Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 23 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*#######################################################################################*/
2 
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3 
/*#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7 
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8 
// + www.MikroKopter.com
9 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 29 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36 
// +     from this software without specific prior written permission.
37 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40 
// +     with our written permission
41 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42 
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 44 
//
45 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57 
#include "main.h"
58 
 
59 
u8 NewGPSDataAvail = 0;
60 
u8 NewPCTargetGPSPosition = 0;
61 
u8 GPS_RxBuffer[GPS_RX_SIZE];
62 
 
63 
struct str_ubx_nav_sol    *GPS_DataSol;
64 
struct str_ubx_nav_posllh *GPS_DataPosllh;
65 
struct str_ubx_nav_velned *GPS_DataVelned;
66 
struct str_ubx_nav_posutm *GPS_DataPosutm;
67 
struct str_gps_nav_data   GPS_Data;
68 
 
69 
 
70 
// ----------------------------- GPS - Receive ------------------------------------
71 
// --- Connect RXD & TXD to GPS ---
72 
void Connect_UART0_to_GPS(void)
73 
{
74 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
75 
 
76 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);  
77 
 
78 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
79 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
80 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
81 
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;
82 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1  ;
83 
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
84 
 
85 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
86 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
87 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
88 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1  ;
89 
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
90 
 
91 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
92 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
93 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
94 
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;
95 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1  ;
96 
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
97 
 
98 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
99 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
100 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
101 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3  ;
102 
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
103 
}
104 
//-----------------------------------------------
105 
void Connect_UART0_to_Compass(void)
106 
{
107 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
108 
 
109 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);  
110 
   // GPS off
111 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
112 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
113 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
114 
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;
115 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1  ;
116 
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
117 
 
118 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
119 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
120 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
121 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1  ;
122 
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
123 
 
124 
        // map UART0 to Compass
125 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
126 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
127 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
128 
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;
129 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1  ;
130 
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
131 
 
132 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
133 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
134 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
135 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3  ;
136 
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
137 
}
138 
 
139 
 
140 
// --------------------------- UART0 Init ------------------------------------
141 
void GPS_UART0_Init (void)
142 
{
143 
    UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
144 
 
145 
    SerialPutString("GPS init...");
146 
 
147 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART1 Clock
148 
 
149 
        Connect_UART0_to_GPS();
150 
 
151 
    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;
152 
    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;
153 
    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;
154 
    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          BAUD_RATE;
155 
    UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl =      UART_HardwareFlowControl_None;
156 
    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;
157 
    //UART_InitStructure.UART_FIFO =                                    UART_FIFO_Disable;
158 
    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;
159 
    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;
160 
    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;
161 
 
162 
        UART_DeInit(UART0);
163 
    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);
164 
 
165 
        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, 10);  
166 
        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);  
167 
 
168 
    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
169 
        UART_Cmd(UART0, ENABLE);
170 
 
171 
    GPS_Init();
172 
 
173 
        SerialPutString("ok\n\r");
174 
}
175 
 
176 
// ----------------------------- GPS - Receive ------------------------------------
177 
void UART0_IRQHandler(void)
178 
{
179 
  u8 sioTmp = 0;
180 
  static u8 uartState = 0, gps_buf_ptr = 0;
181 
 
182 
 
183 
 GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);
184 
  if (DebugUART == UART0)
185 
  {
186 
    while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
187 
          UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));
188 
 
189 
   UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);
190 
   UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);
191 
 
192 
  }
193 
 else
194 
 if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET)|| (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
195 
 {
196 
   UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);
197 
   UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);
198 
 
199 
  while ((UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET) && NewGPSDataAvail == 0)
200 
  {
201 
 
202 
   sioTmp = UART_ReceiveData(UART0);
203 
 
204 
 
205 
   switch (uartState)
206 
   {
207 
     case 0: if(sioTmp == 0xB5) { GPS_RxBuffer[4]=0; uartState = 1; }  // GPS-UBX Startzeichen
208 
             gps_buf_ptr = 0;
209 
             GPS_RxBuffer[gps_buf_ptr++] = sioTmp;
210 
                break;
211 
 
212 
         case 1:
213 
                 if(gps_buf_ptr == 1 && sioTmp != 0x62) { uartState = 0; break;};  // andere Meldung unterdrücken
214 
             if(gps_buf_ptr == 2 && sioTmp != 0x01) { uartState = 0; break;};  // andere Meldung unterdrücken
215 
             if(gps_buf_ptr == 3 && sioTmp != 0x02 && sioTmp != 0x06 && sioTmp != 0x12 && sioTmp != 0x08) { uartState = 0; break;};  // andere Meldung unterdrücken
216 
 
217 
                         GPS_RxBuffer[gps_buf_ptr] = sioTmp;
218 
 
219 
                         if(gps_buf_ptr < (GPS_RxBuffer[4]+6)) gps_buf_ptr++;
220 
                     else
221 
                     {
222 
                      if(GPS_RxBuffer[3] == 0x06)   // NAV SOL
223 
              {
224 
                GPS_DataSol = (struct str_ubx_nav_sol *) GPS_RxBuffer;
225 
                GPS_Data.Flags = GPS_DataSol->Flags;
226 
                                GPS_Data.Used_Sat = GPS_DataSol->Number_SV;
227 
                            GPS_Data.GPS_week  = GPS_DataSol->GPS_week;
228 
              }
229 
             else if(GPS_RxBuffer[3] == 0x12)   //NAV VELNED
230 
             {
231 
                           GPS_DataVelned = (struct str_ubx_nav_velned *) GPS_RxBuffer;
232 
                           GPS_Data.N_Speed = GPS_DataVelned->N_Speed;
233 
               GPS_Data.E_Speed = GPS_DataVelned->E_Speed;
234 
               GPS_Data.DownSpeed = GPS_DataVelned->DownSpeed;
235 
 
236 
               GPS_Data.SpeedAccuracy = GPS_DataVelned->SpeedAccuracy;
237 
                           NewGPSDataAvail = 1;
238 
             }
239 
             else if(GPS_RxBuffer[3] == 0x02)   // NAV POSLLH
240 
             {
241 
                           GPS_DataPosllh = (struct str_ubx_nav_posllh *) GPS_RxBuffer;
242 
                           GPS_Data.Longitude = GPS_DataPosllh->Longitude;
243 
                           GPS_Data.Latitude  = GPS_DataPosllh->Latitude;
244 
                           GPS_Data.Height    = GPS_DataPosllh->Height;
245 
                           GPS_Data.HeightSL  = GPS_DataPosllh->HeightSL;
246 
                           GPS_Data.GPS_time  = GPS_DataPosllh->GPS_time;
247 
                           GPS_Data.HorizontalAccuracy = GPS_DataPosllh->HorizontalAccuracy;
248 
                           GPS_Data.VerticalAccuracy = GPS_DataPosllh->VerticalAccuracy;
249 
             }
250 
                         else if(GPS_RxBuffer[3] == 0x08)   // NAV POSUTM
251 
             {
252 
                GPS_DataPosutm = (struct str_ubx_nav_posutm *) GPS_RxBuffer;
253 
                            GPS_Data.North = GPS_DataPosutm->North;
254 
                GPS_Data.East = GPS_DataPosutm->East;
255 
                GPS_Data.Altitude = GPS_DataPosutm->Altitude;
256 
                         }
257 
            uartState = 0;
258 
                   }
259 
            break;
260 
   }
261 
  }
262 
 
263 
 }
264 
}