Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2127 | Rev 2161 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
2093 - 61
 
62
//MartinW; added vars
63
unsigned char loop1, loop2, loop3;
64
unsigned char settingdest = 5;
65
char keynumber=-7;
66
unsigned char jetistepstep[] = {1,5,10,25,50}, jetistep = 0;
67
 
68
 
69
unsigned short CurrentOffset = 0;///
70
 
71
unsigned char Motors[8];
72
unsigned char Motorsmax[8];
73
unsigned short MotorsTmax;
74
unsigned char updatemotors=2;
75
 
76
//Panorama Trigger;
77
int degreeold =0;
78
int degreedivold =0;
79
int degreediv =0;
80
unsigned int panograd=0;
81
unsigned char panotrigger=0;   
82
unsigned char calibration_done = 0;
83
 
84
unsigned char jetibeepcode[] = {130,'E','I','S','H'};
85
 
86
 
87
///MartinW; added vars END
88
 
89
 
90
 
1352 hbuss 91
unsigned char h,m,s;
92
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 93
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 94
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 95
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 96
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 97
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 98
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 99
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 100
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 101
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
102
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
103
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
104
long Integral_Gier = 0;
105
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
106
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
2093 - 107
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es
108
long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
109
 
693 hbuss 110
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 111
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 112
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 113
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 114
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 115
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 116
char CalculateCompassTimer = 100;
117
unsigned char KompassFusion = 32;
118
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 119
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 120
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 121
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 122
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 123
long  ErsatzKompass;
124
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
125
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 126
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
127
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 128
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 129
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 130
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 131
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 132
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 133
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 134
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 135
long HoehenWert = 0;
136
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 137
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 138
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
139
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 140
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 141
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 142
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 143
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 144
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 145
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 146
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 147
int Ki = 10300 / 33;
2093 - 148
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
149
 
395 hbuss 150
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
151
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 152
 
153
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
1916 holgerb 154
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
1 ingob 155
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
156
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
157
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 158
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 159
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 160
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 161
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 162
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
163
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 164
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
165
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
166
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
167
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
168
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
169
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 170
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
171
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
172
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
173
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 174
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 175
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 176
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 177
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
178
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
179
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
180
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 181
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 182
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
183
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
184
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
185
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
186
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 187
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
188
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
189
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
190
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
191
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 192
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
193
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
194
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 195
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 196
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
197
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 198
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 199
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 200
unsigned char CareFree = 0;
2093 - 201
//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es
2154 - 202
const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 12, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -12, -13, -14, -15, -16, -16, -16, -16, -16, -15, -14, -13, -12, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR
2093 - 203
signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion
1622 killagreg 204
 
492 hbuss 205
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
2093 - 206
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
207
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
208
 
871 hbuss 209
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 210
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 211
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 212
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 213
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 214
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 215
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
1591 holgerb 216
 
1391 killagreg 217
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
218
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
219
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 220
 
1622 killagreg 221
 
1639 holgerb 222
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
223
//  Debugwerte zuordnen
224
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
225
void CopyDebugValues(void)
226
{
227
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
228
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
229
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
230
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 231
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 232
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 233
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 234
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
235
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
236
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 237
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 238
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
239
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
240
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
241
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
2093 - 242
 
243
        DebugOut.Analog[16] = cosinus;  // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion
244
        DebugOut.Analog[17] = sinus;  // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion
245
        DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue;  // MartinR:  zur Einstellung der Pan-Funktion
246
        DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue;  // MartinR:  Test
1639 holgerb 247
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
248
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
2093 - 249
#ifdef WITH_REMAINCAPACITY      // only include functions if DEBUG is defined in main.h
250
 
251
        #warning : "### with REMAIN CAPACITY ###"
252
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity;
253
#else
1639 holgerb 254
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2093 - 255
#endif
256
 
1879 holgerb 257
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
1639 holgerb 258
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 259
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 260
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 261
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 262
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
263
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 264
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 265
}
266
 
1760 holgerb 267
 
268
 
1232 hbuss 269
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 270
{
1232 hbuss 271
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 272
GRN_OFF;
1 ingob 273
 while(Anzahl--)
274
 {
1232 hbuss 275
  beeptime = dauer;
276
  while(beeptime);
277
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 278
 }
1966 holgerb 279
GRN_ON;
1 ingob 280
}
281
 
282
//############################################################################
1622 killagreg 283
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
284
void CalibrierMittelwert(void)
285
//############################################################################
286
{
287
    unsigned char i;
288
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
289
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
290
        ANALOG_OFF;
291
        MesswertNick = AdWertNick;
292
        MesswertRoll = AdWertRoll;
293
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 294
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
295
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 296
   // ADC einschalten
297
    ANALOG_ON;
298
   for(i=0;i<8;i++)
299
    {
300
     int tmp;
1876 holgerb 301
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 302
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
303
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
304
        }
305
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
306
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
307
}
308
 
309
//############################################################################
1 ingob 310
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 311
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 312
//############################################################################
313
{
1622 killagreg 314
        unsigned char i;
315
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 316
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 317
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 318
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 319
        NeutralAccY = 0;
320
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 321
 
1051 killagreg 322
    AdNeutralNick = 0;
323
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 324
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 325
 
395 hbuss 326
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 327
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 328
 
