WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1921 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1377	hbuss	97	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	98	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	99	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	100	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	104	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		105	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	106	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	107
1840	holgerb	108	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	109	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	110	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	111	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	112	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		113	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	114
		115	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	116	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		118	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		119	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	120	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	121	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	122	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	123	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		125	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	126	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		128	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	132	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	136	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	137	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	138	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	139	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		140	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		141	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		142	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	143	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	144	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	149	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	154	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		155	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		156	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	157	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	158	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		159	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1403	hbuss	160	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	161	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	162	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	163
492	hbuss	164	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	165	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	166	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	167	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	168	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	169	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	170	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	171	char VarioCharacter = ' ';
		172
1391	killagreg	173	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		174	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		175	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	176
1622	killagreg	177
1639	holgerb	178	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		179	// Debugwerte zuordnen
		180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		181	void CopyDebugValues(void)
		182	{
		183	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		184	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		185	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		186	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	187	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	188	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	189	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	190	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		191	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		192	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		193	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	194	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		195	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		196	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		197	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	198	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		199	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		200	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	201	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	202	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	203	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	204	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	205	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	206	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		207	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	208	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	209	}
		210
1760	holgerb	211
		212
1232	hbuss	213	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	214	{
1232	hbuss	215	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	216	while(Anzahl--)
		217	{
1232	hbuss	218	beeptime = dauer;
		219	while(beeptime);
		220	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	221	}
		222	}
		223
		224	//############################################################################
1622	killagreg	225	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		226	void CalibrierMittelwert(void)
		227	//############################################################################
		228	{
		229	unsigned char i;
		230	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		231	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		232	ANALOG_OFF;
		233	MesswertNick = AdWertNick;
		234	MesswertRoll = AdWertRoll;
		235	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	236	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		237	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	238	// ADC einschalten
		239	ANALOG_ON;
		240	for(i=0;i<8;i++)
		241	{
		242	int tmp;
1876	holgerb	243	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	244	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		245	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		246	}
		247	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		248	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		249	}
		250
		251	//############################################################################
1	ingob	252	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	253	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	254	//############################################################################
		255	{
1622	killagreg	256	unsigned char i;
		257	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	258	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	259	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	260	NeutralAccX = 0;
1	ingob	261	NeutralAccY = 0;
		262	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	263
1051	killagreg	264	AdNeutralNick = 0;
		265	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	266	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	267
395	hbuss	268	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	269	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	270
1036	hbuss	271	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	272
1051	killagreg	273	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	274	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	275
1	ingob	276	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	277
1	ingob	278	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	279	{
1	ingob	280	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		281	}
1166	hbuss	282	#define NEUTRAL_FILTER 32
		283	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	284	{
		285	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	286	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	287	nick_neutral += AdWertNick;
		288	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	289	}
1173	hbuss	290	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		291	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		292	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	293
401	hbuss	294	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		295	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	296
		297	if(AccAdjustment)
		298	{
		299	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		300	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		301	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		302
		303	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	304	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		305	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	306	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	307	}
1051	killagreg	308	else
513	hbuss	309	{
1622	killagreg	310	// restore from eeprom
		311	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		312	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		313	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		314	// strange settings?
