Subversion Repositories MK3Mag

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MK3Mag 3D-Magnet sensor

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#include "main.h"

#include "uart.h"

#define MAX_SENDE_BUFF     100

#define MAX_EMPFANGS_BUFF  100

unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0;

unsigned volatile char SioTmp = 0;

unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];

unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];

unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;

unsigned char GetVersionAnforderung = 0,DebugTextAnforderung = 0,DebugGetAnforderung = 0, KompassAntwort = 0;

unsigned char MeineSlaveAdresse;

unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};

unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;

unsigned char PcZugriff;

struct str_DebugOut       DebugOut;

struct str_ExternData     ExternData;

struct str_ExternControl  ExternControl;

struct str_VersionInfo    VersionInfo;

int Debug_Timer;

const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =

{

   //1234567890123456

    "Magnet N        ", //0

    "Magnet R        ",

    "Magnet Z        ",

    "Raw    N        ",

    "Raw    R        ",

    "Raw    Z        ", //5

    "Lage N          ",

    "Lage R          ",

    "Xmin            ",

    "Xmax            ",

    "Ymin            ", //10

    "Ymax            ",

    "Zmin            ",

    "ZMax            ",

    "Calstate        ",

    "Kompass         ", //15

    "User0           ",

    "User1           ",

    "Analog18        ",

    "Analog19        ",

    "Analog20        ", //20

    "Analog21        ",

    "Analog22        ",

    "Analog23        ",

    "Analog24        ",

    "Analog25        ", //25

    "Analog26        ",

    "Analog27        ",

    "Analog28        ",

    "Analog29        ",

    "Analog30        ", //30

    "Analog31        "

};

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Sende-Part der Datenübertragung

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

SIGNAL(INT_VEC_TX)

{

 static unsigned int ptr = 0;

 unsigned char tmp_tx;

 if(!UebertragungAbgeschlossen)  

  {

   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet

   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  

   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))

    {

     ptr = 0;

     UebertragungAbgeschlossen = 1;

    }

   UDR = tmp_tx;

  }

  else ptr = 0;

}

void SendUart(void)

{

 static unsigned int ptr = 0;

 unsigned char tmp_tx;

 if(!(USR & 0x40)) return;

 if(!UebertragungAbgeschlossen)  

  {

   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet

   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  

   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))

    {

     ptr = 0;

     UebertragungAbgeschlossen = 1;

    }

   USR |= (1<TXC0);

   UDR = tmp_tx;

  }

  else ptr = 0;

}

// --------------------------------------------------------------------------

void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer

{

 unsigned char a,b,c,d;

 unsigned char ptr = 0;

 unsigned char x,y,z;

 while(len)

  {

   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden

   x = (a << 2) | (b >> 4);

   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);

   z = ((c & 0x03) << 6) | d;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;

  }

}

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Empfangs-Part der Datenübertragung

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

SIGNAL(INT_VEC_RX)

{

 static unsigned int crc;

 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;

 static unsigned char UartState = 0;

 unsigned char CrcOkay = 0;

 SioTmp = UDR;

 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;

 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)

  {

   UartState = 0;

   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];

   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];

   crc %= 4096;

   crc1 = '=' + crc / 64;

   crc2 = '=' + crc % 64;

   CrcOkay = 0;

   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; };

   if(CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet

    {

     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;

         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;

     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';

         if((RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando

//     uart_putchar(RxdBuffer[2]);       

        }                                

  }

  else

  switch(UartState)

  {

   case 0:

          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet

                  buf_ptr = 0;

                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

                  crc = SioTmp;

          break;

   case 1: // Adresse auswerten

                  UartState++;

                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

                  crc += SioTmp;

                  break;

   case 2: //  Eingangsdaten sammeln

                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;

                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;

                  else UartState = 0;

                  crc += SioTmp;

                  break;

   default:

          UartState = 0;

          break;

  }

};

// --------------------------------------------------------------------------

void AddCRC(unsigned int wieviele)

{

 unsigned int tmpCRC = 0,i;

 for(i = 0; i < wieviele;i++)

  {

   tmpCRC += SendeBuffer[i];

  }

   tmpCRC %= 4096;

   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;

   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;

   SendeBuffer[i++] = '\r';

