Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur f�r den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zul�ssig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zul�ssig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/wdt.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <stdarg.h>

#include <string.h>

#include "eeprom.h"

#include "menu.h"

#include "timer0.h"

#include "uart0.h"

#include "rc.h"

#include "externalControl.h"

#include "output.h"

#include "attitude.h"

#ifdef USE_MK3MAG

#include "mk3mag.h"

#endif

#define FC_ADDRESS 1

#define NC_ADDRESS 2

#define MK3MAG_ADDRESS 3

#define FALSE   0

#define TRUE    1

//int8_t test __attribute__ ((section (".noinit")));

uint8_t request_VerInfo = FALSE;

uint8_t request_ExternalControl = FALSE;

uint8_t request_Display = FALSE;

uint8_t request_Display1 = FALSE;

uint8_t request_DebugData = FALSE;

uint8_t request_Data3D = FALSE;

uint8_t request_DebugLabel = 255;

uint8_t request_PPMChannels = FALSE;

uint8_t request_MotorTest = FALSE;

uint8_t request_variables = FALSE;

uint8_t DisplayLine = 0;

volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];

volatile uint8_t rxd_buffer_locked = FALSE;

volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];

volatile uint8_t txd_complete = TRUE;

volatile uint8_t ReceivedBytes = 0;

volatile uint8_t *pRxData = 0;

volatile uint8_t RxDataLen = 0;

uint8_t motorTestActive = 0;

uint8_t motorTest[16] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };

uint8_t ConfirmFrame;

typedef struct {

        int16_t Heading;

}__attribute__((packed)) Heading_t;

DebugOut_t debugOut;

Data3D_t Data3D;

UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;

uint16_t DebugData_Timer;

uint16_t Data3D_Timer;

uint16_t DebugData_Interval = 0; // in 1ms

uint16_t Data3D_Interval = 0; // in 1ms

#ifdef USE_MK3MAG

int16_t Compass_Timer;

#endif

// keep lables in flash to save 512 bytes of sram space

const prog_uint8_t ANALOG_LABEL[32][16] = {

                //1234567890123456

                "AnglePitch      ", //0

                "AngleRoll       ",

                "AngleYaw        ",

                "rc 0            ",

                "rc 1            ",

                "rc 2            ", //5

                "OffsPitch       ",

                "OffsRoll        ",

                "AttitudeControl ",

                "AccPitch (angle)",

                "AccRoll (angle) ", //10

                "UBat            ",

                "Pitch Term      ",

                "Roll Term       ",

                "Yaw Term        ",

                "ca debug        ", //15

                "gyroP           ",

                "gyroI           ",

        "gyroD           ",

        "unused          ",

                "dHeightThrottle ", //20

                "hoverThrottle   ",

                "M1              ",

                "M2              ",

                "M3              ",

                "M4              ", //25

                "ControlYaw      ",

                "Airpress. Range ",

                "DriftCompPitch  ",

                "DriftCompRoll   ",

                "AirpressFiltered", //30

                "AirpressADC     " };

/****************************************************************/

/*              Initialization of the USART0                    */

/****************************************************************/

void usart0_Init(void) {

        uint8_t sreg = SREG;

        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK / (8 * USART0_BAUD) - 1);

        // disable all interrupts before configuration

        cli();

        // disable RX-Interrupt

        UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);

        // disable TX-Interrupt

        UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);

        // set direction of RXD0 and TXD0 pins

        // set RXD0 (PD0) as an input pin

        PORTD |= (1 << PORTD0);

        DDRD &= ~(1 << DDD0);

        // set TXD0 (PD1) as an output pin

        PORTD |= (1 << PORTD1);

        DDRD |= (1 << DDD1);

        // USART0 Baud Rate Register

        // set clock divider

        UBRR0H = (uint8_t) (ubrr >> 8);

        UBRR0L = (uint8_t) ubrr;

        // USART0 Control and Status Register A, B, C

        // enable double speed operation in

        UCSR0A |= (1 << U2X0);

        // enable receiver and transmitter in

        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);

        // set asynchronous mode

        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL01);

        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL00);

        // no parity

        UCSR0C &= ~(1 << UPM01);

        UCSR0C &= ~(1 << UPM00);

        // 1 stop bit

        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);