1638	holgerb	315	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	316	{
		317	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		318	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		319	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		320	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		321	}
513	hbuss	322	}
1051	killagreg	323
1	ingob	324	MesswertNick = 0;
		325	MesswertRoll = 0;
		326	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	327	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	328	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		329	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	330	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		331	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		332	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		333	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		334	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	335	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	336	VarioMeter = 0;
1	ingob	337	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	338	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	339	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	340	beeptime = 50;
882	hbuss	341	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		342	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	343	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	344	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		345	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	346	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	347	LED_Init();
1765	killagreg	348	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	349	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	350	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	351	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	352	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	353	{
1876	holgerb	354	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	355	}
1171	hbuss	356	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	357	if(ServoActive)
		358	{
		359	HEF4017R_ON;
		360	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		361	}
1702	holgerb	362
1765	killagreg	363	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		364	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		365	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		366	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		367	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		368	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	369	carefree_old = 70;
1921	holgerb	370	LIBFC_HoTT_Clear();
1	ingob	371	}
		372
1702	holgerb	373
1	ingob	374	//############################################################################
395	hbuss	375	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	376	void Mittelwert(void)
		377	//############################################################################
1051	killagreg	378	{
1111	hbuss	379	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		380	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	381	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	382	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	383	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		384	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	385	RohMesswertNick = MesswertNick;
		386	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	387
395	hbuss	388	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	389	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		390	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	391	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		392	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	393	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		394	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		395	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	396	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		397
1155	hbuss	398	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		399	// ADC einschalten
1171	hbuss	400	ANALOG_ON;
1155	hbuss	401	AdReady = 0;
		402	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		403
1216	killagreg	404	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		405	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	406	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		407
1216	killagreg	408	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		409	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	410	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		411
1120	hbuss	412	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	413	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		414	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	415	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	416	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	417	{
1153	hbuss	418	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	419	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	420	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	421	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	422	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	423	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	424	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		425	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	426	tmpl4 -= tmpl3;
		427	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	428	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	429
1153	hbuss	430	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	431	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	432	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	433	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	434	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	435	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	436	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	437	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	438	}
1166	hbuss	439	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	440	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		441	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	442	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		443	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		444	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	445	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	446	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		447	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	448	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	449	{
882	hbuss	450	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	451	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	452	}
395	hbuss	453	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		454	{
882	hbuss	455	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	456	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	457	}
395	hbuss	458	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	459	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		460	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	461	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	462	{
		463	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		464	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	465	}
		466	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	467	{
882	hbuss	468	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	469	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	470	}
1111	hbuss	471
1	ingob	472	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		473	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		474	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	475	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	476	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		477
1166	hbuss	478	#define D_LIMIT 128
		479
1171	hbuss	480	MesswertNick = HiResNick / 8;
		481	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	482
1167	hbuss	483	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		484	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		485	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		486	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		487	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		488	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		489
1216	killagreg	490	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	491	{
1166	hbuss	492	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		493	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	494	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		495	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	496
1166	hbuss	497	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		498	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	499	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		500	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	501
