WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1936 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1377	hbuss	97	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	98	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	99	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	100	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	104	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		105	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	106	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	107
1840	holgerb	108	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	109	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	110	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	111	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	112	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		113	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	114
		115	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	116	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		118	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		119	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	120	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	121	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	122	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	123	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		125	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	126	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		128	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	132	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	136	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	137	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	138	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	139	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		140	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		141	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		142	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	143	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	144	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	149	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	154	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		155	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		156	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	157	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	158	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		159	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1936	holgerb	160	unsigned char Parameter_MaximumAltitude = 40;
1403	hbuss	161	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	162	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	163	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	164
492	hbuss	165	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	166	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	167	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	168	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	169	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	170	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	171	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	172	char VarioCharacter = ' ';
		173
1391	killagreg	174	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		175	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		176	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	177
1622	killagreg	178
1639	holgerb	179	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		180	// Debugwerte zuordnen
		181	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		182	void CopyDebugValues(void)
		183	{
		184	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		185	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		186	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		187	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	188	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	189	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	190	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	191	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		192	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		193	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		194	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	195	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		196	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		197	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		198	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	199	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		200	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		201	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	202	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	203	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	204	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	205	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	206	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	207	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		208	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	209	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	210	}
		211
1760	holgerb	212
		213
1232	hbuss	214	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	215	{
1232	hbuss	216	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	217	while(Anzahl--)
		218	{
1232	hbuss	219	beeptime = dauer;
		220	while(beeptime);
		221	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	222	}
		223	}
		224
		225	//############################################################################
1622	killagreg	226	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		227	void CalibrierMittelwert(void)
		228	//############################################################################
		229	{
		230	unsigned char i;
		231	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		232	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		233	ANALOG_OFF;
		234	MesswertNick = AdWertNick;
		235	MesswertRoll = AdWertRoll;
		236	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	237	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		238	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	239	// ADC einschalten
		240	ANALOG_ON;
		241	for(i=0;i<8;i++)
		242	{
		243	int tmp;
1876	holgerb	244	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	245	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		246	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		247	}
		248	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		249	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		250	}
		251
		252	//############################################################################
1	ingob	253	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	254	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	255	//############################################################################
		256	{
1622	killagreg	257	unsigned char i;
		258	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	259	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	260	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	261	NeutralAccX = 0;
1	ingob	262	NeutralAccY = 0;
		263	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	264
1051	killagreg	265	AdNeutralNick = 0;
		266	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	267	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	268
395	hbuss	269	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	270	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	271
1036	hbuss	272	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	273
1051	killagreg	274	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	275	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	276
1	ingob	277	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	278
1	ingob	279	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	280	{
1	ingob	281	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		282	}
1166	hbuss	283	#define NEUTRAL_FILTER 32
		284	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	285	{
		286	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	287	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	288	nick_neutral += AdWertNick;
		289	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	290	}
1173	hbuss	291	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		292	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		293	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	294
401	hbuss	295	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		296	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	297
		298	if(AccAdjustment)
		299	{
		300	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		301	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		302	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		303
		304	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	305	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		306	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	307	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	308	}
1051	killagreg	309	else
513	hbuss	310	{
1622	killagreg	311	// restore from eeprom
		312	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		313	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		314	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		315	// strange settings?
