WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 2012 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	82	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943	holgerb	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377	hbuss	98	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	99	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	100	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	104	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	105	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		106	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	107	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	108	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	109	int CompassGierSetpoint = 0;
2009	holgerb	110	unsigned char CalibrationDone = 0;
1692	holgerb	111	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	112	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	113	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	114	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		115	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	116
		117	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	118	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		120	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		121	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	122	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	124	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	126	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		127	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	128	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		129	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		130	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		137	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	138	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	139	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	140	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	141	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		142	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		143	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		144	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	145	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	146	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		147	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		148	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		149	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	151	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		154	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		155	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	156	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		157	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		158	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	159	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	160	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		161	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966	holgerb	162	unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403	hbuss	163	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	164	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	165	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	166
492	hbuss	167	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	168	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	169	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	170	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	171	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	172	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	173	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	174	char VarioCharacter = ' ';
		175
1391	killagreg	176	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		177	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		178	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	179
1622	killagreg	180
1639	holgerb	181	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		182	// Debugwerte zuordnen
		183	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		184	void CopyDebugValues(void)
		185	{
		186	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		187	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		188	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		189	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	190	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	191	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	192	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	193	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		194	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		195	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	196	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	197	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		198	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		199	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		200	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	201	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		202	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		203	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	204	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	205	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	206	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	207	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	208	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	209	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		210	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	211	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	212	}
		213
1760	holgerb	214
		215
1232	hbuss	216	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	217	{
1232	hbuss	218	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966	holgerb	219	GRN_OFF;
1	ingob	220	while(Anzahl--)
		221	{
1232	hbuss	222	beeptime = dauer;
		223	while(beeptime);
		224	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	225	}
1966	holgerb	226	GRN_ON;
1	ingob	227	}
		228
		229	//############################################################################
1622	killagreg	230	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		231	void CalibrierMittelwert(void)
		232	//############################################################################
		233	{
		234	unsigned char i;
		235	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		236	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		237	ANALOG_OFF;
		238	MesswertNick = AdWertNick;
		239	MesswertRoll = AdWertRoll;
		240	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	241	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		242	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	243	// ADC einschalten
		244	ANALOG_ON;
		245	for(i=0;i<8;i++)
		246	{
		247	int tmp;
1876	holgerb	248	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	249	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		250	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		251	}
		252	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		253	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		254	}
		255
		256	//############################################################################
1	ingob	257	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	258	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	259	//############################################################################
		260	{
1622	killagreg	261	unsigned char i;
		262	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	263	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	264	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	265	NeutralAccX = 0;
1	ingob	266	NeutralAccY = 0;
		267	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	268
1051	killagreg	269	AdNeutralNick = 0;
		270	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	271	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	272
395	hbuss	273	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	274	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	275
1036	hbuss	276	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	277
1051	killagreg	278	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	279	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	280
1	ingob	281	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	282
1	ingob	283	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	284	{
1	ingob	285	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		286	}
1166	hbuss	287	#define NEUTRAL_FILTER 32
		288	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	289	{
		290	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	291	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	292	nick_neutral += AdWertNick;
		293	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	294	}
1173	hbuss	295	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		296	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		297	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	298
401	hbuss	299	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		300	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	301
		302	if(AccAdjustment)
		303	{
		304	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		305	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		307
		308	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	309	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		310	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	311	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	312	}
1051	killagreg	313	else
513	hbuss	314	{
1622	killagreg	315	// restore from eeprom
		316	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		317	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		318	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		319	// strange settings?