		502	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	503	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		504	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		505	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	506	}
1111	hbuss	507
1166	hbuss	508	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		509	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		510	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		511	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	512
1916	holgerb	513	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	514	{
		515	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		516	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		517	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		518	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		519	}
1	ingob	520	}
		521
		522	//############################################################################
		523	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		524	void SendMotorData(void)
		525	//############################################################################
1051	killagreg	526	{
1209	hbuss	527	unsigned char i;
921	hbuss	528	if(!MotorenEin)
1	ingob	529	{
1765	killagreg	530	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	531	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		532	{
		533	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	534	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		535	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		536	/*
1760	holgerb	537	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		538	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	539	*/
1216	killagreg	540	}
1212	hbuss	541	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	542	}
1765	killagreg	543	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	544
1765	killagreg	545	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	546	{
1760	holgerb	547	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	548	}
		549	else
1744	holgerb	550	{
		551	motor_write = 0;
1760	holgerb	552	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	553	}
1	ingob	554	}
		555
		556
		557
		558	//############################################################################
		559	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	560	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	561	//############################################################################
		562	{
1787	holgerb	563	unsigned char tmp,i;
		564	for(i=0;i<8;i++)
		565	{
		566	int tmp2;
1876	holgerb	567	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787	holgerb	568	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		569	if(tmp2 != Poti[i])
		570	{
		571	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		572	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		573	else Poti[i]++;
		574	}
		575	}
921	hbuss	576	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		577	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		580	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	581	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		582	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		583	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	584	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	585	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		586	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		587	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		588	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		589	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		592	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		593	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		594	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		601	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		602	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		603	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	604	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		605	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	606	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1916	holgerb	607	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		608	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	609	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		610	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		611	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	612	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	613	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	614	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	615
1921	holgerb	616	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	617	if(tmp > 50)
1668	holgerb	618	{
1682	holgerb	619	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1913	holgerb	620	// if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	621	#endif
		622	CareFree = 1;
1839	holgerb	623	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	624	if(carefree_old != CareFree)
		625	{
		626	if(carefree_old < 3)
		627	{
		628	if(CareFree) beeptime = 1500;
		629	else beeptime = 200;
		630	carefree_old = CareFree;
		631	} else carefree_old--;
		632	}
1839	holgerb	633	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	634	}
1839	holgerb	635	else
		636	{
		637	CareFree = 0;
1862	holgerb	638	carefree_old = 10;
1839	holgerb	639	}
1668	holgerb	640
1691	holgerb	641	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	642	{
		643	beeptime = 15000;
		644	BeepMuster = 0xA400;
		645	CareFree = 0;
1765	killagreg	646	}
1861	holgerb	647	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	648	}
		649
		650	//############################################################################
		651	//
		652	void MotorRegler(void)
		653	//############################################################################
		654	{
1330	killagreg	655	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	656	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		657	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	658	static long IntegralFehlerNick = 0;
		659	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	660	static unsigned int RcLostTimer;
		661	static unsigned char delay_neutral = 0;
		662	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	663	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	664	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	665	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	666	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	667	unsigned char i;
1051	killagreg	668	Mittelwert();
1	ingob	669	GRN_ON;
1051	killagreg	670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	671	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		673	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	674	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	675
1051	killagreg	676	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	677	// Empfang schlecht
1051	killagreg	678	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	679	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	680	{
1051	killagreg	681	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		682	else
1	ingob	683	{
		684	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	685	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	686	}
1	ingob	687	ROT_ON;
693	hbuss	688	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	689	{
		690	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	691	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	692	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	693	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	694	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		695	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		696	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	697	}
1	ingob	698	else MotorenEin = 0;
		699	}
1051	killagreg	700	else
		701	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	702	// Emfang gut
1051	killagreg	703	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	704	if(SenderOkay > 140)
		705	{
1765	killagreg	706	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	707	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	708	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	709	{
		710	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		711	}
871	hbuss	712	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	713	{
		714	SummeNick = 0;
		715	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	716	sollGier = 0;
		717	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	718	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	719
595	hbuss	720	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	721	{
1051	killagreg	722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	723	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	725	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		726	{
		727	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		728	{
		729	GRN_OFF;
		730	MotorenEin = 0;
		731	delay_neutral = 0;
		732	modell_fliegt = 0;