1638	holgerb	316	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	317	{
		318	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		319	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		320	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		321	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		322	}
513	hbuss	323	}
1051	killagreg	324
1	ingob	325	MesswertNick = 0;
		326	MesswertRoll = 0;
		327	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	328	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	329	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		330	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	331	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		332	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		333	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		334	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		335	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	336	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	337	VarioMeter = 0;
1	ingob	338	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	339	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	340	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	341	beeptime = 50;
882	hbuss	342	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		343	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	344	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	345	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		346	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	347	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	348	LED_Init();
1765	killagreg	349	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	350	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	351	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	352	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	353	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	354	{
1876	holgerb	355	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	356	}
1171	hbuss	357	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	358	if(ServoActive)
		359	{
		360	HEF4017R_ON;
		361	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		362	}
1702	holgerb	363
1765	killagreg	364	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		365	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		366	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		367	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		368	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		369	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	370	carefree_old = 70;
1925	holgerb	371	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	372	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	373	#endif
1	ingob	374	}
		375
1702	holgerb	376
1	ingob	377	//############################################################################
395	hbuss	378	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	379	void Mittelwert(void)
		380	//############################################################################
1051	killagreg	381	{
1111	hbuss	382	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		383	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	384	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	385	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	386	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		387	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	388	RohMesswertNick = MesswertNick;
		389	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	390
395	hbuss	391	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	392	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		393	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	394	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		395	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	396	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		397	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		398	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	399	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		400
1155	hbuss	401	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402	// ADC einschalten
1171	hbuss	403	ANALOG_ON;
1155	hbuss	404	AdReady = 0;
		405	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		406
1216	killagreg	407	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		408	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	409	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		410
1216	killagreg	411	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		412	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	413	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		414
1120	hbuss	415	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	416	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		417	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	418	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	419	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	420	{
1153	hbuss	421	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	422	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	423	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	424	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	425	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	426	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	427	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		428	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	429	tmpl4 -= tmpl3;
		430	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	431	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	432
1153	hbuss	433	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	434	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	435	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	436	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	437	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	438	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	439	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	440	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	441	}
1166	hbuss	442	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	443	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		444	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	445	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		446	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		447	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	448	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	449	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		450	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	451	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	452	{
882	hbuss	453	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	454	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	455	}
395	hbuss	456	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		457	{
882	hbuss	458	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	459	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	460	}
395	hbuss	461	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	462	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		463	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	464	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	465	{
		466	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		467	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	468	}
		469	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	470	{
882	hbuss	471	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	472	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	473	}
1111	hbuss	474
1	ingob	475	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		476	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		477	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	478	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	479	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		480
1166	hbuss	481	#define D_LIMIT 128
		482
1171	hbuss	483	MesswertNick = HiResNick / 8;
		484	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	485
1167	hbuss	486	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		487	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		488	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		489	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		490	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		491	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		492
1216	killagreg	493	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	494	{
1166	hbuss	495	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		496	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	497	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		498	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	499
1166	hbuss	500	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		501	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	502	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		503	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	504
		505	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	506	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		507	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		508	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	509	}
