
void CheckErrors(void)
159
{
160
        if(!CheckSPIOkay)
161
        {
162
                LED_RED_ON;
163
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
164
                ErrorCode = 3;
165
                StopNavigation = 1;
166
        }
167
        else if(!CheckI2COkay)
168
        {
169
                LED_RED_ON;
170
                sprintf(ErrorMSG,"no MK3Mag communication ");
171
                ErrorCode = 4;
172
                StopNavigation = 1;
173
        }
174
        else if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
175
        {
176
                LED_RED_ON;
177
                sprintf(ErrorMSG,"FC not compatible ");
178
                ErrorCode = 1;
179
                StopNavigation = 1;
180
        }
181
        else if(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE)
182
        {
183
                sprintf(ErrorMSG,"MK3Mag not compatible ");
184
                LED_RED_ON;
185
                ErrorCode = 2;
186
                StopNavigation = 1;
187
        }
188
        else if(!CheckGPSOkay)
189
        {
190
                LED_RED_ON;
191
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
192
                ErrorCode = 5;
193
                StopNavigation = 1;
194
        }
195
        else if(I2C_Heading.Heading < 0)
196
        {
197
                LED_RED_ON;
198
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
199
                ErrorCode = 6;
200
                StopNavigation = 1;
201
        }
202
        else if(FC.RC_Quality < 100)
203
        {
204
                LED_RED_ON;
205
                sprintf(ErrorMSG,"RC Signal lost ");
206
                ErrorCode = 7;
207
        }
208
        else // no error occured
209
        {
210
                sprintf(ErrorMSG,"No Error               ");
211
                ErrorCode = 0;
212
                StopNavigation = 0;
213
                LED_RED_OFF;
214
        }
215
        CheckSPIOkay = 0;
216
        CheckGPSOkay = 0;
217
        CheckI2COkay = 0;
218
}
24 StephanB 219
 
220
 
1 ingob 221
 
41 ingob 222
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
223
int main(void)
224
{
225
        logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE;
226
        KML_Document_t gpslogfile;
227
        s8* gpslogfilename = NULL;
1 ingob 228
 
41 ingob 229
        /* Configure the system clocks */
230
        SCU_Config();
1 ingob 231
 
41 ingob 232
        KML_DocumentInit(&gpslogfile);                  // Initialize the new kml-document for further use.
1 ingob 233
 
41 ingob 234
        /* init VIC (Vectored Interrupt Controller)     */
235
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE); // enable AHB bus clock for VIC
236
        SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);             // disable reset state for VIC
237
        VIC_DeInit();                                                   // deinitializes the VIC module registers to their default reset values.
238
        // initialize the interrupt handler
239
        Interrupt_Init();
240
        // initialize timer 1
241
        TIMER1_Init();
242
        // initialize the LEDs (needs Timer 1)
243
        Led_Init();
244
        // initialize the debug UART1
245
        UART1_Init();
246
        SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");
1 ingob 247
 
41 ingob 248
        // initialize UART2 to FLIGHTCTRL
249
        UART2_Init();
250
        // initialize UART0 (to MKGPS or MK3MAG)
251
        UART0_Init();
252
        // initialize usb
253
        USB_ConfigInit();
254
        // initialize SPI0 to FC
255
        SPI0_Init();
256
        // initialize i2c bus to MK3MAG (needs Timer 1)
257
        I2C1_Init();
258
        // initialize the gps position controller (needs Timer 1)
259
        GPS_Init();
260
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
261
        Fat16_Init();
1 ingob 262
 
263
 
41 ingob 264
        TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
265
        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(250);
266
        TimerCheckError = SetDelay(3000);
1 ingob 267
 
41 ingob 268
        SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");
269
        SerialPutString("\n\r Version information:");
270
        GetNaviCtrlVersion();
271
        SPI0_GetFlightCtrlVersion();
272
        if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
273
        {
274
                //sprintf(ErrorMSG,"\r\n %d <-> %d", FlightCtrlVersion.NaviCompatible, FC_SPI_COMPATIBLE);
275
                //SerialPutString(ErrorMSG);
276
                SerialPutString("\n\r Flight-Ctrl not compatible");
277
                LED_RED_ON;
278
        }
279
        I2C1_GetMK3MagVersion();
280
        if(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE)
281
        {
282
                SerialPutString("\n\r MK3Mag not compatible");
283
                LED_RED_ON;
284
        }
1 ingob 285
 
41 ingob 286
        /*
287
        ReadSetting(1);
288
        */
289
        SerialPutString("\r\n---------------------------------------------\r\n\r\n");
24 StephanB 290
 
41 ingob 291
        for (;;)
292
        {
293
                if(rxd_buffer_locked) // new incomming command
294
                {
295
                         UART1_ProcessRxData();         // process request
296
                }
297
                UART1_TransmitTxData();         // send answer
24 StephanB 298
 