		733	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		734	{
304	ingob	735	unsigned char setting=1;
1	ingob	736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		739	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		740	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	741	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	742	}
1051	killagreg	743	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		744	{
819	hbuss	745	WinkelOut.CalcState = 1;
		746	beeptime = 1000;
		747	}
		748	else
1	ingob	749	{
1622	killagreg	750	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	751	LipoDetection(0);
1626	killagreg	752	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	753	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	754	{
1	ingob	755	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	756	}
1330	killagreg	757	ServoActive = 0;
1622	killagreg	758	SetNeutral(0);
1765	killagreg	759	calibration_done = 1;
1232	hbuss	760	ServoActive = 1;
		761	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	762	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	763	}
1051	killagreg	764	}
1	ingob	765	}
1051	killagreg	766	else
513	hbuss	767	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		768	{
		769	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		770	{
		771	GRN_OFF;
		772	MotorenEin = 0;
		773	delay_neutral = 0;
		774	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	775	SetNeutral(1);
		776	calibration_done = 1;
		777	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	778	}
513	hbuss	779	}
1	ingob	780	else delay_neutral = 0;
		781	}
1051	killagreg	782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	783	// Gas ist unten
1051	killagreg	784	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	785
595	hbuss	786	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	787	{
1521	killagreg	788	// Motoren Starten
		789	if(!MotorenEin)
		790	{
1760	holgerb	791	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	792	{
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	794	// Einschalten
1051	killagreg	795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	796	if(++delay_einschalten > 200)
		797	{
		798	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	799	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	800	{
		801	modell_fliegt = 1;
		802	MotorenEin = 1;
		803	sollGier = 0;
		804	Mess_Integral_Gier = 0;
		805	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		806	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		807	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		808	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		809	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		810	SummeNick = 0;
		811	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	812	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	813	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	814	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	815	}
		816	else
		817	{
		818	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		819	}
1521	killagreg	820	}
		821	}
		822	else delay_einschalten = 0;
		823	}
1051	killagreg	824	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	825	// Auschalten
1051	killagreg	826	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	827	else // only if motors are running
		828	{
1760	holgerb	829	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	830	{
		831	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		832	{
		833	MotorenEin = 0;
		834	delay_ausschalten = 0;
		835	modell_fliegt = 0;
		836	}
		837	}
		838	else delay_ausschalten = 0;
		839	}
1	ingob	840	}
		841	}
1051	killagreg	842	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	843	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	844	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	845
1765	killagreg	846	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	847	{
604	hbuss	848	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	849	unsigned char stick_p;
1	ingob	850	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	851	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		852
		853	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	854	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	855	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	856	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		857
1707	holgerb	858	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		859	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		860	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	861	if(CareFree)
		862	{
		863	signed int nick, roll;
		864	nick = stick_nick / 4;
		865	roll = stick_roll / 4;
		866	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		867	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		868	}
		869	else
		870	{
		871	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		872	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		873	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		874	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		875	}
1662	killagreg	876
1	ingob	877	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	878	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		879	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	880
1912	holgerb	881	if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
		882
		883	StickNick -= GPS_Nick;
		884	StickRoll -= GPS_Roll;
1350	hbuss	885	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	886
1153	hbuss	887	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		888	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	889	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		890	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	891
595	hbuss	892	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		893	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		894	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	895	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	896	{
		897	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		898	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		899	StickGier += ExternControl.Gier;
		900	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		901	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		902	}
855	hbuss	903	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	904
1916	holgerb	905	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	906
1051	killagreg	907	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	908	{
1051	killagreg	909	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	910	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	911	}
928	hbuss	912	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	913	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	914	{
1051	killagreg	915	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	916	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	917	}
928	hbuss	918	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	919	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	920
1051	killagreg	921	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	922	// Looping?
1051	killagreg	923	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	924	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	925	else
		926	{
395	hbuss	927	{
1051	killagreg	928	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		929	}
		930	}
993	hbuss	931	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	932	else
395	hbuss	933	{
		934	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		935	{
		936	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		937	}
1051	killagreg	938	}
173	holgerb	939
993	hbuss	940	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	941	else
		942	{
395	hbuss	943	if(Looping_Oben) // Hysterese
		944	{
1051	killagreg	945	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		946	}
		947	}
993	hbuss	948	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	949	else
395	hbuss	950	{
		951	if(Looping_Unten) // Hysterese
		952	{
		953	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		954	}
1051	killagreg	955	}
395	hbuss	956
		957	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	958	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	959	} // Ende neue Funken-Werte
		960
		961	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		962	{
173	holgerb	963	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	964	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	965	}
		966
1051	killagreg	967
		968	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		969	// Bei Empfangsausfall im Flug
		970	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	971	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		972	{
		973	StickNick = -GPS_Nick;
		974	StickRoll = -GPS_Roll;
		975	StickGas = StickGasHover;
		976	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		977	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		978	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		979	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		980	}