1111	hbuss	510
1166	hbuss	511	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		512	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		513	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		514	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	515
1916	holgerb	516	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	517	{
		518	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		519	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		520	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		521	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		522	}
1	ingob	523	}
		524
		525	//############################################################################
		526	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		527	void SendMotorData(void)
		528	//############################################################################
1051	killagreg	529	{
1209	hbuss	530	unsigned char i;
921	hbuss	531	if(!MotorenEin)
1	ingob	532	{
1765	killagreg	533	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	534	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		535	{
		536	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	537	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		538	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		539	/*
1760	holgerb	540	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		541	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	542	*/
1216	killagreg	543	}
1212	hbuss	544	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	545	}
1765	killagreg	546	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	547
1765	killagreg	548	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	549	{
1760	holgerb	550	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	551	}
		552	else
1744	holgerb	553	{
		554	motor_write = 0;
1760	holgerb	555	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	556	}
1	ingob	557	}
		558
		559
		560
		561	//############################################################################
		562	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	563	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	564	//############################################################################
		565	{
1787	holgerb	566	unsigned char tmp,i;
		567	for(i=0;i<8;i++)
		568	{
		569	int tmp2;
1933	holgerb	570	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		571	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	572	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	573
		574	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		575	else
1787	holgerb	576	if(tmp2 != Poti[i])
		577	{
		578	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		579	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		580	else Poti[i]++;
		581	}
		582	}
921	hbuss	583	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		584	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		585	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	586	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		587	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
1403	hbuss	588	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		589	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		590	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	591	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	592	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		593	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		594	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		595	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		596	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		597	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		598	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		599	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		602	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		603	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		604	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		605	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		606	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		607	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		608	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		609	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		610	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	611	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		612	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	613	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	614	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	615	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		616	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	617	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		618	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		619	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	620	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	621	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	622	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	623
1921	holgerb	624	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	625	if(tmp > 50)
1668	holgerb	626	{
1682	holgerb	627	CareFree = 1;
1839	holgerb	628	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	629	if(carefree_old != CareFree)
		630	{
		631	if(carefree_old < 3)
		632	{
		633	if(CareFree) beeptime = 1500;
		634	else beeptime = 200;
		635	carefree_old = CareFree;
		636	} else carefree_old--;
		637	}
1839	holgerb	638	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	639	}
1839	holgerb	640	else
		641	{
		642	CareFree = 0;
1862	holgerb	643	carefree_old = 10;
1839	holgerb	644	}
1668	holgerb	645
1691	holgerb	646	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	647	{
		648	beeptime = 15000;
		649	BeepMuster = 0xA400;
		650	CareFree = 0;
1765	killagreg	651	}
1861	holgerb	652	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1936	holgerb	653	// Limit the maximum Altitude
		654	if(Parameter_MaximumAltitude) if(SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude) SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1	ingob	655	}
		656
		657	//############################################################################
		658	//
		659	void MotorRegler(void)
		660	//############################################################################
		661	{
1330	killagreg	662	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	663	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		664	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	665	static long IntegralFehlerNick = 0;
		666	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	667	static unsigned int RcLostTimer;
		668	static unsigned char delay_neutral = 0;
		669	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	670	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	671	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	672	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	673	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	674	unsigned char i;
1051	killagreg	675	Mittelwert();
		676	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	677	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	678	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		679	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	680	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	681
1051	killagreg	682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	683	// Empfang schlecht
1051	killagreg	684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	685	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	686	{
1051	killagreg	687	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		688	else
1	ingob	689	{
		690	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	691	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	692	}
1	ingob	693	ROT_ON;
693	hbuss	694	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	695	{
		696	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	697	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	698	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	699	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	700	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		701	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		702	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	703	}
1	ingob	704	else MotorenEin = 0;
		705	}
1051	killagreg	706	else
		707	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	708	// Emfang gut
1051	killagreg	709	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	710	if(SenderOkay > 140)
		711	{
1765	killagreg	712	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	713	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	714	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	715	{
		716	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		717	}
871	hbuss	718	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	719	{
		720	SummeNick = 0;
		721	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	722	sollGier = 0;
		723	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	724	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	725