41 ingob 299
                SPI0_UpdateBuffer();
300
                UART1_Transmit(); // empty txd buffer
24 StephanB 301
 
41 ingob 302
                // ------------------------- I2C Timing --------------------------------
303
                if(I2C_State != I2C_OFF)
304
                {
305
                        if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
306
                        {
307
                                // check for hanging I2C bus
308
                                if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
309
                                {       // reset I2C
310
                                        SerialPutString("\n\rCommunication-Error: MK3Mag\n\r");
311
                                        I2C1_Deinit();
312
                                        I2C1_Init();
313
                                }
314
                                else
315
                                {       // check for incomming compass calibration request
316
                                        // update CalByte from spi input queue
317
                                        fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8 *)&(I2C_WriteCal.CalByte));
318
                                        // send new calstate
319
                                        if(I2C_ReadCal.CalByte != I2C_WriteCal.CalByte)
320
                                        {
321
                                                I2C1_SendCommand(I2C_CMD_WRITE_CAL);
322
                                        }
323
                                        else // request current heading
324
                                        {
325
                                                I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_HEADING);
326
                                        }
327
                                        TimerCompassUpdate = SetDelay(25);    // every 25 ms
328
                                }
24 StephanB 329
 
41 ingob 330
                        }
331
                }
1 ingob 332
 
41 ingob 333
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
334
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
1 ingob 335
                {
41 ingob 336
                        if(!CheckSPIOkay) GPS_Navigation(); // process the GPS data even if the FC is not connected
337
                        CheckErrors();
338
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
339
                        Request_SendFollowMe = TRUE;
1 ingob 340
                }
41 ingob 341
                // ---------------- KML Timing ------------------------------------
342
                if(CheckDelay(TimerKmlAddPointDelay))
343
                {
344
                        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(500); // every 500 ms
1 ingob 345
 
41 ingob 346
                        if(FC.MKFlags & MKFLAG_FLY) // model is flying
347
                        {
348
                                switch(logfilestate)
349
                                {
350
                                        case LOGFILE_IDLE:
351
                                        case LOGFILE_CLOSED:
352
                                                // find unused logfile name
353
                                                do
354
                                                {        // try to generate a new logfile name
355
                                                         gpslogfilename = GenerateGPSLogFileName();
356
                                                }while((gpslogfilename != NULL) && fexist_(gpslogfilename));
357
                                                // if logfilename exist
358
                                                if(gpslogfilename != NULL)
359
                                                {
360
                                                        // try to create the log file
361
                                                        if(KML_DocumentOpen(gpslogfilename, &gpslogfile))
362
                                                        {
363
                                                                logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step
364
                                                                SerialPutString("\r\nOpening kml-file: ");
365
                                                                SerialPutString(gpslogfilename);
366
                                                                SerialPutString("\r\n");
367
                                                        }
368
                                                        else
369
                                                        {
370
                                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
371
                                                                SerialPutString("\r\nError opening kml-file: ");
372
                                                                SerialPutString(gpslogfilename);
373
                                                                SerialPutString("\r\n");
374
                                                                TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
375
                                                        }
376
                                                }
377
                                                // else retry in next loop
378
                                                break;
1 ingob 379
 
24 StephanB 380
 
41 ingob 381
                                        case LOGFILE_OPENED:
382
                                                // append new gps log data
383
                                                if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
384
                                                {
385
                                                        if(!KML_LoggGPSCoordinates(&(GPSData.Position), &gpslogfile))
386
                                                        {       // error logging data
387
                                                                SerialPutString("\r\nError Logging GPS data\r\n");
388
                                                                KML_DocumentClose(&gpslogfile);
389
                                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
390
                                                        }
391
                                                }
392
                                                break;
24 StephanB 393
 
41 ingob 394
                                        case LOGFILE_ERROR:
395
                                                // try to reinitialize the fat16 filesystem
396
                                                if(0 == Fat16_Init())
24 StephanB 397
                                                {
41 ingob 398
                                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;
399
                                                        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
24 StephanB 400
                                                }
41 ingob 401
                                                else
402
                                                {
403
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
404
                                                        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(5000);  // try again in 5 sec
405
                                                }
406
                                                break;
407
 
408
                                        default:
409
                                                break;
410
                                }
411
                        } // EOF model is flying
412
                        else // model is not flying
413
                        {   // close log file if opened
414
                                if(logfilestate ==  LOGFILE_OPENED)
415
                                {
416
                                        if(KML_DocumentClose(&gpslogfile))
417
                                        {
418
                                                SerialPutString("\r\nClosing kml-file\r\n");
419
                                                logfilestate = LOGFILE_CLOSED;
24 StephanB 420
                                        }
421
                                        else
422
                                        {
41 ingob 423
                                                logfilestate =  LOGFILE_ERROR;
24 StephanB 424
                                        }
425
                                }
41 ingob 426
                        } //EOF model is not flying
427
                }
24 StephanB 428
        }
1 ingob 429
}
430
 
24 StephanB 431