        // 8-bit

        UCSR0B &= ~(1 << UCSZ02);

        UCSR0C |= (1 << UCSZ01);

        UCSR0C |= (1 << UCSZ00);

        // flush receive buffer

        while (UCSR0A & (1 << RXC0))

                UDR0;

        // enable interrupts at the end

        // enable RX-Interrupt

        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);

        // enable TX-Interrupt

        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);

        // initialize the debug timer

        DebugData_Timer = setDelay(DebugData_Interval);

        // unlock rxd_buffer

        rxd_buffer_locked = FALSE;

        pRxData = 0;

        RxDataLen = 0;

        // no bytes to send

        txd_complete = TRUE;

#ifdef USE_MK3MAG

        Compass_Timer = setDelay(220);

#endif

        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;

        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;

        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;

        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;

        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;

        // restore global interrupt flags

        SREG = sreg;

}

/****************************************************************/

/* USART0 transmitter ISR                                       */

/****************************************************************/

ISR(USART0_TX_vect)

{

        static uint16_t ptr_txd_buffer = 0;

        uint8_t tmp_tx;

        if (!txd_complete) { // transmission not completed

                ptr_txd_buffer++; // die [0] wurde schon gesendet

                tmp_tx = txd_buffer[ptr_txd_buffer];

                // if terminating character or end of txd buffer was reached

                if ((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer == TXD_BUFFER_LEN)) {

                        ptr_txd_buffer = 0; // reset txd pointer

                        txd_complete = 1; // stop transmission

                }

                UDR0 = tmp_tx; // send current byte will trigger this ISR again

        }

        // transmission completed

        else

                ptr_txd_buffer = 0;

}

/****************************************************************/

/* USART0 receiver               ISR                            */

/****************************************************************/

ISR(USART0_RX_vect)

{

        static uint16_t checksum;

        static uint8_t ptr_rxd_buffer = 0;

        uint8_t checksum1, checksum2;

        uint8_t c;

        c = UDR0; // catch the received byte

        if (rxd_buffer_locked)

                return; // if rxd buffer is locked immediately return

        // the rxd buffer is unlocked

        if ((ptr_rxd_buffer == 0) && (c == '#')) { // if rxd buffer is empty and syncronisation character is received

                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy 1st byte to buffer

                checksum = c; // init checksum

        }

#if 0

        else if (ptr_rxd_buffer == 1) { // handle address

                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer

                checksum += c; // update checksum

        }

#endif

        else if (ptr_rxd_buffer < RXD_BUFFER_LEN) { // collect incomming bytes

                if (c != '\r') { // no termination character

                        rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer

                        checksum += c; // update checksum

                } else { // termination character was received

                        // the last 2 bytes are no subject for checksum calculation

                        // they are the checksum itself

                        checksum -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 2];

                        checksum -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 1];

                        // calculate checksum from transmitted data

                        checksum %= 4096;

                        checksum1 = '=' + checksum / 64;

                        checksum2 = '=' + checksum % 64;

                        // compare checksum to transmitted checksum bytes

                        if ((checksum1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 2]) && (checksum2

                                        == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 1])) {

                                // checksum valid

                                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r'; // set termination character

                                ReceivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;// store number of received bytes

                                rxd_buffer_locked = TRUE; // lock the rxd buffer

                                // if 2nd byte is an 'R' enable watchdog that will result in an reset

                                if (rxd_buffer[2] == 'R') {

                                        wdt_enable(WDTO_250MS);

                                } // Reset-Commando

                        } else { // checksum invalid

                                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer

                        }

                        ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer pointer

                }

        } else { // rxd buffer overrun

                ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer

                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer

        }

}

// --------------------------------------------------------------------------

void Addchecksum(uint16_t datalen) {

        uint16_t tmpchecksum = 0, i;

        for (i = 0; i < datalen; i++) {

                tmpchecksum += txd_buffer[i];

        }

        tmpchecksum %= 4096;

        txd_buffer[i++] = '=' + tmpchecksum / 64;

        txd_buffer[i++] = '=' + tmpchecksum % 64;

        txd_buffer[i++] = '\r';

        txd_complete = FALSE;

        UDR0 = txd_buffer[0]; // initiates the transmittion (continued in the TXD ISR)

}

// --------------------------------------------------------------------------

// application example:

// SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *)&request_DebugLabel, sizeof(request_DebugLabel), label, 16);

/*

 void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) { // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...

 va_list ap;

 uint16_t txd_bufferIndex = 0;

 uint8_t *currentBuffer;

 uint8_t currentBufferIndex;

 uint16_t lengthOfCurrentBuffer;

 uint8_t shift = 0;

 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = '#';                   // Start character

 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = 'a' + addr;            // Address (a=0; b=1,...)