595	hbuss	726	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	727	{
1051	killagreg	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	729	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	730	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	731	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		732	{
		733	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		734	{
		735	GRN_OFF;
		736	MotorenEin = 0;
		737	delay_neutral = 0;
		738	modell_fliegt = 0;
		739	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		740	{
304	ingob	741	unsigned char setting=1;
1	ingob	742	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		743	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		744	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		745	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		746	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	747	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	748	}
1051	killagreg	749	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		750	{
819	hbuss	751	WinkelOut.CalcState = 1;
		752	beeptime = 1000;
		753	}
		754	else
1	ingob	755	{
1622	killagreg	756	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	757	LipoDetection(0);
1626	killagreg	758	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	759	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	760	{
1	ingob	761	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	762	}
1330	killagreg	763	ServoActive = 0;
1622	killagreg	764	SetNeutral(0);
1765	killagreg	765	calibration_done = 1;
1232	hbuss	766	ServoActive = 1;
		767	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	768	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	769	}
1051	killagreg	770	}
1	ingob	771	}
1051	killagreg	772	else
513	hbuss	773	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		774	{
		775	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		776	{
		777	GRN_OFF;
		778	MotorenEin = 0;
		779	delay_neutral = 0;
		780	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	781	SetNeutral(1);
		782	calibration_done = 1;
		783	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	784	}
513	hbuss	785	}
1	ingob	786	else delay_neutral = 0;
		787	}
1051	killagreg	788	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	789	// Gas ist unten
1051	killagreg	790	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	791
595	hbuss	792	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	793	{
1521	killagreg	794	// Motoren Starten
		795	if(!MotorenEin)
		796	{
1760	holgerb	797	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	798	{
1051	killagreg	799	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	800	// Einschalten
1051	killagreg	801	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	802	if(++delay_einschalten > 200)
		803	{
		804	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	805	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	806	{
		807	modell_fliegt = 1;
		808	MotorenEin = 1;
		809	sollGier = 0;
		810	Mess_Integral_Gier = 0;
		811	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		812	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		813	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		814	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		815	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		816	SummeNick = 0;
		817	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	818	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	819	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	820	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	821	}
		822	else
		823	{
		824	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		825	}
1521	killagreg	826	}
		827	}
		828	else delay_einschalten = 0;
		829	}
1051	killagreg	830	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	831	// Auschalten
1051	killagreg	832	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	833	else // only if motors are running
		834	{
1760	holgerb	835	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	836	{
		837	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		838	{
		839	MotorenEin = 0;
		840	delay_ausschalten = 0;
		841	modell_fliegt = 0;
		842	}
		843	}
		844	else delay_ausschalten = 0;
		845	}
1	ingob	846	}
		847	}
1051	killagreg	848	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	849	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	850	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	851
1765	killagreg	852	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	853	{
604	hbuss	854	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	855	unsigned char stick_p;
1	ingob	856	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	857	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		858
		859	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	860	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	861	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	862	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		863
1707	holgerb	864	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		865	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		866	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	867	if(CareFree)
		868	{
		869	signed int nick, roll;
		870	nick = stick_nick / 4;
		871	roll = stick_roll / 4;
		872	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		873	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		874	}
		875	else
		876	{
		877	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		878	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		879	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		880	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		881	}
1662	killagreg	882
1	ingob	883	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	884	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		885	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	886
1912	holgerb	887	if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
		888
		889	StickNick -= GPS_Nick;
		890	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	891	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	892
1153	hbuss	893	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		894	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	895	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		896	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	897
595	hbuss	898	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		899	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		900	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	901	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	902	{
		903	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		904	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		905	StickGier += ExternControl.Gier;
		906	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		907	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		908	}
855	hbuss	909	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	910
1916	holgerb	911	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	912
1051	killagreg	913	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	914	{
1051	killagreg	915	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	916	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	917	}
928	hbuss	918	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	919	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	920	{
1051	killagreg	921	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	922	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	923	}
928	hbuss	924	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	925	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	926
1051	killagreg	927	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	928	// Looping?
1051	killagreg	929	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	930	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	931	else
		932	{
395	hbuss	933	{
1051	killagreg	934	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		935	}
		936	}
993	hbuss	937	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	938	else
395	hbuss	939	{
		940	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		941	{
		942	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		943	}
1051	killagreg	944	}
173	holgerb	945
993	hbuss	946	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	947	else
		948	{
395	hbuss	949	if(Looping_Oben) // Hysterese
		950	{
1051	killagreg	951	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		952	}
		953	}
993	hbuss	954	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	955	else
395	hbuss	956	{
		957	if(Looping_Unten) // Hysterese
		958	{
		959	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		960	}
1051	killagreg	961	}
395	hbuss	962
		963	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	964	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	965	} // Ende neue Funken-Werte
		966
		967	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		968	{
173	holgerb	969	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	970	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	971	}
		972
1051	killagreg	973
		974	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		975	// Bei Empfangsausfall im Flug