		981	else
1765	killagreg	982	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	983	{
		984	StickGier = 0;
		985	StickNick = 0;
		986	StickRoll = 0;
1211	hbuss	987	GyroFaktor = 90;
		988	IntegralFaktor = 120;
		989	GyroFaktorGier = 90;
		990	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	991	Looping_Roll = 0;
		992	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	993	}
395	hbuss	994
		995
1051	killagreg	996	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	997	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	998	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	999	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1000
		1001	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1002	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1003	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1004	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1005
		1006	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1007	{
		1008	IntegralAccNick = 0;
		1009	IntegralAccRoll = 0;
		1010	MittelIntegralNick = 0;
		1011	MittelIntegralRoll = 0;
		1012	MittelIntegralNick2 = 0;
		1013	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1014	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1015	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1016	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1017	LageKorrekturNick = 0;
		1018	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1019	}
		1020
1051	killagreg	1021	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1022	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1023	{
		1024	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1025	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1026	{
		1027	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1028	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1029	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1030	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1031	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1032	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1033	{
		1034	tmp_long /= 2;
		1035	tmp_long2 /= 2;
		1036	}
		1037	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1038	{
		1039	tmp_long /= 3;
		1040	tmp_long2 /= 3;
		1041	}
		1042	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1043	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1044	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1045	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1046	}
1051	killagreg	1047	else
992	hbuss	1048	{
		1049	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1050	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1051	tmp_long /= 16;
		1052	tmp_long2 /= 16;
		1053	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1054	{
		1055	tmp_long /= 3;
		1056	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1057	}
		1058	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1059	{
		1060	tmp_long /= 3;
		1061	tmp_long2 /= 3;
		1062	}
1839	holgerb	1063	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1064	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1065	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1066	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1067	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1068	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1069	}
1166	hbuss	1070
1111	hbuss	1071	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1072	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1073	}
1051	killagreg	1074	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1075	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1076	{
		1077	static int cnt = 0;
		1078	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1079	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1080	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1081	{
395	hbuss	1082	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1083	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1084	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1085	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1086	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1087	#define MAX_I 0
395	hbuss	1088	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1089	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1090	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1091	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1092	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1093	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1094
		1095	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1096	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1097
992	hbuss	1098	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1099	{
		1100	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1101	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1102	}
498	hbuss	1103
1051	killagreg	1104	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1105	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1106	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1107	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1108	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1109	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1110	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1111
		1112	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1113	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1114	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1115	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1116
1111	hbuss	1117	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1118	{
1622	killagreg	1119	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1120	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1121	}
693	hbuss	1122	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1123
1243	killagreg	1124	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1125	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1126	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1127	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1128	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1129	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1130	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1131	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1132	{
1051	killagreg	1133	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1134	{
1051	killagreg	1135	if(last_n_p)
395	hbuss	1136	{
1173	hbuss	1137	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1138	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1139	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1140	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1141	}
395	hbuss	1142	else last_n_p = 1;
		1143	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1144	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1145	{
		1146	if(last_n_n)
1051	killagreg	1147	{
1173	hbuss	1148	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1149	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1150	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1151	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1152	}
395	hbuss	1153	else last_n_n = 1;
		1154	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1155	}
		1156	else
847	hbuss	1157	{
		1158	cnt = 0;
1839	holgerb	1159	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1160	}
499	hbuss	1161	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1162	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1163	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1164	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1165
395	hbuss	1166	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1167	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1168	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1169	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1170	{
1051	killagreg	1171	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1172	{
1051	killagreg	1173	if(last_r_p)
395	hbuss	1174	{
1173	hbuss	1175	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1176	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1177	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1178	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1179	}
395	hbuss	1180	else last_r_p = 1;
		1181	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1182	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1183	{
1051	killagreg	1184	if(last_r_n)
395	hbuss	1185	{
1173	hbuss	1186	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1187	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1188	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1189	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1190	}
		1191	else last_r_n = 1;
		1192	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1193	} else
492	hbuss	1194	{
		1195	cnt = 0;
1839	holgerb	1196	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1197	}