1036 hbuss 329
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 330
 
1051 killagreg 331
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 332
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 333
 
1 ingob 334
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 335
 
1 ingob 336
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 337
     {
1 ingob 338
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
339
     }
1166 hbuss 340
#define NEUTRAL_FILTER 32
341
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 342
         {
343
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 344
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 345
          nick_neutral += AdWertNick;
346
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 347
         }
1173 hbuss 348
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
349
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
350
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 351
 
401 hbuss 352
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
353
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 354
 
355
     if(AccAdjustment)
356
     {
357
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
358
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
359
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
360
 
361
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 362
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
363
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 364
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 365
    }
1051 killagreg 366
    else
513 hbuss 367
    {
1622 killagreg 368
                // restore from eeprom
369
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
370
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
371
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
372
                // strange settings?
1638 holgerb 373
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 374
                {
375
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
376
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
377
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
378
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
379
                }
513 hbuss 380
    }
1051 killagreg 381
 
1 ingob 382
    MesswertNick = 0;
383
    MesswertRoll = 0;
384
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 385
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 386
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
387
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 388
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
389
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2093 - 390
        Mess_IntegralNick = IntegralNick;
2072 holgerb 391
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 392
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 393
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 394
    VarioMeter = 0;
1 ingob 395
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 396
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 397
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 398
    beeptime = 50;
882 hbuss 399
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
400
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 401
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 402
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
403
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 404
    LED_Init();
1765 killagreg 405
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 406
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 407
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 408
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 409
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 410
    {
1876 holgerb 411
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 412
        }
1171 hbuss 413
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 414
    if(ServoActive)
415
         {
416
                HEF4017R_ON;
417
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
418
     }
1702 holgerb 419
 
1765 killagreg 420
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
421
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
422
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
423
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
424
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
425
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862 holgerb 426
    carefree_old = 70;
2093 - 427
#if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU))
428
        #warning : "### with Hottmenu ###"
1921 holgerb 429
        LIBFC_HoTT_Clear();
1925 holgerb 430
#endif
1 ingob 431
}
432
 
1702 holgerb 433
 
1 ingob 434
//############################################################################
395 hbuss 435
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 436
void Mittelwert(void)
437
//############################################################################
1051 killagreg 438
{
1111 hbuss 439
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
440
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 441
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 442
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2093 - 443
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
444
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
445
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
446
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1153 hbuss 447
    RohMesswertNick = MesswertNick;
448
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 449
 
395 hbuss 450
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 451
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
452
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 453
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
454
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 455
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
456
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
457
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 458
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
459
 
1155 hbuss 460
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
461
// ADC einschalten
1171 hbuss 462
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 463
        AdReady = 0;
464
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
465
 
1216 killagreg 466
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
467
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 468
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
469
 
1216 killagreg 470
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
471
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 472
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
473
 
1120 hbuss 474
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 475
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
476
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 477
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 478
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 479
         {
1153 hbuss 480
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 481
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 482
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 483
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 484
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 485
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 486
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
487
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 488
            tmpl4 -= tmpl3;
2093 - 489
                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
490
                        {
1111 hbuss 491
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 492
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
2093 - 493
                        }
1153 hbuss 494
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 495
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 496
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 497
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 498
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 499
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 500
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 501
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 502
         }
1166 hbuss 503
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 504
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
505
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 506
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
507
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
508
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 509
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 510
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
511
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 512
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 513
            {
882 hbuss 514
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 515
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 516
            }
395 hbuss 517
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
518
            {
882 hbuss 519
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 520
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 521
            }
395 hbuss 522
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 523
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
524
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 525
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 526
             {
527
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
528
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 529
             }
530
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 531
            {
882 hbuss 532
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 533
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 534
            }
1111 hbuss 535
 
1 ingob 536
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
537
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
538
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 539
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 540
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
541
 
2093 - 542
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
543
#define D_LIMIT 16
544
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
1166 hbuss 545
 
2093 - 546
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
547
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
548
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
549
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1166 hbuss 550
 
2093 - 551
        // MartinR : so war es Anfang  
552
        /*
553
 
1167 hbuss 554
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
555
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
556
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
557
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
558
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
559
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
2093 - 560
 
561
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
562
        */
563
        // MartinR : so war es Ende
564
 
565
         // MartinR : Neu Anfang
566
        if(PlatinenVersion == 10)  
567
        {
568
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
569
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
570
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
571
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
572
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
573
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
574
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
575
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
576
        }
577
        else  
578
        {  
579
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
580
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
581
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
582
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
583
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
584
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
585
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
586
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
587
        }
588
 // MartinR : Neu Ende
1167 hbuss 589
 
1216 killagreg 590
  if(Parameter_Gyro_D)
2093 - 591
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
592
  // Hintergrund: Code einsparen
1111 hbuss 593
  {
1166 hbuss 594
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
595
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 596
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
597
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 598
 
1166 hbuss 599
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
600
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 601
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
602
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
2093 - 603
 
604
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
605
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
606
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
607
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
608
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
609
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
1216 killagreg 610
  }
1111 hbuss 611
 
1166 hbuss 612
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
613
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
614
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
615
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 616
 
1916 holgerb 617
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 618
  {
619
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
620
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
621
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
622
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
623
  }
1 ingob 624
}
625
 