 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = cmd;                   // Command

 va_start(ap, numofbuffers);

 while(numofbuffers) {

 currentBuffer = va_arg(ap, uint8_t*);

 lengthOfCurrentBuffer = va_arg(ap, int);

 currentBufferIndex = 0;

 // Encode data: 3 bytes of data are encoded into 4 bytes,

 // where the 2 most significant bits are both 0.

 while(currentBufferIndex != lengthOfCurrentBuffer) {

 if (!shift) txd_buffer[txd_bufferIndex] = 0;

 txd_buffer[txd_bufferIndex]  |= currentBuffer[currentBufferIndex] >> (shift + 2);

 txd_buffer[++txd_bufferIndex] = (currentBuffer[currentBufferIndex] << (4 - shift)) & 0b00111111;

 shift += 2;

 if (shift == 6) { shift=0; txd_bufferIndex++; }

 currentBufferIndex++;

 }

 }

 // If the number of data bytes was not divisible by 3, stuff

 //  with 0 pseudodata  until length is again divisible by 3.

 if (shift == 2) {

 // We need to stuff with zero bytes at the end.

 txd_buffer[txd_bufferIndex]  &= 0b00110000;

 txd_buffer[++txd_bufferIndex] = 0;

 shift = 4;

 }

 if (shift == 4) {

 // We need to stuff with zero bytes at the end.

 txd_buffer[txd_bufferIndex++] &= 0b00111100;

 txd_buffer[txd_bufferIndex]    = 0;

 }

 va_end(ap);

 Addchecksum(pt); // add checksum after data block and initates the transmission

 }

 */

void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) { // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...

        va_list ap;

        uint16_t pt = 0;

        uint8_t a, b, c;

        uint8_t ptr = 0;

        uint8_t *pdata = 0;

        int len = 0;

        txd_buffer[pt++] = '#'; // Start character

        txd_buffer[pt++] = 'a' + addr; // Address (a=0; b=1,...)

        txd_buffer[pt++] = cmd; // Command

        va_start(ap, numofbuffers);

        if (numofbuffers) {

                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                len = va_arg(ap, int);

                ptr = 0;

                numofbuffers--;

        }

        while (len) {

                if (len) {

                        a = pdata[ptr++];

                        len--;

                        if ((!len) && numofbuffers) {

                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                                len = va_arg(ap, int);

                                ptr = 0;

                                numofbuffers--;

                        }

                } else

                        a = 0;

                if (len) {

                        b = pdata[ptr++];

                        len--;

                        if ((!len) && numofbuffers) {

                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                                len = va_arg(ap, int);

                                ptr = 0;

                                numofbuffers--;

                        }

                } else

                        b = 0;

                if (len) {

                        c = pdata[ptr++];

                        len--;

                        if ((!len) && numofbuffers) {

                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                                len = va_arg(ap, int);

                                ptr = 0;

                                numofbuffers--;

                        }

                } else

                        c = 0;

                txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);

                txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));

                txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));

                txd_buffer[pt++] = '=' + (c & 0x3f);

        }

        va_end(ap);

        Addchecksum(pt); // add checksum after data block and initates the transmission

}

// --------------------------------------------------------------------------

void Decode64(void) {

        uint8_t a, b, c, d;

        uint8_t x, y, z;

        uint8_t ptrIn = 3;

        uint8_t ptrOut = 3;

        uint8_t len = ReceivedBytes - 6;

        while (len) {

                a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;

                x = (a << 2) | (b >> 4);

                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);

                z = ((c & 0x03) << 6) | d;

                if (len--)

                        rxd_buffer[ptrOut++] = x;

                else

                        break;

                if (len--)

                        rxd_buffer[ptrOut++] = y;

                else

                        break;

                if (len--)

                        rxd_buffer[ptrOut++] = z;

                else

                        break;