499	hbuss	1198	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1199	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1200	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1201	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1202	}
1051	killagreg	1203	else
498	hbuss	1204	{
		1205	LageKorrekturRoll = 0;
		1206	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1207	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1208	}
1051	killagreg	1209
498	hbuss	1210	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1212	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1213	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1214	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1215	IntegralAccNick = 0;
		1216	IntegralAccRoll = 0;
		1217	IntegralAccZ = 0;
		1218	MittelIntegralNick = 0;
		1219	MittelIntegralRoll = 0;
		1220	MittelIntegralNick2 = 0;
		1221	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1222	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1223	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1224
1051	killagreg	1225	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1226	// Gieren
1051	killagreg	1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1228	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1229	{
1839	holgerb	1230	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1231	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1232	{
1840	holgerb	1233	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1234	};
1	ingob	1235	}
395	hbuss	1236	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1237	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1238	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1239	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1240	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1241	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1242	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1243
		1244	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1245	// Kompass
1051	killagreg	1246	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1247	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1248	{
1839	holgerb	1249	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1250	{
		1251	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1252	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1253	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1254	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1255	v = abs(IntegralRoll /512);
		1256	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1257	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1258	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1259	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1260	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1261
1840	holgerb	1262	// Kompasswert einloggen
		1263	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1264	else
		1265	if(w < 25)
921	hbuss	1266	{
		1267	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1268	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1269	{
1839	holgerb	1270	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1271	{
		1272	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1273	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1274	}
921	hbuss	1275	}
1	ingob	1276	}
1840	holgerb	1277	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1278	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1279
1840	holgerb	1280	// MK Gieren
1839	holgerb	1281	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1282	{
1840	holgerb	1283	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1284	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1285	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1286	}
1865	holgerb	1287	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1288	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1289	}
1840	holgerb	1290	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1291	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1292	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1293	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1294	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1295
1171	hbuss	1296	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1297	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1298
1167	hbuss	1299	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1300	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1301	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1302
1166	hbuss	1303	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1304	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1305	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1306
1	ingob	1307	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1308	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1309	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1310	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1311	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1312	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1313	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1314	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1315	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1316
1051	killagreg	1317	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1318	// H�henregelung
		1319	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1320	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1321	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1322	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1323	// if height control is activated
1916	holgerb	1324	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1325	{
1698	holgerb	1326	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1327	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1328
		1329	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1330	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1331	#else
1638	holgerb	1332	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1333	#endif
1697	holgerb	1334	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1335	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1336	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1337	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1338	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1339	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1340	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1341
1309	hbuss	1342	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1343	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1344
1322	hbuss	1345	// Expand the measurement
		1346	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1347	if(!BaroExpandActive)
		1348	{
		1349	if(MessLuftdruck > 920)
		1350	{ // increase offset
1330	killagreg	1351	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1352	{
		1353	ExpandBaro -= 1;
		1354	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1355	beeptime = 300;
1352	hbuss	1356	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1357	}
		1358	else
1322	hbuss	1359	{
		1360	BaroAtLowerLimit = 1;
		1361	}
		1362	}
		1363	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1364	else
1322	hbuss	1365	if(MessLuftdruck < 100)
		1366	{ // decrease offset
1330	killagreg	1367	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1368	{
		1369	ExpandBaro += 1;
		1370	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1371	beeptime = 300;
1352	hbuss	1372	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1373	}
		1374	else
1322	hbuss	1375	{
		1376	BaroAtUpperLimit = 1;
		1377	}
		1378	}
1330	killagreg	1379	else
1322	hbuss	1380	{
		1381	BaroAtUpperLimit = 0;
		1382	BaroAtLowerLimit = 0;
		1383	}
		1384	}
		1385	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1386	{
		1387	// now clear the D-values
		1388	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1389	VarioMeter = 0;
		1390	BaroExpandActive--;
		1391	}
1328	hbuss	1392
		1393	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1394	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1395	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1396	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1397	{ //height control not active
		1398	if(!delay--)
		1399	{
		1400	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1401	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1402	delay = 1;
		1403	}
		1404	}
		1405	else
		1406	{ //height control is activated
		1407	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1408	delay = 200;
1328	hbuss	1409	}
1051	killagreg	1410	}
1309	hbuss	1411	else // no switchable height control
		1412	{
1916	holgerb	1413	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1414	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1415	}
1322	hbuss	1416
