WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 2028 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	82	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943	holgerb	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377	hbuss	98	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	99	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	100	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	104	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	105	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		106	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	107	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	108	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	109	int CompassGierSetpoint = 0;
2009	holgerb	110	unsigned char CalibrationDone = 0;
1692	holgerb	111	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	112	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	113	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	114	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		115	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	116
		117	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	118	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		120	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		121	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	122	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	124	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	126	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		127	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	128	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		129	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		130	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		137	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	138	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	139	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	140	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	141	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		142	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		143	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		144	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	145	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	146	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		147	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		148	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		149	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	151	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		154	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		155	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	156	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		157	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		158	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	159	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	160	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		161	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966	holgerb	162	unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403	hbuss	163	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	164	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	165	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	166
492	hbuss	167	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	168	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	169	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	170	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	171	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	172	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	173	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	174	char VarioCharacter = ' ';
2028	holgerb	175	unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
1591	holgerb	176
1391	killagreg	177	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		178	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		179	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	180
1622	killagreg	181
1639	holgerb	182	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		183	// Debugwerte zuordnen
		184	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		185	void CopyDebugValues(void)
		186	{
		187	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		188	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		189	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		190	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	191	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	192	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	193	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	194	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		195	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		196	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	197	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	198	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		199	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		200	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		201	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	202	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		203	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		204	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	205	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	206	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	207	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	208	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	209	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	210	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		211	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	212	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	213	}
		214
1760	holgerb	215
		216
1232	hbuss	217	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	218	{
1232	hbuss	219	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966	holgerb	220	GRN_OFF;
1	ingob	221	while(Anzahl--)
		222	{
1232	hbuss	223	beeptime = dauer;
		224	while(beeptime);
		225	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	226	}
1966	holgerb	227	GRN_ON;
1	ingob	228	}
		229
		230	//############################################################################
1622	killagreg	231	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		232	void CalibrierMittelwert(void)
		233	//############################################################################
		234	{
		235	unsigned char i;
		236	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		237	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		238	ANALOG_OFF;
		239	MesswertNick = AdWertNick;
		240	MesswertRoll = AdWertRoll;
		241	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	242	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		243	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	244	// ADC einschalten
		245	ANALOG_ON;
		246	for(i=0;i<8;i++)
		247	{
		248	int tmp;
1876	holgerb	249	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	250	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		251	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		252	}
		253	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		254	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		255	}
		256
		257	//############################################################################
1	ingob	258	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	259	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	260	//############################################################################
		261	{
1622	killagreg	262	unsigned char i;
		263	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	264	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	265	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	266	NeutralAccX = 0;
1	ingob	267	NeutralAccY = 0;
		268	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	269
1051	killagreg	270	AdNeutralNick = 0;
		271	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	272	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	273
395	hbuss	274	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	275	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	276
1036	hbuss	277	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	278
1051	killagreg	279	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	280	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	281
1	ingob	282	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	283
1	ingob	284	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	285	{
1	ingob	286	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		287	}
1166	hbuss	288	#define NEUTRAL_FILTER 32
		289	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	290	{
		291	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	292	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	293	nick_neutral += AdWertNick;
		294	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	295	}
1173	hbuss	296	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		297	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		298	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	299
401	hbuss	300	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		301	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	302
		303	if(AccAdjustment)
		304	{
		305	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		307	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		308
		309	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	310	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		311	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	312	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	313	}
1051	killagreg	314	else
513	hbuss	315	{
1622	killagreg	316	// restore from eeprom
		317	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		318	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		319	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		320	// strange settings?
