Subversion Repositories NaviCtrl

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const unsigned long _Main_Crystal = 25000;

#include "main.h"

u32 TimerCompassUpdate;

u32 TimerI2CReadDelay;

u32 TimerDebugDataDelay;

u8 BeepTime;

void Init_Undef(void);

u8 Parameter_UserParam1;

u8 Parameter_UserParam2;

u8 Parameter_UserParam3;

u8 Parameter_UserParam4;

u8 Parameter_UserParam5;

u8 Parameter_UserParam6;

u8 Parameter_UserParam7;

u8 Parameter_UserParam8;

s32 FC_StickNick;

s32 FC_StickRoll;

s32 FC_StickGier;

s32 FC_StickGas;

s32 FC_Poti1;

s32 FC_Poti2;

s32 FC_Poti3;

s32 FC_Poti4;

s32 SenderOkay = 0;

u8 text[20];

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

void Leds_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);      

    SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);  

        //GPIO_DeInit(GPIO5);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1  ;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_3;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

}

  //

void OutputStartupData(void)

{

   char text[20];

   SerialPutString("\n\r--------------\n\r");

   sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r",  VersionInfo.Hauptversion,  VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

int main(void)

{

   static u8 oldCompassCalState = 0;

  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);

  // SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);

  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);

   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);

   SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus 

   SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);

   SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);

   SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);

  // SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);

  // FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);

   SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz 

   SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled 

   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL 

   VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

   VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

   VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

   SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);

   SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);

   VIC_DeInit();

   InitInterrupt();

   Leds_Init();

   Debug_UART1_Init();

   OutputStartupData();

   GPS_UART0_Init();

   USB_ConfigInit();

   SPI0_Init();

   TIMER1_Init();

   I2C1_Init();

   I2C_Version.Hauptversion = 0xff;

   SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);

   TimerCompassUpdate = SetDelay(50);

   while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));

   TimerCompassUpdate = SetDelay(5);

   TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);

/*  

   InitFat16();

   ReadSetting(1);

 */  

   SerialPutString("Init done\n\r.");

   SerialPutString("--------------\n\n\r");

   for (;;)

   {

    if(NeuerDatensatzEmpfangen)

          {

                 BearbeiteRxDaten();

             DatenUebertragung();

//               if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r");    else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");

      }

          UpdateSPI_Buffer();

          SPI_CheckSlaveSelect();

          UART1_Transmit();

   // ----------- I2C Timing -------------------------

          if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))

          {

                if(oldCompassCalState != CompassCalState)

                  {

                    oldCompassCalState = CompassCalState;

                    TimerCompassUpdate = SetDelay(25);

            SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);

                  }

                  else

                  {

                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);

                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);

               TimerCompassUpdate = SetDelay(25);

           SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);

                  }

           }

          if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))

          {

            if (I2C_ReadRequest)

                {

                  I2C_ReadRequest= 0;

                  I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;

                  I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);

                }

                TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);

          }

          if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))

          {  SendGPSPosAnforderung = 1;

         DatenUebertragung();

             TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);

          }

  // ----------------------------------------------------

   }

}