1320	hbuss	1417	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1418	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1419	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1420	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1421	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1422	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1423	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1424	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1425	{
1330	killagreg	1426	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1427	// Holger original version
		1428	// start of height control algorithm
		1429	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1430	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1431	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1432	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1433	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1434	{ // old version
1309	hbuss	1435	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1436	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1437	// set both flags to indicate no vario mode
		1438	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1439	}
1314	killagreg	1440	else
1309	hbuss	1441	{
		1442	// alternative height control
		1443	// PD-Control with respect to hoover point
		1444	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1445	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1446	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1447	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1448	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1449	{
1767	killagreg	1450	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1451	{
1767	killagreg	1452	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1453	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1454	}
1767	killagreg	1455	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1456	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1457	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1458	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1459	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1460	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1461	{
1767	killagreg	1462	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1463	{
1767	killagreg	1464	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1465	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1466	}
1767	killagreg	1467	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1468	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1469	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1470	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1471	}
1587	killagreg	1472	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1473	{
1855	holgerb	1474	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1475	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1476	{
		1477	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1478	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1479	WaypointTrimming = 10;
		1480	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1481	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1482	{
		1483	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1484	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1485	}
1855	holgerb	1486	}
		1487	else
1857	holgerb	1488	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1489	{
		1490	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1491	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1492	WaypointTrimming = -10;
		1493	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1494	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1495	{
		1496	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1497	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1498	}
1855	holgerb	1499	}
		1500	else
1767	killagreg	1501	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1502	{
1913	holgerb	1503	//if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1504	//else
1914	holgerb	1505	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1913	holgerb	1506	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1507	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1508	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1509	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1510	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1511	{
		1512	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1513	}
1309	hbuss	1514	}
		1515	}
		1516	// Trim height set point
1334	killagreg	1517	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1518	{
1857	holgerb	1519	if(WaypointTrimming)
		1520	{
		1521	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1522	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1523	}
		1524	else
1332	hbuss	1525	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1526	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1527	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-512), (HoehenWert+512)); // max. 5m Unterschied
		1528	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1529	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1530	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1531	{
1587	killagreg	1532	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1533	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1534	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1535	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1536	}
1309	hbuss	1537	}
1352	hbuss	1538	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1539	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1540	else
		1541	{
1322	hbuss	1542	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1543	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1544	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1545	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1546	}
1590	killagreg	1547	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1548	}
1916	holgerb	1549	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1550	{
1590	killagreg	1551	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1552	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1553	{
		1554	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1555	HeightDeviation = 0;
		1556	} // EOF // baro range expanding active
		1557	else // valid data from air pressure sensor
		1558	{
		1559	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1560	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1561	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1562	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1563	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1564	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1565	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1566	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1567	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1568	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1569	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1570	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1571	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1572	else
1916	holgerb	1573	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1574	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1575	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1576	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1577	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1578	{
		1579	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1580	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1581	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1582	}
1587	killagreg	1583	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1584	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1585	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1586	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1587	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1588	// ------------------------ ----------------------------------
		1589	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1590	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1591	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1592	{
1765	killagreg	1593	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1594	tmp = abs(HeightDeviation);
		1595	if(tmp <= 60)
		1596	{
		1597	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1598	}
		1599	else
1765	killagreg	1600	{
1705	holgerb	1601	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1602	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1603	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1604	{
1705	holgerb	1605	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1606	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1607	}
1705	holgerb	1608	else
		1609	{
		1610	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1611	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1612	}
		1613	}
1309	hbuss	1614	}
1322	hbuss	1615	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1616	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1617	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1618	tmp_long2 *= 8192L;