1638	holgerb	321	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	322	{
		323	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		324	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		325	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		326	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		327	}
513	hbuss	328	}
1051	killagreg	329
1	ingob	330	MesswertNick = 0;
		331	MesswertRoll = 0;
		332	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	333	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	334	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		335	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	336	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		337	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		338	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		339	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		340	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	341	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	342	VarioMeter = 0;
1	ingob	343	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	344	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	345	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	346	beeptime = 50;
882	hbuss	347	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		348	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	349	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	350	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		351	GierGyroFehler = 0;
921	hbuss	352	LED_Init();
1765	killagreg	353	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	354	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	355	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	356	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	357	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	358	{
1876	holgerb	359	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	360	}
1171	hbuss	361	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	362	if(ServoActive)
		363	{
		364	HEF4017R_ON;
		365	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		366	}
1702	holgerb	367
1765	killagreg	368	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		369	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		370	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		371	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		372	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		373	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	374	carefree_old = 70;
1925	holgerb	375	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	376	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	377	#endif
1	ingob	378	}
		379
1702	holgerb	380
1	ingob	381	//############################################################################
395	hbuss	382	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	383	void Mittelwert(void)
		384	//############################################################################
1051	killagreg	385	{
1111	hbuss	386	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		387	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	388	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	389	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	390	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		391	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	392	RohMesswertNick = MesswertNick;
		393	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	394
395	hbuss	395	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	396	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		397	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	398	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		399	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	400	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		401	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		402	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	403	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		404
1155	hbuss	405	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		406	// ADC einschalten
1171	hbuss	407	ANALOG_ON;
1155	hbuss	408	AdReady = 0;
		409	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		410
1216	killagreg	411	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		412	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	413	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		414
1216	killagreg	415	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		416	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	417	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		418
1120	hbuss	419	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	420	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		421	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	422	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	423	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	424	{
1153	hbuss	425	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	426	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	427	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	428	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	429	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	430	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	431	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		432	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	433	tmpl4 -= tmpl3;
		434	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	435	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	436
1153	hbuss	437	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	438	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	439	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	440	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	441	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	442	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	443	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	444	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	445	}
1166	hbuss	446	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	447	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		448	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	449	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		450	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		451	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	452	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	453	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		454	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	455	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	456	{
882	hbuss	457	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	458	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	459	}
395	hbuss	460	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		461	{
882	hbuss	462	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	463	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	464	}
395	hbuss	465	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	466	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		467	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	468	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	469	{
		470	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		471	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	472	}
		473	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	474	{
882	hbuss	475	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	476	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	477	}
1111	hbuss	478
1	ingob	479	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		480	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		481	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	482	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	483	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		484
1166	hbuss	485	#define D_LIMIT 128
		486
1171	hbuss	487	MesswertNick = HiResNick / 8;
		488	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	489
1167	hbuss	490	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		491	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		492	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		493	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		494	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		495	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		496
1216	killagreg	497	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	498	{
1166	hbuss	499	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		500	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	501	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		502	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	503
1166	hbuss	504	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		505	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	506	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		507	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	508