		976	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	977	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		978	{
		979	StickNick = -GPS_Nick;
		980	StickRoll = -GPS_Roll;
		981	StickGas = StickGasHover;
		982	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		983	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		984	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		985	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		986	}
		987	else
1765	killagreg	988	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	989	{
		990	StickGier = 0;
		991	StickNick = 0;
		992	StickRoll = 0;
1211	hbuss	993	GyroFaktor = 90;
		994	IntegralFaktor = 120;
		995	GyroFaktorGier = 90;
		996	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	997	Looping_Roll = 0;
		998	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	999	}
395	hbuss	1000
		1001
1051	killagreg	1002	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1003	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1004	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1005	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1006
		1007	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1008	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1009	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1010	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1011
		1012	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1013	{
		1014	IntegralAccNick = 0;
		1015	IntegralAccRoll = 0;
		1016	MittelIntegralNick = 0;
		1017	MittelIntegralRoll = 0;
		1018	MittelIntegralNick2 = 0;
		1019	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1020	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1021	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1022	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1023	LageKorrekturNick = 0;
		1024	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1025	}
		1026
1051	killagreg	1027	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1028	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1029	{
		1030	long tmp_long, tmp_long2;
1936	holgerb	1031
		1032	//if(Poti3 < 120) FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = Poti3/2;
		1033	//DebugOut.Analog[25] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		1034	//DebugOut.Analog[26] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1035	//DebugOut.Analog[16] = (Mittelwert_AccNick-FromNaviCtrl.AccErrorN) / 4;
		1036	//DebugOut.Analog[18] = (Mittelwert_AccRoll-FromNaviCtrl.AccErrorR) / 4;
		1037	//DebugOut.Analog[19] = -FromNaviCtrl.AccErrorR / 4;
		1038
1839	holgerb	1039	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1040	{
1936	holgerb	1041	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1042	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1051	killagreg	1043	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1044	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1045	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1046	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1047	{
		1048	tmp_long /= 2;
		1049	tmp_long2 /= 2;
		1050	}
		1051	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1052	{
		1053	tmp_long /= 3;
		1054	tmp_long2 /= 3;
		1055	}
		1056	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1057	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1058	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1059	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1060	}
1051	killagreg	1061	else
992	hbuss	1062	{
		1063	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1064	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1065	tmp_long /= 16;
		1066	tmp_long2 /= 16;
		1067	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1068	{
		1069	tmp_long /= 3;
		1070	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1071	}
		1072	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1073	{
		1074	tmp_long /= 3;
		1075	tmp_long2 /= 3;
		1076	}
1839	holgerb	1077	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1078	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1079	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1080	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1081	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1082	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1083	}
1166	hbuss	1084
1111	hbuss	1085	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1086	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1087	}
1051	killagreg	1088	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1089	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1090	{
		1091	static int cnt = 0;
		1092	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1093	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1094	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1095	{
395	hbuss	1096	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1097	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1098	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1099	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1100	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1101	#define MAX_I 0
395	hbuss	1102	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1103	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1104	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1105	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1106	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1107	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1108
		1109	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1110	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1111
992	hbuss	1112	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1113	{
		1114	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1115	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1116	}
498	hbuss	1117
1051	killagreg	1118	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1119	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1120	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1121	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1122	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1123	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1124	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1125
		1126	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1127	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1128	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1129	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1130
1111	hbuss	1131	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1132	{
1622	killagreg	1133	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1134	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1135	}
693	hbuss	1136	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1137
1243	killagreg	1138	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1139	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1140	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1141	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1142	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1143	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1144	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1145	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1146	{
1051	killagreg	1147	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1148	{
1051	killagreg	1149	if(last_n_p)
395	hbuss	1150	{
1173	hbuss	1151	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1152	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1153	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1154	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1155	}
395	hbuss	1156	else last_n_p = 1;
		1157	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1158	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1159	{
		1160	if(last_n_n)
1051	killagreg	1161	{
1173	hbuss	1162	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1163	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1164	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1165	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1166	}
395	hbuss	1167	else last_n_n = 1;
		1168	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1169	}
		1170	else
847	hbuss	1171	{
		1172	cnt = 0;
1839	holgerb	1173	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1174	}
499	hbuss	1175	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1176	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1177	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1178	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1179
395	hbuss	1180	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1181	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1182	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1183	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1184	{
1051	killagreg	1185	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1186	{
1051	killagreg	1187	if(last_r_p)
395	hbuss	1188	{
1173	hbuss	1189	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1190	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1191	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1192	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1193	}