1638	holgerb	320	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	321	{
		322	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		323	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		324	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		325	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		326	}
513	hbuss	327	}
1051	killagreg	328
1	ingob	329	MesswertNick = 0;
		330	MesswertRoll = 0;
		331	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	332	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	333	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		334	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	335	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		336	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		337	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		338	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		339	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	340	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	341	VarioMeter = 0;
1	ingob	342	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	343	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	344	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	345	beeptime = 50;
882	hbuss	346	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		347	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	348	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	349	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		350	GierGyroFehler = 0;
921	hbuss	351	LED_Init();
1765	killagreg	352	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	353	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	354	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	355	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	356	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	357	{
1876	holgerb	358	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	359	}
1171	hbuss	360	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	361	if(ServoActive)
		362	{
		363	HEF4017R_ON;
		364	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		365	}
1702	holgerb	366
1765	killagreg	367	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		368	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		369	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		370	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		371	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		372	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	373	carefree_old = 70;
1925	holgerb	374	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	375	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	376	#endif
1	ingob	377	}
		378
1702	holgerb	379
1	ingob	380	//############################################################################
395	hbuss	381	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	382	void Mittelwert(void)
		383	//############################################################################
1051	killagreg	384	{
1111	hbuss	385	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		386	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	387	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	388	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	389	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		390	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	391	RohMesswertNick = MesswertNick;
		392	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	393
395	hbuss	394	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	395	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		396	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	397	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		398	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	399	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		400	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		401	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	402	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		403
1155	hbuss	404	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		405	// ADC einschalten
1171	hbuss	406	ANALOG_ON;
1155	hbuss	407	AdReady = 0;
		408	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		409
1216	killagreg	410	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		411	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	412	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		413
1216	killagreg	414	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		415	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	416	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		417
1120	hbuss	418	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	419	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		420	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	421	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	422	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	423	{
1153	hbuss	424	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	425	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	426	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	427	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	428	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	429	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	430	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		431	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	432	tmpl4 -= tmpl3;
		433	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	434	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	435
1153	hbuss	436	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	437	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	438	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	439	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	440	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	441	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	442	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	443	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	444	}
1166	hbuss	445	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	446	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		447	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	448	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		449	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		450	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	451	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	452	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		453	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	454	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	455	{
882	hbuss	456	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	457	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	458	}
395	hbuss	459	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		460	{
882	hbuss	461	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	462	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	463	}
395	hbuss	464	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	465	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		466	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	467	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	468	{
		469	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		470	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	471	}
		472	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	473	{
882	hbuss	474	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	475	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	476	}
1111	hbuss	477
1	ingob	478	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		479	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		480	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	481	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	482	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		483
1166	hbuss	484	#define D_LIMIT 128
		485
1171	hbuss	486	MesswertNick = HiResNick / 8;
		487	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	488
1167	hbuss	489	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		490	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		491	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		492	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		493	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		494	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		495
1216	killagreg	496	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	497	{
1166	hbuss	498	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		499	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	500	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		501	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	502
1166	hbuss	503	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		504	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	505	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		506	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	507