		509	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	510	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		511	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		512	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	513	}
1111	hbuss	514
1166	hbuss	515	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		516	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		517	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		518	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	519
1916	holgerb	520	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	521	{
		522	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		523	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		524	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		525	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		526	}
1	ingob	527	}
		528
		529	//############################################################################
		530	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		531	void SendMotorData(void)
		532	//############################################################################
1051	killagreg	533	{
1209	hbuss	534	unsigned char i;
921	hbuss	535	if(!MotorenEin)
1	ingob	536	{
1765	killagreg	537	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	538	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		539	{
		540	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	541	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		542	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		543	/*
1760	holgerb	544	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		545	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	546	*/
1216	killagreg	547	}
1212	hbuss	548	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	549	}
1765	killagreg	550	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	551
1765	killagreg	552	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	553	{
1760	holgerb	554	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	555	}
		556	else
1744	holgerb	557	{
		558	motor_write = 0;
1760	holgerb	559	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	560	}
1	ingob	561	}
		562
		563
		564
		565	//############################################################################
		566	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	567	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	568	//############################################################################
		569	{
1787	holgerb	570	unsigned char tmp,i;
		571	for(i=0;i<8;i++)
		572	{
		573	int tmp2;
1933	holgerb	574	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		575	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	576	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	577
		578	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		579	else
1787	holgerb	580	if(tmp2 != Poti[i])
		581	{
		582	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		583	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		584	else Poti[i]++;
		585	}
		586	}
921	hbuss	587	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		588	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		589	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	590	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		591	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012	holgerb	592
		593	if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 130; else Parameter_Servo3 = 80;}
		594	else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 130; else Parameter_Servo3 = 80;}
		595	else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		596
		597	if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 130; else Parameter_Servo4 = 80;}
		598	else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 130; else Parameter_Servo4 = 80;}
		599	else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		600
1916	holgerb	601	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	602	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		603	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		604	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		605	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		606	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		607	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		608	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		609	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		610	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		611	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		612	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		613	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		614	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		615	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		616	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		617	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		618	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		619	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		620	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	621	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		622	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	623	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	624	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	625	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		626	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	627	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		628	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		629	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	630	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	631	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	632	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	633
1921	holgerb	634	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	635	if(tmp > 50)
1668	holgerb	636	{
1682	holgerb	637	CareFree = 1;
1839	holgerb	638	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	639	if(carefree_old != CareFree)
		640	{
		641	if(carefree_old < 3)
		642	{
		643	if(CareFree) beeptime = 1500;
		644	else beeptime = 200;
		645	carefree_old = CareFree;
		646	} else carefree_old--;
		647	}
1937	holgerb	648	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	649	}
1839	holgerb	650	else
		651	{
		652	CareFree = 0;
1862	holgerb	653	carefree_old = 10;
1839	holgerb	654	}
1668	holgerb	655
1691	holgerb	656	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	657	{
		658	beeptime = 15000;
		659	BeepMuster = 0xA400;
		660	CareFree = 0;
1765	killagreg	661	}
1861	holgerb	662	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	663	}
		664
		665	//############################################################################
		666	//
		667	void MotorRegler(void)
		668	//############################################################################
		669	{
1330	killagreg	670	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	671	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		672	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	673	static long IntegralFehlerNick = 0;
		674	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	675	static unsigned int RcLostTimer;
		676	static unsigned char delay_neutral = 0;
		677	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		678	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	679	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	680	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	681	unsigned char i;
1051	killagreg	682	Mittelwert();
		683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	684	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2028	holgerb	686	if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
		687	{
		688	if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
		689	{
		690	HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
		691	}
		692	else HooverGasEmergencyPercent = 45; // default if the Hoovergas was could not calculated yet
		693	} else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
		694
1051	killagreg	695	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	696	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	697	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	698	// Empfang schlecht
1051	killagreg	699	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	700	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	701	{
1051	killagreg	702	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		703	else
1	ingob	704	{
		705	MotorenEin = 0;
1954	holgerb	706	modell_fliegt = 0;
		707	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS_FLY);
1051	killagreg	708	}
1	ingob	709	ROT_ON;
2008	holgerb	710	if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	711	{