395	hbuss	1194	else last_r_p = 1;
		1195	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1196	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1197	{
1051	killagreg	1198	if(last_r_n)
395	hbuss	1199	{
1173	hbuss	1200	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1201	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1202	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1203	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1204	}
		1205	else last_r_n = 1;
		1206	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1207	} else
492	hbuss	1208	{
		1209	cnt = 0;
1839	holgerb	1210	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1211	}
499	hbuss	1212	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1213	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1214	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1215	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1216	}
1051	killagreg	1217	else
498	hbuss	1218	{
		1219	LageKorrekturRoll = 0;
		1220	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1221	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1222	}
1051	killagreg	1223
498	hbuss	1224	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1225	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1226	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1227	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1228	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1229	IntegralAccNick = 0;
		1230	IntegralAccRoll = 0;
		1231	IntegralAccZ = 0;
		1232	MittelIntegralNick = 0;
		1233	MittelIntegralRoll = 0;
		1234	MittelIntegralNick2 = 0;
		1235	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1236	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1237	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1238
1051	killagreg	1239	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1240	// Gieren
1051	killagreg	1241	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1242	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1243	{
1839	holgerb	1244	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1245	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1246	{
1840	holgerb	1247	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1248	};
1	ingob	1249	}
395	hbuss	1250	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1251	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1252	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1253	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1254	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1255	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1256	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1257
		1258	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1259	// Kompass
1051	killagreg	1260	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1261	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1262	{
1839	holgerb	1263	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1264	{
		1265	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1266	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1267	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1268	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1269	v = abs(IntegralRoll /512);
		1270	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1271	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1272	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1273	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1274	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1275
1840	holgerb	1276	// Kompasswert einloggen
		1277	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1278	else
		1279	if(w < 25)
921	hbuss	1280	{
		1281	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1282	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1283	{
1839	holgerb	1284	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1285	{
1936	holgerb	1286	//--> ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1839	holgerb	1287	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1288	}
921	hbuss	1289	}
1	ingob	1290	}
1840	holgerb	1291	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1292	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1293
1840	holgerb	1294	// MK Gieren
1839	holgerb	1295	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1296	{
1840	holgerb	1297	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1298	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1299	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1300	}
1865	holgerb	1301	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1302	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1303	}
1840	holgerb	1304	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1305	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1306	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1307	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1308	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1309
1171	hbuss	1310	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1311	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1312
1167	hbuss	1313	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1314	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1315	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1316
1166	hbuss	1317	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1318	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1319	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1320
1	ingob	1321	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1322	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1323	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1324	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1325	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1326	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1327	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1328	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1329	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1330
1051	killagreg	1331	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1332	// H�henregelung
		1333	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1334	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1335	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1336	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1337	// if height control is activated
1916	holgerb	1338	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1339	{
1698	holgerb	1340	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1341	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1342
		1343	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1344	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1345	#else
1638	holgerb	1346	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1347	#endif
1697	holgerb	1348	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1349	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1350	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1351	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1352	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1353	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1354	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1355
1309	hbuss	1356	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1357	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1358
1322	hbuss	1359	// Expand the measurement
		1360	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1361	if(!BaroExpandActive)
		1362	{
		1363	if(MessLuftdruck > 920)
		1364	{ // increase offset
1330	killagreg	1365	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1366	{
		1367	ExpandBaro -= 1;
		1368	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1369	beeptime = 300;
1352	hbuss	1370	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1371	}
		1372	else
1322	hbuss	1373	{
		1374	BaroAtLowerLimit = 1;
		1375	}
		1376	}
		1377	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1378	else
1322	hbuss	1379	if(MessLuftdruck < 100)
		1380	{ // decrease offset
1330	killagreg	1381	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1382	{
		1383	ExpandBaro += 1;
		1384	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1385	beeptime = 300;
1352	hbuss	1386	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1387	}
		1388	else
1322	hbuss	1389	{
		1390	BaroAtUpperLimit = 1;
		1391	}
		1392	}
1330	killagreg	1393	else
1322	hbuss	1394	{
		1395	BaroAtUpperLimit = 0;
		1396	BaroAtLowerLimit = 0;
		1397	}
		1398	}
		1399	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1400	{
		1401	// now clear the D-values
		1402	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1403	VarioMeter = 0;
		1404	BaroExpandActive--;
		1405	}
1328	hbuss	1406
		1407	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1408	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1409	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1410	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1411	{ //height control not active
		1412	if(!delay--)
		1413	{
		1414	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1415	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1416	delay = 1;
		1417	}
		1418	}
		1419	else