		508	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	509	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		510	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		511	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	512	}
1111	hbuss	513
1166	hbuss	514	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		515	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		516	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		517	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	518
1916	holgerb	519	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	520	{
		521	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		522	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		523	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		524	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		525	}
1	ingob	526	}
		527
		528	//############################################################################
		529	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		530	void SendMotorData(void)
		531	//############################################################################
1051	killagreg	532	{
1209	hbuss	533	unsigned char i;
921	hbuss	534	if(!MotorenEin)
1	ingob	535	{
1765	killagreg	536	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	537	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		538	{
		539	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	540	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		541	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		542	/*
1760	holgerb	543	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		544	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	545	*/
1216	killagreg	546	}
1212	hbuss	547	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	548	}
1765	killagreg	549	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	550
1765	killagreg	551	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	552	{
1760	holgerb	553	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	554	}
		555	else
1744	holgerb	556	{
		557	motor_write = 0;
1760	holgerb	558	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	559	}
1	ingob	560	}
		561
		562
		563
		564	//############################################################################
		565	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	566	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	567	//############################################################################
		568	{
1787	holgerb	569	unsigned char tmp,i;
		570	for(i=0;i<8;i++)
		571	{
		572	int tmp2;
1933	holgerb	573	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		574	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	575	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	576
		577	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		578	else
1787	holgerb	579	if(tmp2 != Poti[i])
		580	{
		581	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		582	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		583	else Poti[i]++;
		584	}
		585	}
921	hbuss	586	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		587	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		588	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	589	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		590	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012	holgerb	591
		592	if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 130; else Parameter_Servo3 = 80;}
		593	else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 130; else Parameter_Servo3 = 80;}
		594	else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		595
		596	if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 130; else Parameter_Servo4 = 80;}
		597	else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 130; else Parameter_Servo4 = 80;}
		598	else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		599
1916	holgerb	600	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	601	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		602	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		603	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		604	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		605	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		606	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		607	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		608	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		609	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		610	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		611	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		612	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		613	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		614	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		615	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		616	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		617	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		618	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		619	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	620	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		621	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	622	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	623	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	624	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		625	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	626	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		627	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		628	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	629	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	630	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	631	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	632
1921	holgerb	633	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	634	if(tmp > 50)
1668	holgerb	635	{
1682	holgerb	636	CareFree = 1;
1839	holgerb	637	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	638	if(carefree_old != CareFree)
		639	{
		640	if(carefree_old < 3)
		641	{
		642	if(CareFree) beeptime = 1500;
		643	else beeptime = 200;
		644	carefree_old = CareFree;
		645	} else carefree_old--;
		646	}
1937	holgerb	647	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	648	}
1839	holgerb	649	else
		650	{
		651	CareFree = 0;
1862	holgerb	652	carefree_old = 10;
1839	holgerb	653	}
1668	holgerb	654
1691	holgerb	655	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	656	{
		657	beeptime = 15000;
		658	BeepMuster = 0xA400;
		659	CareFree = 0;
1765	killagreg	660	}
1861	holgerb	661	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	662	}
		663
		664	//############################################################################
		665	//
		666	void MotorRegler(void)
		667	//############################################################################
		668	{
1330	killagreg	669	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	670	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		671	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	672	static long IntegralFehlerNick = 0;
		673	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	674	static unsigned int RcLostTimer;
		675	static unsigned char delay_neutral = 0;
		676	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		677	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	678	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	679	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	680	unsigned char i;
2009	holgerb	681	unsigned int HooverGas80Percent;
1051	killagreg	682	Mittelwert();
		683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	684	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2009	holgerb	686	HooverGas80Percent = HoverGas/(STICK_GAIN + STICK_GAIN/4); // 80% of Hovergas
1051	killagreg	687	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	688	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	689	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	690	// Empfang schlecht
1051	killagreg	691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	692	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	693	{
1051	killagreg	694	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		695	else
1	ingob	696	{
		697	MotorenEin = 0;
1954	holgerb	698	modell_fliegt = 0;
		699	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS_FLY);
1051	killagreg	700	}
1	ingob	701	ROT_ON;
2008	holgerb	702	if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	703	{
		704	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
2008	holgerb	705	if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
		706	{
2009	holgerb	707	if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN) GasMischanteil = HooverGas80Percent; // 80% of Hovergas
2008	holgerb	708	}
1765	killagreg	709	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	710	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	711	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	712	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		713	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		714	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	715	}