  UebertragungAbgeschlossen = 0;

  UDR = SendeBuffer[0];

}

// --------------------------------------------------------------------------

void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)

{

 unsigned int pt = 0;

 unsigned char a,b,c;

 unsigned char ptr = 0;

 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen

 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)

 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando

 while(len)

  {

   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;

   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;

   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));

   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);

  }

 AddCRC(pt);

}

//############################################################################

//Routine für die Serielle Ausgabe

int uart_putchar (char c)

//############################################################################

{

    if(!(UCR & (1 << TXEN))) return (0);

        if (c == '\n')

                uart_putchar('\r');

        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde

        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);

        //Ausgabe des Zeichens

        UDR = c;

        return (0);

}

// --------------------------------------------------------------------------

void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)

{

}

//############################################################################

//INstallation der Seriellen Schnittstelle

void UART_Init (void)

//############################################################################

{

        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable

        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);

    // UART Double Speed (U2X)

        USR   |= (1<<U2X);          

        // RX-Interrupt Freigabe

        UCSRB |= (1<<RXCIE);    // serieller Empfangsinterrupt       

        // TX-Interrupt Freigabe

        UCSRB |= (1<<TXCIE);          

        //Teiler wird gesetzt 

        UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 );

        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)

//      fdevopen (uart_putchar, NULL);

    Debug_Timer = SetDelay(200);  

    // Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... ) 

        uart_putchar ('\n');uart_putchar ('C');uart_putchar ('P');uart_putchar (':');

        uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10);

    uart_putchar ('\n');

}

void BearbeiteRxDaten(void)

{

 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;

// unsigned int tmp_int_arr1[1];

// unsigned int tmp_int_arr2[2];

// unsigned int tmp_int_arr3[3];

 unsigned char tmp_char_arr2[2];

// unsigned char tmp_char_arr3[3];

// unsigned char tmp_char_arr4[4];

 //if(!MotorenEin) 

 PcZugriff = 255;

  switch(RxdBuffer[2])

  {

   case 'w':// Lagewinkel

            Decode64((unsigned char *) &ExternData,sizeof(ExternData),3,AnzahlEmpfangsBytes);

            DebugOut.Analog[15]++;

            KompassAntwort = 1;

            break;

   case 'c':

   case 'b':

                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);

            ExternData.Winkel[0] = ExternControl.Par1;

            ExternData.Winkel[1] = ExternControl.Par2;

            break;

   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe

            GetVersionAnforderung = 1;

            PC_Connected = 255;

            break;                                                               

   case 'a':// Texte der Analogwerte

            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);

            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];

            PC_Connected = 255;

                        break;

   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 

            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

            PC_Connected = 255;

            DebugGetAnforderung = 1;

            break;

   case 'h':// x-1 Displayzeilen

            PC_Connected = 255;

            break;

/*

   case 'b':

                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);

                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;

            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;

            break;

   case 'c':

                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);

                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;

            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;

            DebugDataAnforderung = 1;

            break;

   case 'h':// x-1 Displayzeilen

            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);

            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];

                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten

                        DebugDisplayAnforderung = 1;

                        break;

   case 't':// Motortest

            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);

                        break;

   case 'k':// Keys von DubWise

            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);

                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];

                        break;

   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings

            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);

            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)

             {

                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;

                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   

                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);

             }

             else

                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);

            break;

   case 'l':

   case 'm':

   case 'n':

   case 'o':

   case 'p': // Parametersatz speichern

            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);

                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken

            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;

            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;

            Piep(GetActiveParamSetNumber());

         break;

*/             

  }

// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;

 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

}

//---------------------------------------------------------------------------------------------

void DatenUebertragung(void)  

{

 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden

         {

         SetDebugValues();

          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));

          Debug_Timer = SetDelay(250);   // Sendeintervall

         }

    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)

     {

      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));

          GetVersionAnforderung = 0;

     }

    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten

     {

      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);

      DebugTextAnforderung = 255;

         }

   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

   {

      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));

          DebugGetAnforderung = 0;

   }

   if(KompassAntwort && UebertragungAbgeschlossen)            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

   {

      SendOutData('K',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &I2C_Heading,sizeof(I2C_Heading));

          KompassAntwort = 0;

   }

}