2028	holgerb	712	GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765	killagreg	713	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	714	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	715	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	716	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		717	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		718	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	719	}
1954	holgerb	720	else
		721	{
		722	MotorenEin = 0;
		723	}
1	ingob	724	}
1051	killagreg	725	else
		726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	727	// Emfang gut
1051	killagreg	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	729	if(SenderOkay > 140)
		730	{
1765	killagreg	731	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	732	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	733	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	734	{
		735	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		736	}
871	hbuss	737	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	738	{
		739	SummeNick = 0;
		740	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	741	sollGier = 0;
		742	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	743	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	744
595	hbuss	745	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	746	{
1051	killagreg	747	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	748	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	749	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		751	{
		752	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		753	{
		754	MotorenEin = 0;
		755	delay_neutral = 0;
		756	modell_fliegt = 0;
		757	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		758	{
304	ingob	759	unsigned char setting=1;
1	ingob	760	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		761	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		762	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		763	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		764	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	765	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	766	}
1051	killagreg	767	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		768	{
819	hbuss	769	WinkelOut.CalcState = 1;
2009	holgerb	770	CalibrationDone = 0;
819	hbuss	771	beeptime = 1000;
		772	}
		773	else
1	ingob	774	{
1622	killagreg	775	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	776	LipoDetection(0);
1626	killagreg	777	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	778	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	779	{
1	ingob	780	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	781	}
1330	killagreg	782	ServoActive = 0;
1622	killagreg	783	SetNeutral(0);
2009	holgerb	784	CalibrationDone = 1;
1232	hbuss	785	ServoActive = 1;
		786	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	787	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	788	}
1051	killagreg	789	}
1	ingob	790	}
1051	killagreg	791	else
513	hbuss	792	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		793	{
		794	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		795	{
		796	MotorenEin = 0;
		797	delay_neutral = 0;
		798	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	799	SetNeutral(1);
2009	holgerb	800	CalibrationDone = 1;
1622	killagreg	801	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	802	}
513	hbuss	803	}
1	ingob	804	else delay_neutral = 0;
		805	}
1051	killagreg	806	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	807	// Gas ist unten
1051	killagreg	808	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	809
595	hbuss	810	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	811	{
1521	killagreg	812	// Motoren Starten
		813	if(!MotorenEin)
		814	{
1760	holgerb	815	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	816	{
1051	killagreg	817	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	818	// Einschalten
1051	killagreg	819	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	820	if(++delay_einschalten > 200)
		821	{
		822	delay_einschalten = 0;
2009	holgerb	823	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	824	{
		825	modell_fliegt = 1;
		826	MotorenEin = 1;
		827	sollGier = 0;
		828	Mess_Integral_Gier = 0;
		829	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		830	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		831	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		832	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		833	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		834	SummeNick = 0;
		835	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	836	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	837	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	838	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	839	}
		840	else
		841	{
		842	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		843	}
1521	killagreg	844	}
		845	}
		846	else delay_einschalten = 0;
		847	}
1051	killagreg	848	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	849	// Auschalten
1051	killagreg	850	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	851	else // only if motors are running
		852	{
1760	holgerb	853	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	854	{
		855	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		856	{
		857	MotorenEin = 0;
		858	delay_ausschalten = 0;
		859	modell_fliegt = 0;
		860	}
		861	}
		862	else delay_ausschalten = 0;
		863	}
1	ingob	864	}
		865	}
1051	killagreg	866	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	867	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	869
1765	killagreg	870	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	871	{
604	hbuss	872	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	873	unsigned char stick_p;
1	ingob	874	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	875	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		876	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	877	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	878	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	879	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		880
1707	holgerb	881	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		882	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		883	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	884	if(CareFree)
		885	{
		886	signed int nick, roll;
		887	nick = stick_nick / 4;
		888	roll = stick_roll / 4;
		889	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		890	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		891	}
		892	else
		893	{
		894	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		895	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		896	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		897	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		898	}
1662	killagreg	899
1	ingob	900	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	901	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		902	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	903
1945	holgerb	904	if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
		905	{
		906	StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
		907	StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
		908	}
1912	holgerb	909
		910	StickNick -= GPS_Nick;
		911	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	912	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	913
1153	hbuss	914	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		915	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	916	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		917	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	918
595	hbuss	919	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		920	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		921	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	922	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	923	{
		924	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		925	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		926	StickGier += ExternControl.Gier;
		927	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		928	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		929	}
855	hbuss	930	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	931
1916	holgerb	932	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	933
1051	killagreg	934	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	935	{
1051	killagreg	936	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	937	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	938	}
928	hbuss	939	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	940	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	941	{
1051	killagreg	942	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	943	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	944	}
928	hbuss	945	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	946	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	947
1051	killagreg	948	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	949	// Looping?