1954	holgerb	716	else
		717	{
		718	MotorenEin = 0;
		719	}
1	ingob	720	}
1051	killagreg	721	else
		722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	723	// Emfang gut
1051	killagreg	724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	725	if(SenderOkay > 140)
		726	{
1765	killagreg	727	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	728	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	729	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	730	{
		731	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		732	}
871	hbuss	733	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	734	{
		735	SummeNick = 0;
		736	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	737	sollGier = 0;
		738	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	739	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	740
595	hbuss	741	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	742	{
1051	killagreg	743	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	744	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	745	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	746	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		747	{
		748	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		749	{
		750	MotorenEin = 0;
		751	delay_neutral = 0;
		752	modell_fliegt = 0;
		753	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		754	{
304	ingob	755	unsigned char setting=1;
1	ingob	756	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		757	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		758	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		759	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		760	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	761	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	762	}
1051	killagreg	763	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		764	{
819	hbuss	765	WinkelOut.CalcState = 1;
2009	holgerb	766	CalibrationDone = 0;
819	hbuss	767	beeptime = 1000;
		768	}
		769	else
1	ingob	770	{
1622	killagreg	771	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	772	LipoDetection(0);
1626	killagreg	773	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	774	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	775	{
1	ingob	776	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	777	}
1330	killagreg	778	ServoActive = 0;
1622	killagreg	779	SetNeutral(0);
2009	holgerb	780	CalibrationDone = 1;
1232	hbuss	781	ServoActive = 1;
		782	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	783	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	784	}
1051	killagreg	785	}
1	ingob	786	}
1051	killagreg	787	else
513	hbuss	788	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		789	{
		790	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		791	{
		792	MotorenEin = 0;
		793	delay_neutral = 0;
		794	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	795	SetNeutral(1);
2009	holgerb	796	CalibrationDone = 1;
1622	killagreg	797	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	798	}
513	hbuss	799	}
1	ingob	800	else delay_neutral = 0;
		801	}
1051	killagreg	802	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	803	// Gas ist unten
1051	killagreg	804	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	805
595	hbuss	806	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	807	{
1521	killagreg	808	// Motoren Starten
		809	if(!MotorenEin)
		810	{
1760	holgerb	811	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	812	{
1051	killagreg	813	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	814	// Einschalten
1051	killagreg	815	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	816	if(++delay_einschalten > 200)
		817	{
		818	delay_einschalten = 0;
2009	holgerb	819	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	820	{
		821	modell_fliegt = 1;
		822	MotorenEin = 1;
		823	sollGier = 0;
		824	Mess_Integral_Gier = 0;
		825	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		826	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		827	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		828	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		829	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		830	SummeNick = 0;
		831	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	832	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	833	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	834	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	835	}
		836	else
		837	{
		838	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		839	}
1521	killagreg	840	}
		841	}
		842	else delay_einschalten = 0;
		843	}
1051	killagreg	844	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	845	// Auschalten
1051	killagreg	846	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	847	else // only if motors are running
		848	{
1760	holgerb	849	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	850	{
		851	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		852	{
		853	MotorenEin = 0;
		854	delay_ausschalten = 0;
		855	modell_fliegt = 0;
		856	}
		857	}
		858	else delay_ausschalten = 0;
		859	}
1	ingob	860	}
		861	}
1051	killagreg	862	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	863	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	864	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	865
1765	killagreg	866	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	867	{
604	hbuss	868	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	869	unsigned char stick_p;
1	ingob	870	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	871	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		872	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	873	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	874	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	875	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		876
1707	holgerb	877	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		878	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		879	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	880	if(CareFree)
		881	{
		882	signed int nick, roll;
		883	nick = stick_nick / 4;
		884	roll = stick_roll / 4;
		885	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		886	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		887	}
		888	else
		889	{
		890	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		891	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		892	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		893	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		894	}
1662	killagreg	895
1	ingob	896	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	897	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		898	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	899
1945	holgerb	900	if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
		901	{
		902	StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
		903	StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
		904	}
1912	holgerb	905
		906	StickNick -= GPS_Nick;
		907	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	908	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	909
1153	hbuss	910	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		911	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	912	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		913	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	914
595	hbuss	915	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		916	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		917	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	918	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	919	{
		920	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		921	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		922	StickGier += ExternControl.Gier;
		923	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		924	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		925	}
855	hbuss	926	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	927
1916	holgerb	928	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	929
1051	killagreg	930	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	931	{
1051	killagreg	932	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	933	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	934	}
928	hbuss	935	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	936	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	937	{
1051	killagreg	938	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	939	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	940	}
928	hbuss	941	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	942	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	943
1051	killagreg	944	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	945	// Looping?