		1619	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1620	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1621	// update height control gas averaging
		1622	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1623	// limit height control gas pd-control output
		1624	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1625	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1626	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1627	{ // old version
		1628	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1629	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1630	}
1719	holgerb	1631	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1632	}
1309	hbuss	1633	}// EOF height control active
1320	hbuss	1634	else // HC not active
		1635	{
		1636	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1637	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1638	{
		1639	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1640	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1641	}
1587	killagreg	1642	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1643	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1644	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1645	// set both flags to indicate no vario mode
		1646	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1647	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1648	}
1587	killagreg	1649	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1650	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1651	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1652	{
1698	holgerb	1653	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1654	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1655	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1656	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1657	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1658	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1659	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1660	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1661	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1662	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1663	}
1698	holgerb	1664	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1665	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1666	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1667	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1668	}
1698	holgerb	1669	else //later
1865	holgerb	1670	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1671	{
1590	killagreg	1672	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1673	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1674	}
1590	killagreg	1675	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1676	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1677	{
		1678	int16_t band;
1587	killagreg	1679	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1680	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1681	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1682	}
		1683	else
		1684	{ // no limit
1587	killagreg	1685	HoverGasMin = 0;
		1686	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1687	}
1765	killagreg	1688	}
		1689	else
1698	holgerb	1690	{
		1691	StartTrigger = 0;
		1692	HoverGasFilter = 0;
		1693	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1694	}
1916	holgerb	1695	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1696	else
		1697	{
		1698	// set undefined state to indicate vario off
		1699	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1700	} // EOF no height control
		1701
1309	hbuss	1702	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1703	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1704	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1705
1051	killagreg	1706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1707	// all BL-Ctrl connected?
		1708	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1709	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1710	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1711	{
		1712	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1713	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1714	}
		1715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1716	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1717	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1718	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1719	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1720	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1722	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1723	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1724	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1725	{
1051	killagreg	1726	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1727	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1728	}
1051	killagreg	1729	else
693	hbuss	1730	{
1051	killagreg	1731	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1732	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1733	}
855	hbuss	1734	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1735	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1736	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1737
1051	killagreg	1738	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1739	// Nick-Achse
1051	killagreg	1740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1741	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1742	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1743	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1744	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1745	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1746
		1747	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1748	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1749	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1750
1676	holgerb	1751	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1752	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1753	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1754
1153	hbuss	1755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1756	// Roll-Achse
		1757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1758	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1759	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1760	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1761	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1762	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1763
		1764	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1765	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1766	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1767
1676	holgerb	1768	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1769	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1770	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1771
		1772	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1773	// Universal Mixer
1155	hbuss	1774	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1775	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1776	{
		1777	signed int tmp_int;
		1778	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1779	{
1652	holgerb	1780	// Gas
1676	holgerb	1781	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1782	// Nick
		1783	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1784	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1785	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1786	// Roll
		1787	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1788	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1789	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1790	// Gier
1676	holgerb	1791	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1792	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1793	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1794
1680	holgerb	1795	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1796	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1797
1913	holgerb	1798	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1799	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1800	else
		1801	{
		1802	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1803	{
		1804	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
		1805	}
		1806	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1807	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1808	{
		1809	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
		1810	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
		1811	}
		1812	}
1760	holgerb	1813	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1814	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1815	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1816	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1817	}
		1818	else
		1819	{
		1820	Motor[i].SetPoint = 0;
		1821	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1822	}
		1823	}
1111	hbuss	1824	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2161 - Rev 1921