1051	killagreg	950	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	951	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	952	else
		953	{
395	hbuss	954	{
1051	killagreg	955	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		956	}
		957	}
993	hbuss	958	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	959	else
395	hbuss	960	{
		961	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		962	{
		963	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		964	}
1051	killagreg	965	}
173	holgerb	966
993	hbuss	967	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	968	else
		969	{
395	hbuss	970	if(Looping_Oben) // Hysterese
		971	{
1051	killagreg	972	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		973	}
		974	}
993	hbuss	975	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	976	else
395	hbuss	977	{
		978	if(Looping_Unten) // Hysterese
		979	{
		980	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		981	}
1051	killagreg	982	}
395	hbuss	983
		984	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	985	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	986	} // Ende neue Funken-Werte
		987
		988	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		989	{
173	holgerb	990	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	991	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	992	}
		993
1051	killagreg	994
		995	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		996	// Bei Empfangsausfall im Flug
		997	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	998	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		999	{
		1000	StickNick = -GPS_Nick;
		1001	StickRoll = -GPS_Roll;
		1002	StickGas = StickGasHover;
		1003	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		1004	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		1005	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		1006	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		1007	}
		1008	else
1765	killagreg	1009	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	1010	{
		1011	StickGier = 0;
		1012	StickNick = 0;
		1013	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1014	GyroFaktor = 90;
		1015	IntegralFaktor = 120;
		1016	GyroFaktorGier = 90;
		1017	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1018	Looping_Roll = 0;
		1019	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1020	}
395	hbuss	1021
		1022
1051	killagreg	1023	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1024	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1025	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1026	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1027
		1028	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1029	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1030	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1031	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1032
		1033	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1034	{
		1035	IntegralAccNick = 0;
		1036	IntegralAccRoll = 0;
		1037	MittelIntegralNick = 0;
		1038	MittelIntegralRoll = 0;
		1039	MittelIntegralNick2 = 0;
		1040	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1041	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1042	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1043	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1044	LageKorrekturNick = 0;
		1045	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1046	}
		1047
1051	killagreg	1048	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1049	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1050	{
		1051	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1052	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1053	{
1944	holgerb	1054	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1055	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
		1056	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1057	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1058	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1059	{
		1060	tmp_long /= 2;
		1061	tmp_long2 /= 2;
		1062	}
		1063	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1064	{
		1065	tmp_long /= 3;
		1066	tmp_long2 /= 3;
		1067	}
		1068	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1069	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1070	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1071	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992	hbuss	1072	}
1051	killagreg	1073	else
992	hbuss	1074	{
1944	holgerb	1075	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		1076	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1077	tmp_long /= 16;
		1078	tmp_long2 /= 16;
		1079	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1080	{
		1081	tmp_long /= 3;
		1082	tmp_long2 /= 3;
		1083	}
		1084	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1085	{
		1086	tmp_long /= 3;
		1087	tmp_long2 /= 3;
		1088	}
		1089	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1090	#define AUSGLEICH 32
1944	holgerb	1091	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1092	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1093	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1094	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992	hbuss	1095	}
1166	hbuss	1096
1111	hbuss	1097	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1098	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1099	}
1051	killagreg	1100	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1101	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1102	{
		1103	static int cnt = 0;
		1104	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1105	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1106	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1107	{
395	hbuss	1108	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1109	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1110	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1111	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1112	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1113	#define MAX_I 0
395	hbuss	1114	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1115	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1116	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1117	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1118	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1119	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1120
		1121	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1122	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1123
992	hbuss	1124	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1125	{
		1126	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1127	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1128	}
498	hbuss	1129
1051	killagreg	1130	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1131	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1132	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1133	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1134	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1135	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1136	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1137
		1138	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1139	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1140	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1141	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1142
1111	hbuss	1143	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1144	{
1622	killagreg	1145	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1146	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1147	}
693	hbuss	1148	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1149
1243	killagreg	1150	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1151	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1152	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1153	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1154	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1155	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1156	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1157	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1158	{
1051	killagreg	1159	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1160	{
1051	killagreg	1161	if(last_n_p)
395	hbuss	1162	{
1173	hbuss	1163	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1164	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1165	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1166	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1167	}
395	hbuss	1168	else last_n_p = 1;
		1169	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1170	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1171	{
		1172	if(last_n_n)
1051	killagreg	1173	{
1173	hbuss	1174	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1175	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1176	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1177	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1178	}
395	hbuss	1179	else last_n_n = 1;
		1180	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1181	}
		1182	else
847	hbuss	1183	{
		1184	cnt = 0;
1839	holgerb	1185	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1186	}
499	hbuss	1187	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1188	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1189	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1190	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1191
395	hbuss	1192	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1193	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1194	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1195	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1196	{