		1420	{ //height control is activated
		1421	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1422	delay = 200;
1328	hbuss	1423	}
1051	killagreg	1424	}
1309	hbuss	1425	else // no switchable height control
		1426	{
1916	holgerb	1427	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1428	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1429	}
1322	hbuss	1430
1320	hbuss	1431	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1432	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1433	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1434	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1435	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1436	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1437	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1438	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1439	{
1330	killagreg	1440	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1441	// Holger original version
		1442	// start of height control algorithm
		1443	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1444	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1445	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1446	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1447	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1448	{ // old version
1309	hbuss	1449	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1450	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1451	// set both flags to indicate no vario mode
		1452	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1453	}
1314	killagreg	1454	else
1309	hbuss	1455	{
		1456	// alternative height control
		1457	// PD-Control with respect to hoover point
		1458	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1459	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1460	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1461	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1462	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1463	{
1767	killagreg	1464	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1465	{
1767	killagreg	1466	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1467	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1468	}
1767	killagreg	1469	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1470	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1471	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1472	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1473	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1474	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1475	{
1767	killagreg	1476	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1477	{
1767	killagreg	1478	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1479	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1480	}
1767	killagreg	1481	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1482	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1483	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1484	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1485	}
1587	killagreg	1486	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1487	{
1855	holgerb	1488	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1489	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1490	{
		1491	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1492	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1493	WaypointTrimming = 10;
		1494	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1495	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1496	{
		1497	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1498	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1499	}
1855	holgerb	1500	}
		1501	else
1857	holgerb	1502	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1503	{
		1504	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1505	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1506	WaypointTrimming = -10;
		1507	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1508	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1509	{
		1510	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1511	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1512	}
1855	holgerb	1513	}
		1514	else
1767	killagreg	1515	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1516	{
1933	holgerb	1517	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1518	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1519	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1520	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1521	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1522	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1523	{
		1524	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1525	}
1309	hbuss	1526	}
		1527	}
		1528	// Trim height set point
1334	killagreg	1529	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1530	{
1857	holgerb	1531	if(WaypointTrimming)
		1532	{
		1533	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1534	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1535	}
		1536	else
1332	hbuss	1537	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1538	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1539	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1540	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1541	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1542	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1543	{
1587	killagreg	1544	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1545	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1546	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1547	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1548	}
1309	hbuss	1549	}
1352	hbuss	1550	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1551	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1552	else
		1553	{
1322	hbuss	1554	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1555	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1556	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1557	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1558	}
1590	killagreg	1559	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1560	}
1916	holgerb	1561	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1562	{
1590	killagreg	1563	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1564	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1565	{
		1566	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1567	HeightDeviation = 0;
		1568	} // EOF // baro range expanding active
		1569	else // valid data from air pressure sensor
		1570	{
		1571	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1572	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1573	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1574	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1575	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1576	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1577	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1578	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1579	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1580	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1581	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1582	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1583	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1584	else
1916	holgerb	1585	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1586	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1587	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1588	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1589	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1590	{
		1591	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1592	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1593	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1594	}
1587	killagreg	1595	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1596	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1597	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1598	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1599	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1600	// ------------------------ ----------------------------------
		1601	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1602	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1603	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1604	{
1765	killagreg	1605	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1606	tmp = abs(HeightDeviation);
		1607	if(tmp <= 60)
		1608	{
		1609	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1610	}
		1611	else
1765	killagreg	1612	{
1705	holgerb	1613	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1614	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1615	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1616	{
1705	holgerb	1617	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1618	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1619	}
1705	holgerb	1620	else
		1621	{
		1622	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1623	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1624	}
		1625	}
1309	hbuss	1626	}