1051	killagreg	946	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	947	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	948	else
		949	{
395	hbuss	950	{
1051	killagreg	951	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		952	}
		953	}
993	hbuss	954	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	955	else
395	hbuss	956	{
		957	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		958	{
		959	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		960	}
1051	killagreg	961	}
173	holgerb	962
993	hbuss	963	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	964	else
		965	{
395	hbuss	966	if(Looping_Oben) // Hysterese
		967	{
1051	killagreg	968	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		969	}
		970	}
993	hbuss	971	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	972	else
395	hbuss	973	{
		974	if(Looping_Unten) // Hysterese
		975	{
		976	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		977	}
1051	killagreg	978	}
395	hbuss	979
		980	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	981	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	982	} // Ende neue Funken-Werte
		983
		984	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		985	{
173	holgerb	986	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	987	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	988	}
		989
1051	killagreg	990
		991	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		992	// Bei Empfangsausfall im Flug
		993	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	994	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		995	{
		996	StickNick = -GPS_Nick;
		997	StickRoll = -GPS_Roll;
		998	StickGas = StickGasHover;
		999	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		1000	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		1001	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		1002	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		1003	}
		1004	else
1765	killagreg	1005	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	1006	{
		1007	StickGier = 0;
		1008	StickNick = 0;
		1009	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1010	GyroFaktor = 90;
		1011	IntegralFaktor = 120;
		1012	GyroFaktorGier = 90;
		1013	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1014	Looping_Roll = 0;
		1015	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1016	}
395	hbuss	1017
		1018
1051	killagreg	1019	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1020	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1021	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1022	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1023
		1024	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1025	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1026	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1027	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1028
		1029	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1030	{
		1031	IntegralAccNick = 0;
		1032	IntegralAccRoll = 0;
		1033	MittelIntegralNick = 0;
		1034	MittelIntegralRoll = 0;
		1035	MittelIntegralNick2 = 0;
		1036	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1037	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1038	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1039	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1040	LageKorrekturNick = 0;
		1041	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1042	}
		1043
1051	killagreg	1044	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1045	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1046	{
		1047	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1048	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1049	{
1944	holgerb	1050	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1051	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
		1052	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1053	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1054	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1055	{
		1056	tmp_long /= 2;
		1057	tmp_long2 /= 2;
		1058	}
		1059	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1060	{
		1061	tmp_long /= 3;
		1062	tmp_long2 /= 3;
		1063	}
		1064	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1065	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1066	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1067	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992	hbuss	1068	}
1051	killagreg	1069	else
992	hbuss	1070	{
1944	holgerb	1071	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		1072	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1073	tmp_long /= 16;
		1074	tmp_long2 /= 16;
		1075	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1076	{
		1077	tmp_long /= 3;
		1078	tmp_long2 /= 3;
		1079	}
		1080	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1081	{
		1082	tmp_long /= 3;
		1083	tmp_long2 /= 3;
		1084	}
		1085	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1086	#define AUSGLEICH 32
1944	holgerb	1087	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1088	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1089	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1090	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992	hbuss	1091	}
1166	hbuss	1092
1111	hbuss	1093	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1094	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1095	}
1051	killagreg	1096	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1097	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1098	{
		1099	static int cnt = 0;
		1100	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1101	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1102	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1103	{
395	hbuss	1104	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1105	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1106	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1107	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1108	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1109	#define MAX_I 0
395	hbuss	1110	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1111	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1112	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1113	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1114	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1115	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1116
		1117	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1118	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1119
992	hbuss	1120	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1121	{
		1122	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1123	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1124	}
498	hbuss	1125
1051	killagreg	1126	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1127	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1128	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1129	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1130	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1131	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1132	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1133
		1134	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1135	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1136	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1137	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1138
1111	hbuss	1139	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1140	{
1622	killagreg	1141	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1142	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1143	}
693	hbuss	1144	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1145
1243	killagreg	1146	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1147	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1148	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1149	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1150	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1151	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1152	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1153	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1154	{
1051	killagreg	1155	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1156	{
1051	killagreg	1157	if(last_n_p)
395	hbuss	1158	{
1173	hbuss	1159	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1160	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1161	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1162	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1163	}
395	hbuss	1164	else last_n_p = 1;
		1165	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1166	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1167	{
		1168	if(last_n_n)
1051	killagreg	1169	{
1173	hbuss	1170	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1171	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1172	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1173	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1174	}
395	hbuss	1175	else last_n_n = 1;
		1176	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1177	}
		1178	else
847	hbuss	1179	{
		1180	cnt = 0;
1839	holgerb	1181	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1182	}
499	hbuss	1183	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1184	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1185	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1186	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1187
395	hbuss	1188	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1189	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1190	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1191	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1192	{