626
//############################################################################
627
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
628
void SendMotorData(void)
629
//############################################################################
1051 killagreg 630
{
1209 hbuss 631
 unsigned char i;
921 hbuss 632
    if(!MotorenEin)
1 ingob 633
        {
1765 killagreg 634
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 635
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
636
                  {
637
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 638
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
639
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
640
/*
1760 holgerb 641
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
642
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 643
*/
1216 killagreg 644
                  }
1212 hbuss 645
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 646
        }
1765 killagreg 647
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 648
 
1765 killagreg 649
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 650
         {
1760 holgerb 651
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 652
         }
653
        else
1744 holgerb 654
    {
655
     motor_write = 0;
1760 holgerb 656
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 657
        }
1 ingob 658
}
659
 
660
 
661
 
662
//############################################################################
663
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 664
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 665
//############################################################################
666
{
1787 holgerb 667
 unsigned char tmp,i;
668
  for(i=0;i<8;i++)
669
    {
670
     int tmp2;
1933 holgerb 671
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
672
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 673
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 674
 
675
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
676
         else
1787 holgerb 677
     if(tmp2 != Poti[i])
678
          {
679
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
680
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
681
           else Poti[i]++;
682
          }
683
        }
921 hbuss 684
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
685
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
686
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 687
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
688
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 689
 
2040 holgerb 690
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
691
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2012 holgerb 692
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
693
 
2040 holgerb 694
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
695
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2012 holgerb 696
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
697
 
2043 holgerb 698
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916 holgerb 699
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 700
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
701
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
702
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
703
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
704
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
705
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
706
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
707
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
708
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
709
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
710
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
711
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
712
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
713
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
714
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
715
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
716
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
717
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
718
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 719
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
720
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 721
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 722
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 723
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 724
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
725
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 726
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
727
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
728
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 729
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
2093 - 730
 //Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
731
 
732
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
733
 //if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter  // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
734
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
735
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode 
736
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu 
737
 
738
 
1 ingob 739
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 740
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 741
 
1921 holgerb 742
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690 holgerb 743
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 744
   {
1682 holgerb 745
        CareFree = 1;
1839 holgerb 746
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862 holgerb 747
    if(carefree_old != CareFree)
748
    {
749
      if(carefree_old < 3)
750
           {
2063 holgerb 751
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 752
            else beeptime = 200;
2063 holgerb 753
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 754
        carefree_old = CareFree;
755
           } else carefree_old--;
756
        }  
1937 holgerb 757
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 758
   }
1839 holgerb 759
   else
760
   {
761
    CareFree = 0;
1862 holgerb 762
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 763
   }   
1668 holgerb 764
 
1691 holgerb 765
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 766
        {
767
         beeptime = 15000;
768
         BeepMuster = 0xA400;
769
         CareFree = 0;
1765 killagreg 770
    }
1861 holgerb 771
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 772
}
773
 
774
//############################################################################
775
//
776
void MotorRegler(void)
777
//############################################################################
778
{
1330 killagreg 779
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 780
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
2093 - 781
 
782
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
783
 
1 ingob 784
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 785
     static long IntegralFehlerNick = 0;
786
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 787
         static unsigned int RcLostTimer;
788
         static unsigned char delay_neutral = 0;
789
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
395 hbuss 790
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 791
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 792
         unsigned char i;
1051 killagreg 793
        Mittelwert();
794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 795
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2028 holgerb 797
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
798
        {
799
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
800
           {
801
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
802
           }
803
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
804
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
805
 
1051 killagreg 806
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 807
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 808
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 809
// Empfang schlecht
1051 killagreg 810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 811
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 812
        {
1051 killagreg 813
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
814
        else
1 ingob 815
         {
816
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 817
                  modell_fliegt = 0;
818
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 819
         }
1 ingob 820
        ROT_ON;
2008 holgerb 821
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 822
            {
2028 holgerb 823
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 824
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 825
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 826
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 827
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
828
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
829
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 830
            }
1954 holgerb 831
         else
832
                    {
833
                          MotorenEin = 0;
834
                        }  
1 ingob 835
        }
1051 killagreg 836
        else
837
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 838
// Emfang gut
1051 killagreg 839
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 840
        if(SenderOkay > 140)
841
            {
1765 killagreg 842
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 843
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 844
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 845
                {
846
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
847
                }
871 hbuss 848
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 849
                {
850
                SummeNick = 0;
851
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 852
                sollGier = 0;
853
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 854
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 855
 
595 hbuss 856
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 857
                {
1051 killagreg 858
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 859
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 860
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 861
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
862
                    {
863
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
864
                        {
865
                        MotorenEin = 0;
866
                        delay_neutral = 0;
867
                        modell_fliegt = 0;
868
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
869
                        {
304 ingob 870
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 871
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
872
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
873
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
874
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
875
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 876
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 877
                        }
1051 killagreg 878
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
879
                          {
819 hbuss 880
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 881
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 882
                           beeptime = 1000;
883
                          }
884
                          else
1 ingob 885
                          {
1622 killagreg 886
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 887
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 888
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 889
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 890
                            {
1 ingob 891
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 892
                            }
1330 killagreg 893
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 894
                           SetNeutral(0);
2009 holgerb 895
                           CalibrationDone = 1;
1232 hbuss 896
                                                   ServoActive = 1;
897
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2093 - 898
                                                   JetiBeep = jetibeepcode[GetActiveParamSet()-1];
1622 killagreg 899
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
2093 - 900
                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
901
                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
819 hbuss 902
                         }
1051 killagreg 903
                        }
1 ingob 904
                    }
1051 killagreg 905
                 else
513 hbuss 906
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
907
                    {
908
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
909
                        {
910
                        MotorenEin = 0;
911
                        delay_neutral = 0;
912
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 913
                        SetNeutral(1);
2009 holgerb 914
                        CalibrationDone = 1;
1622 killagreg 915
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 916
                        }
513 hbuss 917
                    }
1 ingob 918
                 else delay_neutral = 0;
919
                }
1051 killagreg 920
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 921
// Gas ist unten
1051 killagreg 922
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 923
 