1051	killagreg	1197	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1198	{
1051	killagreg	1199	if(last_r_p)
395	hbuss	1200	{
1173	hbuss	1201	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1202	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1203	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1204	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1205	}
395	hbuss	1206	else last_r_p = 1;
		1207	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1208	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1209	{
1051	killagreg	1210	if(last_r_n)
395	hbuss	1211	{
1173	hbuss	1212	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1213	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1214	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1215	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1216	}
		1217	else last_r_n = 1;
		1218	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1219	} else
492	hbuss	1220	{
		1221	cnt = 0;
1839	holgerb	1222	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1223	}
499	hbuss	1224	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1225	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1226	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1227	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1228	}
1051	killagreg	1229	else
498	hbuss	1230	{
		1231	LageKorrekturRoll = 0;
		1232	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1233	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1234	}
1051	killagreg	1235
498	hbuss	1236	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1237	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1238	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1239	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1241	IntegralAccNick = 0;
		1242	IntegralAccRoll = 0;
		1243	IntegralAccZ = 0;
		1244	MittelIntegralNick = 0;
		1245	MittelIntegralRoll = 0;
		1246	MittelIntegralNick2 = 0;
		1247	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1248	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1249	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1250
1051	killagreg	1251	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1252	// Gieren
1051	killagreg	1253	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1254	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1255	{
1839	holgerb	1256	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1257	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1258	{
1840	holgerb	1259	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1260	};
1	ingob	1261	}
1944	holgerb	1262	tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1263	tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1264	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1265	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1266	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1267	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1268	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1269
		1270	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1271	// Kompass
1051	killagreg	1272	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1273	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1274	{
1839	holgerb	1275	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1276	{
		1277	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1278	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1279	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1280	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1281	v = abs(IntegralRoll /512);
		1282	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1972	holgerb	1283	// korrektur = w / 4 + 1;
		1284	korrektur = w / 8 + 2;
1941	holgerb	1285	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1286	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1287	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1288	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
		1289	// Kompasswert einloggen
		1290	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1291	else
		1292	if(w < 25)
921	hbuss	1293	{
		1294	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1295	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1296	{
1839	holgerb	1297	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1298	{
1941	holgerb	1299	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1300	}
921	hbuss	1301	}
1	ingob	1302	}
1840	holgerb	1303	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1304	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941	holgerb	1305	// MK Gieren
		1306	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1307	{
1941	holgerb	1308	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1309	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1310	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1311	}
1865	holgerb	1312	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1313	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1314	}
1840	holgerb	1315	else CompassGierSetpoint = 0;
1972	holgerb	1316
		1317	//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051	killagreg	1318	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1319	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1320	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1321	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1322
1171	hbuss	1323	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1324	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1325
1167	hbuss	1326	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1327	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1328	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1329
1166	hbuss	1330	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1331	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1332	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1333
1	ingob	1334	// Maximalwerte abfangen
1685	holgerb	1335	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1336	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1337	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1338	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1339	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1340	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1341	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1342
1051	killagreg	1343	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1344	// H�henregelung
		1345	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1346	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1347	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1348	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1349	// if height control is activated
1916	holgerb	1350	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1351	{
1698	holgerb	1352	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1353	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1354
		1355	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1356	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1357	#else
1638	holgerb	1358	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1359	#endif
1697	holgerb	1360	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1361	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1362	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1363	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1364	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1365	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1366
1309	hbuss	1367	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1368	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1369
1322	hbuss	1370	// Expand the measurement
		1371	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1372	if(!BaroExpandActive)
		1373	{
		1374	if(MessLuftdruck > 920)
		1375	{ // increase offset
1330	killagreg	1376	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1377	{
		1378	ExpandBaro -= 1;
		1379	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1380	beeptime = 300;
1352	hbuss	1381	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1382	}
		1383	else
1322	hbuss	1384	{
		1385	BaroAtLowerLimit = 1;
		1386	}
		1387	}
		1388	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1389	else
1322	hbuss	1390	if(MessLuftdruck < 100)
		1391	{ // decrease offset
1330	killagreg	1392	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1393	{
		1394	ExpandBaro += 1;
		1395	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1396	beeptime = 300;
1352	hbuss	1397	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1398	}
		1399	else
1322	hbuss	1400	{
		1401	BaroAtUpperLimit = 1;
		1402	}
		1403	}
1330	killagreg	1404	else
1322	hbuss	1405	{
		1406	BaroAtUpperLimit = 0;
		1407	BaroAtLowerLimit = 0;
		1408	}
		1409	}
		1410	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1411	{
		1412	// now clear the D-values
		1413	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1414	VarioMeter = 0;
		1415	BaroExpandActive--;
		1416	}
1328	hbuss	1417
		1418	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1419	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1420	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1421	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1422	{ //height control not active
		1423	if(!delay--)
		1424	{
		1425	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1426	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1427	delay = 1;
		1428	}
		1429	}
		1430	else
		1431	{ //height control is activated
		1432	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1433	delay = 200;
1328	hbuss	1434	}
1051	killagreg	1435	}