1051	killagreg	1193	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1194	{
1051	killagreg	1195	if(last_r_p)
395	hbuss	1196	{
1173	hbuss	1197	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1198	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1199	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1200	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1201	}
395	hbuss	1202	else last_r_p = 1;
		1203	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1204	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1205	{
1051	killagreg	1206	if(last_r_n)
395	hbuss	1207	{
1173	hbuss	1208	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1209	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1210	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1211	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1212	}
		1213	else last_r_n = 1;
		1214	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1215	} else
492	hbuss	1216	{
		1217	cnt = 0;
1839	holgerb	1218	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1219	}
499	hbuss	1220	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1221	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1222	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1223	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1224	}
1051	killagreg	1225	else
498	hbuss	1226	{
		1227	LageKorrekturRoll = 0;
		1228	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1229	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1230	}
1051	killagreg	1231
498	hbuss	1232	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1233	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1234	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1235	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1236	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1237	IntegralAccNick = 0;
		1238	IntegralAccRoll = 0;
		1239	IntegralAccZ = 0;
		1240	MittelIntegralNick = 0;
		1241	MittelIntegralRoll = 0;
		1242	MittelIntegralNick2 = 0;
		1243	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1244	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1245	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1246
1051	killagreg	1247	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1248	// Gieren
1051	killagreg	1249	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1250	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1251	{
1839	holgerb	1252	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1253	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1254	{
1840	holgerb	1255	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1256	};
1	ingob	1257	}
1944	holgerb	1258	tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1259	tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1260	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1261	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1262	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1263	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1264	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1265
		1266	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1267	// Kompass
1051	killagreg	1268	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1269	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1270	{
1839	holgerb	1271	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1272	{
		1273	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1274	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1275	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1276	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1277	v = abs(IntegralRoll /512);
		1278	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1972	holgerb	1279	// korrektur = w / 4 + 1;
		1280	korrektur = w / 8 + 2;
1941	holgerb	1281	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1282	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1283	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1284	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
		1285	// Kompasswert einloggen
		1286	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1287	else
		1288	if(w < 25)
921	hbuss	1289	{
		1290	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1291	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1292	{
1839	holgerb	1293	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1294	{
1941	holgerb	1295	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1296	}
921	hbuss	1297	}
1	ingob	1298	}
1840	holgerb	1299	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1300	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941	holgerb	1301	// MK Gieren
		1302	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1303	{
1941	holgerb	1304	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1305	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1306	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1307	}
1865	holgerb	1308	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1309	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1310	}
1840	holgerb	1311	else CompassGierSetpoint = 0;
1972	holgerb	1312
		1313	//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051	killagreg	1314	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1315	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1316	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1317	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1318
1171	hbuss	1319	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1320	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1321
1167	hbuss	1322	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1323	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1324	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1325
1166	hbuss	1326	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1327	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1328	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1329
1	ingob	1330	// Maximalwerte abfangen
1685	holgerb	1331	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1332	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1333	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1334	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1335	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1336	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1337	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1338
1051	killagreg	1339	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1340	// H�henregelung
		1341	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1342	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1343	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1344	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1345	// if height control is activated
1916	holgerb	1346	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1347	{
1698	holgerb	1348	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1349	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1350
		1351	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1352	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1353	#else
1638	holgerb	1354	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1355	#endif
1697	holgerb	1356	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1357	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1358	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1359	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1360	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1361	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1362
1309	hbuss	1363	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1364	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1365
1322	hbuss	1366	// Expand the measurement
		1367	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1368	if(!BaroExpandActive)
		1369	{
		1370	if(MessLuftdruck > 920)
		1371	{ // increase offset
1330	killagreg	1372	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1373	{
		1374	ExpandBaro -= 1;
		1375	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1376	beeptime = 300;
1352	hbuss	1377	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1378	}
		1379	else
1322	hbuss	1380	{
		1381	BaroAtLowerLimit = 1;
		1382	}
		1383	}
		1384	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1385	else
1322	hbuss	1386	if(MessLuftdruck < 100)
		1387	{ // decrease offset
1330	killagreg	1388	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1389	{
		1390	ExpandBaro += 1;
		1391	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1392	beeptime = 300;
1352	hbuss	1393	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1394	}
		1395	else
1322	hbuss	1396	{
		1397	BaroAtUpperLimit = 1;
		1398	}
		1399	}
1330	killagreg	1400	else
1322	hbuss	1401	{
		1402	BaroAtUpperLimit = 0;
		1403	BaroAtLowerLimit = 0;
		1404	}
		1405	}
		1406	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1407	{
		1408	// now clear the D-values
		1409	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1410	VarioMeter = 0;
		1411	BaroExpandActive--;
		1412	}
1328	hbuss	1413
		1414	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1415	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1416	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1417	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1418	{ //height control not active
		1419	if(!delay--)
		1420	{
		1421	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1422	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1423	delay = 1;
		1424	}
		1425	}
		1426	else
		1427	{ //height control is activated