595 hbuss 924
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 925
                {
1521 killagreg 926
                                        // Motoren Starten
927
                                        if(!MotorenEin)
928
                        {
1760 holgerb 929
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 930
                                                {
1051 killagreg 931
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 932
// Einschalten
1051 killagreg 933
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 934
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
935
                                                        {
936
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 937
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 938
                                                                {
939
                                                                        modell_fliegt = 1;
940
                                                                        MotorenEin = 1;
941
                                                                        sollGier = 0;
942
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
2093 - 943
                                                                        // Mess_Integral_Gier2 = 0;
1622 killagreg 944
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
945
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
946
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
947
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
948
                                                                        SummeNick = 0;
949
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 950
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1913 holgerb 951
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 952
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622 killagreg 953
                                                                }
954
                                                                else
955
                                                                {
956
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
957
                                                                }
1521 killagreg 958
                                                        }
959
                                                }
960
                                                else delay_einschalten = 0;
961
                                        }
1051 killagreg 962
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 963
// Auschalten
1051 killagreg 964
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 965
                                        else // only if motors are running
966
                                        {
1760 holgerb 967
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 968
                                                {
969
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
970
                                                        {
971
                                                                MotorenEin = 0;
972
                                                                delay_ausschalten = 0;
973
                                                                modell_fliegt = 0;
974
                                                        }
975
                                                }
976
                                                else delay_ausschalten = 0;
977
                                        }
1 ingob 978
                }
979
            }
1051 killagreg 980
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 981
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 982
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 983
 
1765 killagreg 984
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 985
  {
604 hbuss 986
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 987
        unsigned char stick_p;
1 ingob 988
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 989
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
2093 - 990
        // MartinR: original:   
991
        /*
1912 holgerb 992
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 993
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 994
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 995
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
2093 - 996
                        */
997
// MartinR: geändert Anfang
998
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
999
                {
1000
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
1001
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
1002
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
1003
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
1004
                }
1005
 
1006
         else
1007
                {
1008
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1009
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
1010
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
1011
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
1012
                }
1013
 
1014
         if(IntegralFaktor)  
1015
                {
1016
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
1017
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
1018
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1019
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1020
 
1021
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  
1022
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
1023
                }
1024
        /*else          // wenn HH , MartinR
1025
                {
1026
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
1027
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
1028
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
1029
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
1030
                }
1031
        */
1032
// MartinR: geändert Ende
723 hbuss 1033
 
1707 holgerb 1034
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1035
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1036
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2093 - 1037
        //if(CareFree) // MartinR: so war es
1038
        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
1865 holgerb 1039
        {
1040
                signed int nick, roll;
1041
                nick = stick_nick / 4;
1042
                roll = stick_roll / 4;
1043
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1044
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1045
        }
1046
        else
1047
        {
2093 - 1048
                //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
2154 - 1049
                FromNC_Rotate_C = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung
2093 - 1050
                //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
2154 - 1051
                FromNC_Rotate_S = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung
1865 holgerb 1052
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1053
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1054
        }
1662 killagreg 1055
 
1 ingob 1056
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1057
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1058
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1059
 
1945 holgerb 1060
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1061
         {
1062
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1063
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1064
         }
1912 holgerb 1065
 
1066
    StickNick -= GPS_Nick;
1067
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1068
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1069
 
1153 hbuss 1070
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1071
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1072
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1073
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1074
 
595 hbuss 1075
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1076
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1077
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2093 - 1078
#ifdef WITH_ExternControl               /// MartinW memorysaving
1079
#warning : "### with ExternControl ###"
1080
 
921 hbuss 1081
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1082
    {
1083
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1084
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1085
         StickGier += ExternControl.Gier;
1086
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1087
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1088
    }
855 hbuss 1089
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1090
 
1916 holgerb 1091
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1092
 
1051 killagreg 1093
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1094
     {
1051 killagreg 1095
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1096
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1097
     }
928 hbuss 1098
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1099
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1100
     {
1051 killagreg 1101
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1102
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1103
     }
928 hbuss 1104
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1105
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
2093 - 1106
 
1107
        #else
1108
#warning : "### without ExternControl ###"      
1109
#endif
723 hbuss 1110
 
1051 killagreg 1111
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1112
// Looping?
1051 killagreg 1113
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1114
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1115
  else
1116
   {
395 hbuss 1117
     {
1051 killagreg 1118
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1119
     }
1120
   }
993 hbuss 1121
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1122
   else
395 hbuss 1123
   {
1124
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1125
     {
1126
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1127
     }
1051 killagreg 1128
   }
173 holgerb 1129
 