        }

        pRxData = &rxd_buffer[3];

        RxDataLen = ptrOut - 3;

}

// --------------------------------------------------------------------------

void usart0_ProcessRxData(void) {

        // We control the motorTestActive var from here: Count it down.

        if (motorTestActive)

                motorTestActive--;

        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return

        if (!rxd_buffer_locked)

                return;

        uint8_t tempchar1, tempchar2;

        Decode64(); // decode data block in rxd_buffer

        switch (rxd_buffer[1] - 'a') {

        case FC_ADDRESS:

                switch (rxd_buffer[2]) {

#ifdef USE_MK3MAG

                case 'K':// compass value

                compassHeading = ((Heading_t *)pRxData)->Heading;

                // compassOffCourse = ((540 + compassHeading - compassCourse) % 360) - 180;

                break;

#endif

                case 't': // motor test

                        if (RxDataLen > 20) {

                                memcpy(&motorTest[0], (uint8_t*) pRxData, sizeof(motorTest));

                        } else {

                                memcpy(&motorTest[0], (uint8_t*) pRxData, 4);

                        }

                        motorTestActive = 255;

                        externalControlActive = 255;

                        break;

                case 'n':// "Get Mixer Table

                        while (!txd_complete)

                                ; // wait for previous frame to be sent

                        SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &mixerMatrix, sizeof(mixerMatrix));

                        break;

                case 'm':// "Set Mixer Table

                        if (pRxData[0] == EEMIXER_REVISION) {

                                memcpy(&mixerMatrix, (uint8_t*) pRxData, sizeof(mixerMatrix));

                                mixerMatrix_writeToEEProm();

                                while (!txd_complete)

                                        ; // wait for previous frame to be sent

                                tempchar1 = 1;

                        } else {

                                tempchar1 = 0;

                        }

                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, 1);

                        break;

                case 'p': // get PPM channels

                        request_PPMChannels = TRUE;

                        break;

                case 'q':// request settings

                        if (pRxData[0] == 0xFF) {

                                pRxData[0] = getParamByte(PID_ACTIVE_SET);

                        }

                        // limit settings range

                        if (pRxData[0] < 1)

                                pRxData[0] = 1; // limit to 1

                        else if (pRxData[0] > 5)

                                pRxData[0] = 5; // limit to 5

                        // load requested parameter set

                        paramSet_readFromEEProm(pRxData[0]);

                        tempchar1 = pRxData[0];

                        tempchar2 = EEPARAM_REVISION;

                        while (!txd_complete)

                                ; // wait for previous frame to be sent

                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1),

                                        &tempchar2, sizeof(tempchar2), (uint8_t *) &staticParams,

                                        sizeof(staticParams));

                        break;

                case 's': // save settings

                        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) // save settings only if motors are off

                        {

                                if ((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1]

                                                == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range and version of settings

                                {

                                        memcpy(&staticParams, (uint8_t*) &pRxData[2], sizeof(staticParams));

                                        paramSet_writeToEEProm(pRxData[0]);

                                        tempchar1 = getActiveParamSet();

                                        beepNumber(tempchar1);

                                } else {

                                        tempchar1 = 0; //indicate bad data

                                }

                                while (!txd_complete)

                                        ; // wait for previous frame to be sent

                                SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));

                        }

                        break;

                default:

                        //unsupported command received

                        break;

                } // case FC_ADDRESS:

        default: // any Slave Address

                switch (rxd_buffer[2]) {

                case 'a':// request for labels of the analog debug outputs

                        request_DebugLabel = pRxData[0];

                        if (request_DebugLabel > 31)

                                request_DebugLabel = 31;

                        break;

                case 'b': // submit extern control

                        memcpy(&externalControl, (uint8_t*) pRxData, sizeof(externalControl));

                        ConfirmFrame = externalControl.frame;

                        externalControlActive = 255;

                        break;

                case 'h':// request for display columns

                        RemoteKeys |= pRxData[0];

                        if (RemoteKeys)

                                DisplayLine = 0;

                        request_Display = TRUE;

                        break;

                case 'l':// request for display columns

                        MenuItem = pRxData[0];

                        request_Display1 = TRUE;

                        break;

                case 'v': // request for version and board release

                        request_VerInfo = TRUE;

                        break;

                case 'x':

                        request_variables = TRUE;