		1428	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1429	delay = 200;
1328	hbuss	1430	}
1051	killagreg	1431	}
1309	hbuss	1432	else // no switchable height control
		1433	{
1916	holgerb	1434	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1435	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1436	}
1322	hbuss	1437
1320	hbuss	1438	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1439	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1440	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1441	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1442	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1443	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1444	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1445	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1446	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1447	{
1330	killagreg	1448	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1449	// Holger original version
		1450	// start of height control algorithm
		1451	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1452	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1453	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1454	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1455	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1456	{ // old version
1309	hbuss	1457	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1458	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1459	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1460	// set both flags to indicate no vario mode
		1461	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1462	}
1314	killagreg	1463	else
1309	hbuss	1464	{
		1465	// alternative height control
		1466	// PD-Control with respect to hoover point
		1467	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1468	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943	holgerb	1469	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1470	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1471	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1472	{
1767	killagreg	1473	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1474	{
1767	killagreg	1475	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1476	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1477	}
1767	killagreg	1478	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966	holgerb	1479	// Limit the maximum Altitude
		1480	if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
		1481	else
		1482	{
		1483	// SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
		1484	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942	holgerb	1485	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1486	VarioCharacter = '+';
1966	holgerb	1487	}
1865	holgerb	1488	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1489	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1490	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1491	{
1767	killagreg	1492	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1493	{
1767	killagreg	1494	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1495	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1496	}
1767	killagreg	1497	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1498	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1499	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1500	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1501	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1502	}
1587	killagreg	1503	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1504	{
1855	holgerb	1505	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1506	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1507	{
		1508	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1509	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1510	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1511	WaypointTrimming = 10;
		1512	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1513	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1514	{
		1515	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1516	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1517	}
1855	holgerb	1518	}
		1519	else
1857	holgerb	1520	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1521	{
		1522	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1523	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1524	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1525	WaypointTrimming = -10;
		1526	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1527	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1528	{
		1529	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1530	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1531	}
1855	holgerb	1532	}
		1533	else
1767	killagreg	1534	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1535	{
1933	holgerb	1536	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1537	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1538	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1539	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1540	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1541	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1542	{
		1543	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1544	}
1309	hbuss	1545	}
		1546	}
		1547	// Trim height set point
1942	holgerb	1548	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1549	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1550	{
1857	holgerb	1551	if(WaypointTrimming)
		1552	{
		1553	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1554	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1555	}
		1556	else
1966	holgerb	1557	{
		1558	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1559	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1560	}
1309	hbuss	1561	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1562	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1563	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1564	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1565	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1566	{
1587	killagreg	1567	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1568	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1569	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1570	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1571	}
1309	hbuss	1572	}
1352	hbuss	1573	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1574	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1575	else
		1576	{
1322	hbuss	1577	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1578	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1579	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1580	HoverGas = GasMischanteil;
1972	holgerb	1581	VarioCharacter = '.';
1320	hbuss	1582	}
1590	killagreg	1583	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1584	}
1916	holgerb	1585	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1586	{
1590	killagreg	1587	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1588	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1589	{
		1590	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1591	HeightDeviation = 0;
		1592	} // EOF // baro range expanding active
		1593	else // valid data from air pressure sensor
		1594	{
		1595	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1596	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1597	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1598	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1599	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1600	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1601	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1602	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1603	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1604	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1605	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1606	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1607	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1608	else
1916	holgerb	1609	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1610	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1611	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1612	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1613	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1614	{
		1615	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1616	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1617	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1618	}
1587	killagreg	1619	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1620	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1621	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1622	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1623	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1624	// ------------------------ ----------------------------------
		1625	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1626	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	1627	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1628	{
1765	killagreg	1629	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1630	tmp = abs(HeightDeviation);
		1631	if(tmp <= 60)
		1632	{
		1633	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1634	}
		1635	else
1765	killagreg	1636	{
1705	holgerb	1637	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1638	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1639	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1640	{
1705	holgerb	1641	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1642	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1643	}
1705	holgerb	1644	else
		1645	{