993 hbuss 1130
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1131
  else
1132
   {
395 hbuss 1133
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1134
     {
1051 killagreg 1135
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1136
     }
1137
   }
993 hbuss 1138
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1139
   else
395 hbuss 1140
   {
1141
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1142
     {
1143
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1144
     }
1051 killagreg 1145
   }
395 hbuss 1146
 
1147
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1148
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1149
  } // Ende neue Funken-Werte
1150
 
1151
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1152
   {
173 holgerb 1153
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1154
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1155
   }
1156
 
1051 killagreg 1157
 
1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1159
// Bei Empfangsausfall im Flug
1160
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1161
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1162
   {
1163
    StickNick = -GPS_Nick;
1164
    StickRoll = -GPS_Roll;
1165
        StickGas  = StickGasHover;
1166
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1167
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1168
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1169
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1170
   }
1171
   else
1765 killagreg 1172
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1173
    {
1174
     StickGier = 0;
1175
     StickNick = 0;
1176
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1177
     GyroFaktor     = 90;
1178
     IntegralFaktor = 120;
1179
     GyroFaktorGier     = 90;
1180
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1181
     Looping_Roll = 0;
1182
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1183
    }
395 hbuss 1184
 
1185
 
1051 killagreg 1186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1187
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1188
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1189
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1190
 
1191
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1192
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1193
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1194
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1195
 
2093 - 1196
// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
1197
   if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
395 hbuss 1198
  {
1199
    IntegralAccNick = 0;
1200
    IntegralAccRoll = 0;
1201
    MittelIntegralNick = 0;
1202
    MittelIntegralRoll = 0;
1203
    MittelIntegralNick2 = 0;
1204
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1205
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1206
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1207
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1208
    LageKorrekturNick = 0;
1209
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1210
  }
2093 - 1211
 
1212
  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))    ) // MartinR:
1213
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
1214
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1215
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
1216
        {
1217
 
1218
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1219
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1220
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode       
1221
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1222
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode  
1223
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1224
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1225
        KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
1226
        ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
1227
        }
1228
 
1229
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
1230
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
395 hbuss 1231
 
1051 killagreg 1232
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1233
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1234
  {
1235
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1236
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1237
     {
1944 holgerb 1238
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1239
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1240
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1241
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1242
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1243
                {
1244
                tmp_long  /= 2;
1245
                tmp_long2 /= 2;
1246
                }
1247
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1248
                {
1249
                tmp_long  /= 3;
1250
                tmp_long2 /= 3;
1251
                }
1252
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1253
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1254
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1255
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1256
     }
1051 killagreg 1257
     else
992 hbuss 1258
     {
1944 holgerb 1259
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1260
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1261
                tmp_long /= 16;
1262
                tmp_long2 /= 16;
1263
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1264
                {
1265
                tmp_long  /= 3;
1266
                tmp_long2 /= 3;
1267
                }
1268
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1269
                {
1270
                tmp_long  /= 3;
1271
                tmp_long2 /= 3;
1272
                }
1273
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1274
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1275
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1276
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1277
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1278
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1279
     }
1166 hbuss 1280
 
1111 hbuss 1281
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1282
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1283
  }
1051 killagreg 1284
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1285
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1286
 {
1287
  static int cnt = 0;
1288
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1289
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
2093 - 1290
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
1291
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1292
 
173 holgerb 1293
  {
395 hbuss 1294
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1295
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1296
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1297
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1298
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1299
#define MAX_I 0
395 hbuss 1300
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1301
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1302
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1303
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1305
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1306
 
1307
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1308
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1309
 
992 hbuss 1310
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1311
    {
1312
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1313
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1314
    }
498 hbuss 1315
 
1051 killagreg 1316
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1317
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1318
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1319
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1320
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1321
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1322
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1323
 
1324
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1325
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1326
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1327
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1328
 
1111 hbuss 1329
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1330
   {
1622 killagreg 1331
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1332
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1333
   }
693 hbuss 1334
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1335
 
1243 killagreg 1336
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1337
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1338
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1339
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1340
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1341
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1342
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1343
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1344
        {
1051 killagreg 1345
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1346
         {
1051 killagreg 1347
           if(last_n_p)
395 hbuss 1348
           {
1173 hbuss 1349
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1350
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1351
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1352
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1353
           }
395 hbuss 1354
           else last_n_p = 1;
1355
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1356
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1357
         {
1358
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1359
            {
1173 hbuss 1360
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1361
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1362
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1363
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1364
            }
395 hbuss 1365
           else last_n_n = 1;
1366
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1367
        }
1368
        else
847 hbuss 1369
        {
1370
         cnt = 0;
1839 holgerb 1371
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1372
        }
499 hbuss 1373
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1374
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1375
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1376
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1377
 