1322	hbuss	1627	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1628	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1629	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1630	tmp_long2 *= 8192L;
		1631	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1632	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1633	// update height control gas averaging
		1634	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1635	// limit height control gas pd-control output
		1636	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1637	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1638	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1639	{ // old version
		1640	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1641	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1642	}
1719	holgerb	1643	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1644	}
1309	hbuss	1645	}// EOF height control active
1320	hbuss	1646	else // HC not active
		1647	{
		1648	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1649	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1650	{
		1651	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1652	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1653	}
1587	killagreg	1654	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1655	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1656	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1657	// set both flags to indicate no vario mode
		1658	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1659	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1660	}
1587	killagreg	1661	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1662	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1663	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1664	{
1698	holgerb	1665	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1666	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1667	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1668	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1669	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1670	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1671	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1672	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1673	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1674	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1675	}
1698	holgerb	1676	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1677	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1678	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1679	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1680	}
1698	holgerb	1681	else //later
1865	holgerb	1682	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1683	{
1590	killagreg	1684	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1685	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1686	}
1590	killagreg	1687	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1688	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1689	{
		1690	int16_t band;
1587	killagreg	1691	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1692	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1693	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1694	}
		1695	else
		1696	{ // no limit
1587	killagreg	1697	HoverGasMin = 0;
		1698	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1699	}
1765	killagreg	1700	}
		1701	else
1698	holgerb	1702	{
		1703	StartTrigger = 0;
		1704	HoverGasFilter = 0;
		1705	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1706	}
1916	holgerb	1707	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1708	else
		1709	{
		1710	// set undefined state to indicate vario off
		1711	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1712	} // EOF no height control
		1713
1309	hbuss	1714	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1715	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1716	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1717
1051	killagreg	1718	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1719	// all BL-Ctrl connected?
		1720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1931	holgerb	1721	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255) // wait until all BL-Ctrls started
		1722	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1723	{
		1724	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1725	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1726	}
		1727	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1728	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1729	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1730	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1731	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1732	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1733	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1734	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1735	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1736	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1737	{
1051	killagreg	1738	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1739	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1740	}
1051	killagreg	1741	else
693	hbuss	1742	{
1051	killagreg	1743	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1744	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1745	}
855	hbuss	1746	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1747	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1748	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1749
1051	killagreg	1750	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1751	// Nick-Achse
1051	killagreg	1752	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1753	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1754	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1755	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1756	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1757	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1758
		1759	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1760	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1761	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1762
1676	holgerb	1763	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1764	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1765	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1766
1153	hbuss	1767	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1768	// Roll-Achse
		1769	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1770	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1771	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1772	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1773	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1774	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1775
		1776	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1777	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1778	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1779
1676	holgerb	1780	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1781	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1782	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1783
		1784	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1785	// Universal Mixer
1155	hbuss	1786	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1787	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1788	{
		1789	signed int tmp_int;
		1790	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1791	{
1652	holgerb	1792	// Gas
1676	holgerb	1793	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1794	// Nick
		1795	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1796	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1797	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1798	// Roll
		1799	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1800	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1801	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1802	// Gier
1676	holgerb	1803	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1804	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1805	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1806
1913	holgerb	1807	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1808	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1809	else
		1810	{
		1811	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1812	{
1931	holgerb	1813	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1814	}
		1815	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1816	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1817	{
		1818	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1819	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1820	}
		1821	}
1931	holgerb	1822
1760	holgerb	1823	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1824	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1825	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1826	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1827	}
		1828	else
		1829	{
		1830	Motor[i].SetPoint = 0;
		1831	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1832	}
		1833	}
1111	hbuss	1834	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2161 - Rev 1936