		1646	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1647	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1648	}
		1649	}
1309	hbuss	1650	}
1322	hbuss	1651	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1652	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1653	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1654	tmp_long2 *= 8192L;
		1655	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1656	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1657	// update height control gas averaging
		1658	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1659	// limit height control gas pd-control output
		1660	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1661	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1662	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1663	{ // old version
		1664	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1665	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1666	}
1719	holgerb	1667	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1668	}
1309	hbuss	1669	}// EOF height control active
1320	hbuss	1670	else // HC not active
		1671	{
		1672	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1673	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1674	{
		1675	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1676	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1677	}
1587	killagreg	1678	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1679	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1680	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1681	// set both flags to indicate no vario mode
		1682	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1683	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1684	}
1587	killagreg	1685	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1686	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1687	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1688	{
1698	holgerb	1689	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1690	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1691	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1692	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1693	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1694	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1695	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1696	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1697	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1698	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1699	}
1698	holgerb	1700	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1701	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1702	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1703	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1704	}
1698	holgerb	1705	else //later
1865	holgerb	1706	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1707	{
1590	killagreg	1708	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1709	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1710	}
1590	killagreg	1711	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1712	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1713	{
		1714	int16_t band;
1587	killagreg	1715	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1716	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1717	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1718	}
		1719	else
		1720	{ // no limit
1587	killagreg	1721	HoverGasMin = 0;
		1722	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1723	}
1765	killagreg	1724	}
		1725	else
1698	holgerb	1726	{
		1727	StartTrigger = 0;
		1728	HoverGasFilter = 0;
		1729	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1730	}
1916	holgerb	1731	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1732	else
		1733	{
		1734	// set undefined state to indicate vario off
		1735	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1736	} // EOF no height control
		1737
2009	holgerb	1738	// limit gas to parameter setting
		1739	if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
		1740	{
		1741	if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGas80Percent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGas80Percent * STICK_GAIN;
		1742	beeptime = 15000;
		1743	BeepMuster = 0x0E00;
		1744	}
1320	hbuss	1745	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1746	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1747
1051	killagreg	1748	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1749	// all BL-Ctrl connected?
		1750	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944	holgerb	1751	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255 \|\| NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931	holgerb	1752	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1753	{
		1754	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1755	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1756	}
		1757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1758	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1760	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1761	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1762	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1764	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1765	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1766	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1767	{
1051	killagreg	1768	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1769	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1770	}
1051	killagreg	1771	else
693	hbuss	1772	{
1051	killagreg	1773	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1774	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1775	}
855	hbuss	1776	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1777	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1778	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1779
1051	killagreg	1780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1781	// Nick-Achse
1051	killagreg	1782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1783	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1784	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1785	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1786	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1787	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1788
		1789	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1790	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1791	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1792
1676	holgerb	1793	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1794	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1795	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1796
1153	hbuss	1797	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1798	// Roll-Achse
		1799	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1800	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1801	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1802	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1803	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1804	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1805
		1806	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1807	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1808	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1809
1676	holgerb	1810	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1811	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1812	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1813
		1814	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1815	// Universal Mixer
1155	hbuss	1816	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1817	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1818	{
		1819	signed int tmp_int;
		1820	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1821	{
1652	holgerb	1822	// Gas
1676	holgerb	1823	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1824	// Nick
		1825	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1826	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1827	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1828	// Roll
		1829	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1830	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1831	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1832	// Gier
1676	holgerb	1833	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1834	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1835	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1836
2008	holgerb	1837	//if(Parameter_UserParam7 < 128)
		1838	{
1913	holgerb	1839	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1840	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1841	else
		1842	{
		1843	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1844	{
1931	holgerb	1845	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1846	}
		1847	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1848	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1849	{
		1850	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1851	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1852	}
		1853	}
2008	holgerb	1854	}
1931	holgerb	1855
1760	holgerb	1856	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1857	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1858	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1859	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1860	}
		1861	else
		1862	{
		1863	Motor[i].SetPoint = 0;
		1864	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1865	}
		1866	}
1111	hbuss	1867	}

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