395 hbuss 1378
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1379
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1380
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1381
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1382
        {
1051 killagreg 1383
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1384
         {
1051 killagreg 1385
           if(last_r_p)
395 hbuss 1386
           {
1173 hbuss 1387
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1388
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1389
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1390
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1391
           }
395 hbuss 1392
           else last_r_p = 1;
1393
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1394
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1395
         {
1051 killagreg 1396
           if(last_r_n)
395 hbuss 1397
           {
1173 hbuss 1398
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1399
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1400
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1401
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1402
           }
1403
           else last_r_n = 1;
1404
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1405
        } else
492 hbuss 1406
        {
1407
         cnt = 0;
1839 holgerb 1408
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1409
        }
499 hbuss 1410
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1411
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1412
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1413
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1414
  }
1051 killagreg 1415
  else
498 hbuss 1416
  {
1417
   LageKorrekturRoll = 0;
1418
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1419
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1420
  }
1051 killagreg 1421
 
498 hbuss 1422
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1423
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1424
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1425
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1426
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1427
    IntegralAccNick = 0;
1428
    IntegralAccRoll = 0;
1429
    IntegralAccZ = 0;
1430
    MittelIntegralNick = 0;
1431
    MittelIntegralRoll = 0;
1432
    MittelIntegralNick2 = 0;
1433
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1434
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1435
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1436
 
1051 killagreg 1437
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1438
//  Gieren
1051 killagreg 1439
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1440
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1441
     {
1839 holgerb 1442
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1443
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1444
       {
1840 holgerb 1445
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1446
        };
1 ingob 1447
     }
1944 holgerb 1448
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1449
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1450
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1451
    sollGier = tmp_int;
2093 - 1452
    //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es
1453
        Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern
1454
    //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen // MartinR: so war es
1455
    //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es
1456
        if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000;  // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert
1457
    if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert
1051 killagreg 1458
 
1459
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1460
//  Kompass
1051 killagreg 1461
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2093 - 1462
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
1463
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1 ingob 1464
     {
1839 holgerb 1465
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1466
          {
1467
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1468
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1469
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1470
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1471
       v = abs(IntegralRoll /512);
1472
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1473
//       korrektur = w / 4 + 1;
1474
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1475
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1476
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1477
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1478
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1479
           // Kompasswert einloggen
1480
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1481
           else
1482
       if(w < 25)
921 hbuss 1483
        {
1484
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1485
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1486
         {
1839 holgerb 1487
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1488
                   {
1941 holgerb 1489
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1490
                   }   
921 hbuss 1491
         }
1 ingob 1492
        }
1840 holgerb 1493
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1494
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1495
       // MK Gieren
1496
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1497
       {
1941 holgerb 1498
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1499
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1500
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1501
       }
1865 holgerb 1502
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1503
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1504
     }
1840 holgerb 1505
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1506
 
1507
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1508
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1509
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1510
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1511
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1512
 
1171 hbuss 1513
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1514
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1515
 
1167 hbuss 1516
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1517
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1518
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1519
 
2093 - 1520
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1521
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1522
 
1523
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1524
        {
1525
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1526
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1527
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1528
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1529
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1530
        }
1531
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1532
        {
1166 hbuss 1533
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1534
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
2093 - 1535
        }
1536
 
1211 hbuss 1537
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1538
 
1 ingob 1539
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1540
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1541
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1542
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1543
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1544
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1545
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1546
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1547
 
1051 killagreg 1548
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1549
// Höhenregelung
1550
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1551
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1552
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1553
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1554
        // if height control is activated
1916 holgerb 1555
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1556
        {
1698 holgerb 1557
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1558
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1559
 
1560
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1561
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1562
#else
1638 holgerb 1563
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1564
#endif
1697 holgerb 1565
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1566
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1567
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1568
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1569
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1570
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1571
 
1309 hbuss 1572
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1573
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1574
 
1322 hbuss 1575
        // Expand the measurement
1576
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1577
          if(!BaroExpandActive)
1578
                   {
1579
                        if(MessLuftdruck > 920)
1580
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1581
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1582
                           {
1583
                                ExpandBaro -= 1;
1584
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1585
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1586
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1587
                           }
1588
                           else
1322 hbuss 1589
                           {
1590
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1591
               }
1592
                        }
1593
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1594
                        else
1322 hbuss 1595
                        if(MessLuftdruck < 100)
1596
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1597
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1598
                           {
1599
                                ExpandBaro += 1;
1600
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1601
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1602
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1603
                           }
1604
                           else
1322 hbuss 1605
                           {
1606
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1607
               }
1608
                        }
1330 killagreg 1609
                        else
1322 hbuss 1610
                        {
1611
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1612
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1613
                        }
1614
                   }
1615
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1616
                   {
1617
                    // now clear the D-values
1618
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1619
                          VarioMeter = 0;
1620
                          BaroExpandActive--;
1621
                   }
1328 hbuss 1622
 
1623
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1624
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1625
                {       // check if parameter is less than activation threshold
2093 - 1626
                        // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
1627
                        if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1328 hbuss 1628
                        {   //height control not active
1629
                                if(!delay--)
1630
                                {
1631
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1632
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1633
                                        delay = 1;
1634
                                }
1635
                        }
1636
                        else
1637
                        {       //height control is activated
1638
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1639
                                delay = 200;
1328 hbuss 1640
                        }
1051 killagreg 1641
                }
1309 hbuss 1642
                else // no switchable height control
1643
                {
1916 holgerb 1644
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
2093 - 1645
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1646
                        // MartinR : geändert Anfang
1647
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern 
1648
                                {
1649
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
1650
                                }
1651
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1652
                                {
1653
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
1654
                                }
1655
                        // MartinR : geändert Ende
1051 killagreg 1656
                }
1322 hbuss 1657
 