1309	hbuss	1436	else // no switchable height control
		1437	{
1916	holgerb	1438	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1439	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1440	}
1322	hbuss	1441
1320	hbuss	1442	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1443	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1444	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1445	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1446	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1447	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1448	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1449	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1450	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1451	{
1330	killagreg	1452	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1453	// Holger original version
		1454	// start of height control algorithm
		1455	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1456	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1457	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1458	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1459	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1460	{ // old version
1309	hbuss	1461	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1462	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1463	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1464	// set both flags to indicate no vario mode
		1465	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1466	}
1314	killagreg	1467	else
1309	hbuss	1468	{
		1469	// alternative height control
		1470	// PD-Control with respect to hoover point
		1471	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1472	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943	holgerb	1473	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1474	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1475	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1476	{
1767	killagreg	1477	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1478	{
1767	killagreg	1479	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1480	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1481	}
1767	killagreg	1482	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966	holgerb	1483	// Limit the maximum Altitude
		1484	if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
		1485	else
		1486	{
		1487	// SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
		1488	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942	holgerb	1489	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1490	VarioCharacter = '+';
1966	holgerb	1491	}
1865	holgerb	1492	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1493	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1494	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1495	{
1767	killagreg	1496	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1497	{
1767	killagreg	1498	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1499	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1500	}
1767	killagreg	1501	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1502	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1503	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1504	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1505	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1506	}
1587	killagreg	1507	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1508	{
1855	holgerb	1509	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1510	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1511	{
		1512	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1513	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1514	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1515	WaypointTrimming = 10;
		1516	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1517	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1518	{
		1519	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1520	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1521	}
1855	holgerb	1522	}
		1523	else
1857	holgerb	1524	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1525	{
		1526	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1527	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1528	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1529	WaypointTrimming = -10;
		1530	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1531	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1532	{
		1533	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1534	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1535	}
1855	holgerb	1536	}
		1537	else
1767	killagreg	1538	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1539	{
1933	holgerb	1540	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1541	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1542	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1543	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1544	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1545	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1546	{
		1547	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1548	}
1309	hbuss	1549	}
		1550	}
		1551	// Trim height set point
1942	holgerb	1552	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1553	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1554	{
1857	holgerb	1555	if(WaypointTrimming)
		1556	{
		1557	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1558	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1559	}
		1560	else
1966	holgerb	1561	{
		1562	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1563	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1564	}
1309	hbuss	1565	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1566	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1567	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1568	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1569	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1570	{
1587	killagreg	1571	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1572	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1573	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1574	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1575	}
1309	hbuss	1576	}
1352	hbuss	1577	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1578	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1579	else
		1580	{
1322	hbuss	1581	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1582	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1583	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1584	HoverGas = GasMischanteil;
1972	holgerb	1585	VarioCharacter = '.';
1320	hbuss	1586	}
1590	killagreg	1587	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1588	}
1916	holgerb	1589	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1590	{
1590	killagreg	1591	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1592	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1593	{
		1594	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1595	HeightDeviation = 0;
		1596	} // EOF // baro range expanding active
		1597	else // valid data from air pressure sensor
		1598	{
		1599	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1600	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1601	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1602	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1603	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1604	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1605	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1606	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1607	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1608	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1609	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1610	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1611	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1612	else
1916	holgerb	1613	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1614	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1615	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1616	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1617	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1618	{
		1619	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1620	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1621	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1622	}
1587	killagreg	1623	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1624	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1625	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1626	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1627	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1628	// ------------------------ ----------------------------------
		1629	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1630	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	1631	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1632	{
1765	killagreg	1633	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1634	tmp = abs(HeightDeviation);
		1635	if(tmp <= 60)
		1636	{
		1637	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1638	}
		1639	else
1765	killagreg	1640	{
1705	holgerb	1641	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1642	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1643	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1644	{
1705	holgerb	1645	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1646	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1647	}
1705	holgerb	1648	else
		1649	{
		1650	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1651	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1652	}