                        break;

                case 'g':// get external control data

                        request_ExternalControl = TRUE;

                        break;

                case 'd': // request for the debug data

                        DebugData_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;

                        if (DebugData_Interval > 0)

                                request_DebugData = TRUE;

                        break;

                case 'c': // request for the 3D data

                        Data3D_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;

                        if (Data3D_Interval > 0)

                                request_Data3D = TRUE;

                        break;

                default:

                        //unsupported command received

                        break;

                }

                break; // default:

        }

        // unlock the rxd buffer after processing

        pRxData = 0;

        RxDataLen = 0;

        rxd_buffer_locked = FALSE;

}

/************************************************************************/

/* Routine f�r die Serielle Ausgabe                                     */

/************************************************************************/

int16_t uart_putchar(int8_t c) {

        if (c == '\n')

                uart_putchar('\r');

        // wait until previous character was send

        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);

        // send character

        UDR0 = c;

        return (0);

}

//---------------------------------------------------------------------------------------------

void usart0_TransmitTxData(void) {

        if (!txd_complete)

                return;

        if (request_VerInfo && txd_complete) {

                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &UART_VersionInfo,

                                sizeof(UART_VersionInfo));

                request_VerInfo = FALSE;

        }

        if (request_Display && txd_complete) {

                LCD_PrintMenu();

                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine),

                                &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);

                DisplayLine++;

                if (DisplayLine >= 4)

                        DisplayLine = 0;

                request_Display = FALSE;

        }

        if (request_Display1 && txd_complete) {

                LCD_PrintMenu();

                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuItem, sizeof(MenuItem), &MaxMenuItem,

                                sizeof(MaxMenuItem), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                request_Display1 = FALSE;

        }

        if (request_DebugLabel != 0xFF) { // Texte f�r die Analogdaten

                uint8_t label[16]; // local sram buffer

                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[request_DebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer

                SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &request_DebugLabel,

                                sizeof(request_DebugLabel), label, 16);

                request_DebugLabel = 0xFF;

        }

        if (ConfirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne checksum bestätigen

                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*) &ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));

                ConfirmFrame = 0;

        }

        if (((DebugData_Interval && checkDelay(DebugData_Timer)) || request_DebugData)

                        && txd_complete) {

                SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &debugOut, sizeof(debugOut));

                DebugData_Timer = setDelay(DebugData_Interval);

                request_DebugData = FALSE;

        }

        if (((Data3D_Interval && checkDelay(Data3D_Timer)) || request_Data3D)

                        && txd_complete) {

                SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &Data3D, sizeof(Data3D));

                Data3D.AngleNick = (int16_t) ((10 * angle[PITCH])

                                / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // convert to multiple of 0.1°

                Data3D.AngleRoll = (int16_t) ((10 * angle[ROLL])

                                / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // convert to multiple of 0.1°

                Data3D.Heading = (int16_t) ((10 * yawGyroHeading) / GYRO_DEG_FACTOR_YAW); // convert to multiple of 0.1°

                Data3D_Timer = setDelay(Data3D_Interval);

                request_Data3D = FALSE;

        }

        if (request_ExternalControl && txd_complete) {

                SendOutData('G', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &externalControl,

                                sizeof(externalControl));

                request_ExternalControl = FALSE;

        }

#ifdef USE_MK3MAG

        if((checkDelay(Compass_Timer)) && txd_complete) {

                toMk3Mag.Attitude[0] = (int16_t)((10 * angle[PITCH]) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // approx. 0.1 deg

                toMk3Mag.Attitude[1] = (int16_t)((10 * angle[ROLL]) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // approx. 0.1 deg

                toMk3Mag.UserParam[0] = dynamicParams.userParams[0];

                toMk3Mag.UserParam[1] = dynamicParams.userParams[1];

                toMk3Mag.CalState = compassCalState;

                SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &toMk3Mag,sizeof(toMk3Mag));

                // the last state is 5 and should be send only once to avoid multiple flash writing

                if(compassCalState > 4) compassCalState = 0;

                Compass_Timer = setDelay(99);

        }

#endif

        if (request_MotorTest && txd_complete) {

                SendOutData('T', FC_ADDRESS, 0);

                request_MotorTest = FALSE;

        }

        if (request_PPMChannels && txd_complete) {