1320 hbuss 1658
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1659
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1660
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1661
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1662
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1663
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1664
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1665
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1666
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1667
                {
1330 killagreg 1668
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1669
                // Holger original version
1670
                // start of height control algorithm
1671
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1672
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1673
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1674
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1675
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1676
              {  // old version
1309 hbuss 1677
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1678
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1679
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1680
                        // set both flags to indicate no vario mode
1681
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1682
          }
1314 killagreg 1683
                  else
1309 hbuss 1684
                  {
1685
                // alternative height control
1686
                // PD-Control with respect to hoover point
1687
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1688
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
2093 - 1689
                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
1943 holgerb 1690
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1691
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1692
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1693
                                {
1767 killagreg 1694
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1695
                                        {
1767 killagreg 1696
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2093 - 1697
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1698
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1309 hbuss 1699
                                        }
1767 killagreg 1700
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1701
                                        // Limit the maximum Altitude
1702
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1703
                                        else
1704
                                        {
1705
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1706
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1707
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1708
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1709
                                        }
1865 holgerb 1710
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1711
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1712
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1713
                                {
1767 killagreg 1714
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1715
                                        {
1767 killagreg 1716
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2093 - 1717
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1718
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1309 hbuss 1719
                                        }
1767 killagreg 1720
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1721
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1722
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1723
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1724
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1725
                                }
1587 killagreg 1726
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1727
                                {
1855 holgerb 1728
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1729
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1730
                                         {
1731
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1732
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1733
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1734
                                                WaypointTrimming = 10;
1735
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1736
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1737
                                                {
1738
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2093 - 1739
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1740
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1865 holgerb 1741
                                                }
1855 holgerb 1742
                                         }
1743
                                         else
1857 holgerb 1744
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1745
                                         {
1746
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1747
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1748
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1749
                                                WaypointTrimming = -10;
1750
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1751
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1752
                                                {
1753
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2093 - 1754
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1755
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1865 holgerb 1756
                                                }
1855 holgerb 1757
                                         }
1758
                                        else
1767 killagreg 1759
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1760
                                        {
1933 holgerb 1761
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1762
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1763
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1764
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1765
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1766
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1767
                                                {
1768
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1769
                                                }
1309 hbuss 1770
                                        }
1771
                                }
1772
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1773
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1774
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1775
                                {
1857 holgerb 1776
                                        if(WaypointTrimming)
1777
                                         {
1778
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1779
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1780
                                          }
1781
                                        else
1966 holgerb 1782
                                          {
1783
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1784
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1785
                                          }
1309 hbuss 1786
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1787
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1788
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1789
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1790
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1791
                       {
1587 killagreg 1792
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1793
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1794
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1795
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1796
                       }
1309 hbuss 1797
                                }
1352 hbuss 1798
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1799
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1800
                        else
1801
                        {
1322 hbuss 1802
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1803
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1804
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1805
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1806
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1807
                         }
1590 killagreg 1808
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1809
                   }
1916 holgerb 1810
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1811
                 {
1590 killagreg 1812
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1813
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1814
                        {
1815
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1816
                                HeightDeviation = 0;
1817
                        } // EOF // baro range expanding active
1818
                        else // valid data from air pressure sensor
1819
                        {
1820
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1821
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1822
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1823
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
2093 - 1824
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
1825
                                // MartinR: geändert Anfang
1826
                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
1827
                                {
1828
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
1829
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 70L; // p-part // MartinR Anpassung an Standardwert
1830
                                }
1831
                                else  
1832
                                {
1833
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1834
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 90L; // MartinR Anpassung an Standardwert
1835
                                }
1836
                                // MartinR: geändert Ende
1837
                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
1838
                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1839
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
1698 holgerb 1840
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1841
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
2093 - 1842
                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
1843
                                // MartinR: geändert Anfang
1844
                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv                       
1845
                                        {
1846
                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
1847
                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))) 
1848
                                                {
1849
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
1850
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1851
                                                }
1852
                                                else  
1853
                                                {
1854
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
1855
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
1856
                                                }
1857
                                        }
1858
                                // MartinR: geändert Ende
1859
 
1765 killagreg 1860
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1861
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1862
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
2093 - 1863
                                /* // MartinR: so war es Anfang
1767 killagreg 1864
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1865
                                else
2093 - 1866
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1867
                                */ // MartinR: so war es Ende
1868
                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
1869
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1870
 