		1653	}
1309	hbuss	1654	}
1322	hbuss	1655	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1656	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1657	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1658	tmp_long2 *= 8192L;
		1659	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1660	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1661	// update height control gas averaging
		1662	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1663	// limit height control gas pd-control output
		1664	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1665	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1666	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1667	{ // old version
		1668	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1669	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1670	}
1719	holgerb	1671	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1672	}
1309	hbuss	1673	}// EOF height control active
1320	hbuss	1674	else // HC not active
		1675	{
		1676	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1677	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1678	{
		1679	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1680	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1681	}
1587	killagreg	1682	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1683	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1684	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1685	// set both flags to indicate no vario mode
		1686	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1687	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1688	}
1587	killagreg	1689	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1690	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1691	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1692	{
1698	holgerb	1693	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1694	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1695	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1696	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1697	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1698	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1699	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1700	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1701	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1702	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1703	}
1698	holgerb	1704	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1705	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1706	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1707	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1708	}
1698	holgerb	1709	else //later
1865	holgerb	1710	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1711	{
1590	killagreg	1712	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1713	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1714	}
1590	killagreg	1715	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1716	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1717	{
		1718	int16_t band;
1587	killagreg	1719	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1720	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1721	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1722	}
		1723	else
		1724	{ // no limit
1587	killagreg	1725	HoverGasMin = 0;
		1726	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1727	}
1765	killagreg	1728	}
		1729	else
1698	holgerb	1730	{
		1731	StartTrigger = 0;
		1732	HoverGasFilter = 0;
		1733	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1734	}
1916	holgerb	1735	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1736	else
		1737	{
		1738	// set undefined state to indicate vario off
		1739	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1740	} // EOF no height control
		1741
2028	holgerb	1742	// Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009	holgerb	1743	if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
		1744	{
2028	holgerb	1745	if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2009	holgerb	1746	beeptime = 15000;
		1747	BeepMuster = 0x0E00;
		1748	}
2028	holgerb	1749	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1750	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1751	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1752
1051	killagreg	1753	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1754	// all BL-Ctrl connected?
		1755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944	holgerb	1756	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255 \|\| NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931	holgerb	1757	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1758	{
		1759	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1760	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1761	}
		1762	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1763	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1764	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1765	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1766	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1767	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1768	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1769	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1770	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1771	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1772	{
1051	killagreg	1773	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1774	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1775	}
1051	killagreg	1776	else
693	hbuss	1777	{
1051	killagreg	1778	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1779	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1780	}
855	hbuss	1781	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1782	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1783	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1784
1051	killagreg	1785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1786	// Nick-Achse
1051	killagreg	1787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1788	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1789	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1790	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1791	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1792	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1793
		1794	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1795	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1796	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1797
1676	holgerb	1798	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1799	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1800	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1801
1153	hbuss	1802	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1803	// Roll-Achse
		1804	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1805	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1806	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1807	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1808	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1809	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1810
		1811	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1812	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1813	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1814
1676	holgerb	1815	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1816	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1817	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1818
		1819	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1820	// Universal Mixer
1155	hbuss	1821	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1822	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1823	{
		1824	signed int tmp_int;
		1825	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1826	{
1652	holgerb	1827	// Gas
1676	holgerb	1828	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1829	// Nick
		1830	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1831	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1832	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1833	// Roll
		1834	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1835	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1836	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1837	// Gier
1676	holgerb	1838	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1839	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1840	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1841
2008	holgerb	1842	//if(Parameter_UserParam7 < 128)
		1843	{
1913	holgerb	1844	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1845	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1846	else
		1847	{
		1848	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1849	{
1931	holgerb	1850	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1851	}
		1852	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1853	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1854	{
		1855	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1856	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1857	}
		1858	}
2008	holgerb	1859	}
1931	holgerb	1860
1760	holgerb	1861	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1862	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1863	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1864	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1865	}
		1866	else
		1867	{
		1868	Motor[i].SetPoint = 0;
		1869	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1870	}
		1871	}
1111	hbuss	1872	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2161 - Rev 2028