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1 ingob 1
 
2
#include <avr/io.h>
3
#include <util/twi.h>
4
#include "main.h"
5
 
3 ingob 6
unsigned char I2C_RxBufferSize, I2C_TxBufferSize;
7
unsigned char *I2C_TxBuffer, *I2C_RxBuffer;
8
unsigned char Tx_Idx=0, Rx_Idx=0, I2C_Direction;
9
unsigned char I2C_Command;
10
unsigned char Tx_Idx, Rx_Idx;
1 ingob 11
 
3 ingob 12
struct str_I2C_Heading       I2C_Heading;
13
struct str_I2C_WriteNickRoll I2C_WriteNickRoll;
14
struct str_I2C_Mag           I2C_Mag;
15
struct str_I2C_EEPROM        I2C_ReadEEPROM, I2C_WriteEEPROM;
16
struct str_I2C_Version       I2C_Version;
17
 
18
 
19
 
1 ingob 20
//############################################################################
21
//I2C (TWI) Interface Init
3 ingob 22
void InitIC2_Slave(void)
1 ingob 23
//############################################################################
24
{
3 ingob 25
    TWAR = I2C_SLAVE_ADDRESS; // Eigene Adresse setzen 
1 ingob 26
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
3 ingob 27
 
28
 
29
        I2C_Version.Hauptversion = VersionInfo.Hauptversion;
30
        I2C_Version.Nebenversion = VersionInfo.Nebenversion;
31
        I2C_Version.Comp = 1;
32
 
1 ingob 33
}
3 ingob 34
#define TWCR_ACK TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC)
1 ingob 35
//############################################################################
36
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet
37
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann.
38
ISR (TWI_vect)
39
//############################################################################
40
{  
41
    switch (TWSR & 0xF8)
42
        {  
43
        case SR_SLA_ACK:  
3 ingob 44
            //TWCR |= (1<<TWINT);
45
            Rx_Idx = 0;
46
 
47
                        TWCR_ACK;
1 ingob 48
            return;
49
        // Daten Empfangen
50
        case SR_PREV_ACK:
3 ingob 51
 
52
                        if (Rx_Idx  == 0)
53
                        { I2C_Command = TWDR;
54
 
55
                          switch(I2C_Command)
56
                          {
57
                             case I2C_CMD_VERSION:
58
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Version;
59
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Version);
60
                                                I2C_RxBufferSize = 0;
61
                                break;
62
                                case I2C_CMD_WRITE_EEPROM:
63
                                                I2C_TxBufferSize = 0;
64
                                                I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_WriteEEPROM;
65
                                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteEEPROM);
66
                                break;
67
                                case I2C_CMD_READ_EEPROM:
68
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM.Inhalt;
69
                                                I2C_TxBufferSize = 2;
70
                                                I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM;
71
                                                I2C_RxBufferSize = 1;
72
                                break;
73
                                case I2C_CMD_READ_MAG:
74
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Mag;
75
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
76
                                                I2C_RxBufferSize = 0;
77
 
78
                                                I2C_Mag.MagX = MagnetN;
79
                                                I2C_Mag.MagY = MagnetR;
80
                                                I2C_Mag.MagZ = MagnetZ;
81
 
82
                                break;
83
                                case I2C_CMD_READ_HEADING:
84
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Heading;
85
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
86
                                                I2C_RxBuffer =  (unsigned char *)&I2C_WriteNickRoll;
87
                                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteNickRoll);
88
 
89
                                                I2C_Heading.Heading = Heading;
90
                                                WinkelOut.Winkel[NICK] = I2C_WriteNickRoll.Nick;
91
                                                WinkelOut.Winkel[ROLL] = I2C_WriteNickRoll.Roll;
92
                                break;
93
                          }
94
                        }
95
                        else
96
                        {
4 ingob 97
                          if ((Rx_Idx-1) < I2C_RxBufferSize) I2C_RxBuffer[Rx_Idx-1] = TWDR;
3 ingob 98
                        }
99
 
100
                        Rx_Idx++;
101
 
102
 
1 ingob 103
            I2C_Timeout = 500;
3 ingob 104
            //TWCR |= (1<<TWINT);
105
                        TWCR_ACK;
1 ingob 106
            return;
107
        // Daten Senden
3 ingob 108
 
1 ingob 109
        case SW_SLA_ACK:  
3 ingob 110
            Tx_Idx = 0;
111
 
112
                        if (I2C_TxBufferSize > 0) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++];
113
 
114
//            TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA);
115
             TWCR_ACK;
1 ingob 116
            return;
117
        // Daten Senden
3 ingob 118
                case SW_DATA_ACK:
119
            if (Tx_Idx < I2C_TxBufferSize) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++];
120
                         else TWDR = 0x00;
121
                        //TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA);
122
                        TWCR_ACK;
1 ingob 123
            return;
124
        // Bus-Fehler zurücksetzen
125
        case TWI_BUS_ERR_2:
126
            TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
127
        // Bus-Fehler zurücksetzen   
128
        case TWI_BUS_ERR_1:
129
            TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
130
        }
131
    TWCR =(1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); // TWI Reset
132
}
133
 
134