1698 holgerb 1871
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1872
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1873
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
2093 - 1874
                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
1698 holgerb 1875
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1876
                         {
1877
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1878
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1879
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1880
                         }
2093 - 1881
                         */  // MartinR: deaktiviert Ende 
1587 killagreg 1882
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1883
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
2093 - 1884
            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
1885
                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1886
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
1698 holgerb 1887
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1888
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1889
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1890
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1891
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1892
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1893
                        {
1765 killagreg 1894
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1895
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1896
                         if(tmp <= 60)
1897
                         {
1898
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1899
                         }
1900
                         else
1765 killagreg 1901
                         {
1705 holgerb 1902
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1903
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1904
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1905
                                {
1705 holgerb 1906
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1907
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1908
                                }
1705 holgerb 1909
                                else
1910
                                {
1911
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1912
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1913
                                }
1914
                          }
1309 hbuss 1915
                        }
1322 hbuss 1916
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1917
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1918
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1919
                        tmp_long2 *= 8192L;
1920
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1921
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1922
                        // update height control gas averaging
1923
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1924
                        // limit height control gas pd-control output
1925
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1926
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1927
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1928
                        {  // old version
1929
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1930
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1931
                        }
2093 - 1932
                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
1933
                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
1314 killagreg 1934
                  }
1309 hbuss 1935
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1936
                else // HC not active
1937
                {
1938
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1939
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1940
                        {
1941
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1942
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1943
                        }
1587 killagreg 1944
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1945
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1946
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1947
                        // set both flags to indicate no vario mode
1948
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1949
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1950
                }
1587 killagreg 1951
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1952
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1953
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1954
                {
1698 holgerb 1955
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1956
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1957
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1958
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1959
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1960
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1961
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1962
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1963
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1964
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1965
                                }
1698 holgerb 1966
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1967
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1968
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1969
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1970
                                }
1698 holgerb 1971
                          else //later
1865 holgerb 1972
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1973
                                {
1590 killagreg 1974
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1975
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1976
                                }
1590 killagreg 1977
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1978
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1979
                                {
1980
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1981
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1982
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1983
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1984
                                }
1985
                                else
1986
                                {       // no limit
1587 killagreg 1987
                                        HoverGasMin = 0;
1988
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1989
                                }
1765 killagreg 1990
                }
1991
                 else
1698 holgerb 1992
                  {
1993
                   StartTrigger = 0;
1994
                   HoverGasFilter = 0;
1995
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1996
                  }
1916 holgerb 1997
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1998
        else
1999
        {
2000
                // set undefined state to indicate vario off
2001
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2002
        } // EOF no height control
2003
 
2028 holgerb 2004
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2005
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2006
        {
2028 holgerb 2007
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2034 holgerb 2008
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2009
          beeptime = 15000;
2010
          BeepMuster = 0x0E00;
2011
        }
2028 holgerb 2012
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2013
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2014
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2015
 
1051 killagreg 2016
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2017
// all BL-Ctrl connected?
2018
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2019
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2020
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2021
   {
2022
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2023
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 2024
   }
2025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2026
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2027
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2028
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2029
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2030
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2031
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2032
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2033
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2034
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2035
    {
1051 killagreg 2036
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2037
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2038
    }
1051 killagreg 2039
    else
693 hbuss 2040
    {
1051 killagreg 2041
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2042
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2043
    }
855 hbuss 2044
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2045
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2046
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2093 - 2047
 
2048
 
2049
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
2051
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2052
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2053
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
513 hbuss 2054
 
2093 - 2055
        // PI-Regler für Nick und Roll
2056
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
2057
        {
2058
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
2059
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
2060
        }
2061
        else
2062
        {
2063
        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2064
        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2065
        }
2066
 
2067
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
2068
         {
2069
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2070
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2071
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2072
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
2073
          SummeNickHH = 0 ;
2074
 
2075
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
2076
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2077
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2078
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
2079
          SummeRollHH = 0;
2080
 
2081
         }
2082
    else // MartinR : HH-Mode
2083
         {
2084
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2085
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2086
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2087
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
2088
          SummeNick = 0;
2089
 
2090
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2091
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2092
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2093
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
2094
          SummeRoll = 0;
2095
     } 
2096
        // MartinR : geändert Ende
2097
 
2098
 
2099
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2100
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2101
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2102
 
2103
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2104
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2105
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
2106
 
2107
 
2108
// MartinR: alt
2109
/*
1051 killagreg 2110
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2111
// Nick-Achse
1051 killagreg 2112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2113
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2114
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2115
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2116
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2117
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2118
 
2119
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2120
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2121
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2122
 
1676 holgerb 2123
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2124
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2125
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2126
 
1153 hbuss 2127
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2128
// Roll-Achse
2129
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2130
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2131
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2132
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2133
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2134
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2135
 
2136
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2137
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2138
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2139
 
1676 holgerb 2140
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2141
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2142
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2143
 
2093 - 2144
        */
2145
        // MartinR: alt Ende
2146
 
1153 hbuss 2147
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2148
// Universal Mixer
1155 hbuss 2149
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2150
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2151
        {
2152
                signed int tmp_int;
2153
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2154
                {
1652 holgerb 2155
                        // Gas
1676 holgerb 2156
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2157
                        // Nick
2158
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2159
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2160
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2161
            // Roll
2162
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2163
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2164
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2165
            // Gier
1676 holgerb 2166
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2167
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2168
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2169
 
2127 - 2170
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
2171
                        //if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = ((2* tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 3) + 1; // MartinR: evtl. stärkere Filterung um Hüpfen bei der Landung zu verringern
1913 holgerb 2172
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2173
            else
2174
                        {
2175
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2176
                                {
1931 holgerb 2177
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2178
                                }
2179
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2180
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2181
                                {
2182
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 2183
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2184
                                }
2185
                        }
1931 holgerb 2186
 
1760 holgerb 2187
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2188
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2189
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2190
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2191
                }
2192
                else
2193
                {
2194
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2195
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2196
                }
2197
        }
1111 hbuss 2198
}