Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 80
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 81
int  KompassSollWert = 0;
1153 hbuss 82
int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 83
char CalculateCompassTimer = 100;
84
unsigned char KompassFusion = 32;
85
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 86
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 87
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 88
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 89
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 90
long  ErsatzKompass;
91
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 93
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 95
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 96
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 97
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 98
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 100
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 101
long HoehenWert = 0;
102
long SollHoehe = 0;
1855 holgerb 103
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
104
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 105
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855 holgerb 106
 
1840 holgerb 107
int CompassGierSetpoint = 0;
1692 holgerb 108
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 109
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 110
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 111
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
112
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 113
 
114
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
115
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
116
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
117
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
118
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 119
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 120
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 121
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 122
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 123
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
124
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 125
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
126
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
127
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
128
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
129
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
130
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 131
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
132
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
133
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 135
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 136
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 137
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 138
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
139
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
140
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
141
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 142
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 143
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
144
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
145
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
146
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
147
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 148
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
149
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
150
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
151
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
152
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 153
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
154
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
155
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 156
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 157
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 158
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 159
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 160
 
492 hbuss 161
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 162
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 163
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 164
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 165
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 166
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 167
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 168
char VarioCharacter = ' ';
169
 
1391 killagreg 170
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
171
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
172
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 173
 
1622 killagreg 174
 
1639 holgerb 175
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
176
//  Debugwerte zuordnen
177
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
178
void CopyDebugValues(void)
179
{
180
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
181
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
182
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
183
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 184
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 185
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 186
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 187
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
188
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
189
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
190
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 191
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
192
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
193
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
194
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 195
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
196
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
197
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879 holgerb 198
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
1639 holgerb 199
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 200
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 201
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 202
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 203
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
204
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 205
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 206
}
207
 
1760 holgerb 208
 
209
 
1232 hbuss 210
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 211
{
1232 hbuss 212
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 213
 while(Anzahl--)
214
 {
1232 hbuss 215
  beeptime = dauer;
216
  while(beeptime);
217
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 218
 }
219
}
220
 
221
//############################################################################
1622 killagreg 222
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
223
void CalibrierMittelwert(void)
224
//############################################################################
225
{
226
    unsigned char i;
227
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
228
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
229
        ANALOG_OFF;
230
        MesswertNick = AdWertNick;
231
        MesswertRoll = AdWertRoll;
232
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 233
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
234
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 235
   // ADC einschalten
236
    ANALOG_ON;
237
   for(i=0;i<8;i++)
238
    {
239
     int tmp;
1876 holgerb 240
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 241
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
242
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
243
        }
244
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
245
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
246
}
247
 
248
//############################################################################
1 ingob 249
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 250
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 251
//############################################################################
252
{
1622 killagreg 253
        unsigned char i;
254
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 255
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 256
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 257
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 258
        NeutralAccY = 0;
259
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 260
 
1051 killagreg 261
    AdNeutralNick = 0;
262
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 263
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 264
 
395 hbuss 265
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 266
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 267
 
1036 hbuss 268
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 269
 
1051 killagreg 270
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 271
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 272
 
1 ingob 273
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 274
 
1 ingob 275
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 276
     {
1 ingob 277
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
278
     }
1166 hbuss 279
#define NEUTRAL_FILTER 32
280
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 281
         {
282
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 283
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 284
          nick_neutral += AdWertNick;
285
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 286
         }
1173 hbuss 287
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
288
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
289
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 290
 
401 hbuss 291
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
292
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 293
 
294
     if(AccAdjustment)
295
     {
296
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
297
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
298
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
299
 
300
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 301
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
302
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 303
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 304
    }
1051 killagreg 305
    else
513 hbuss 306
    {
1622 killagreg 307
                // restore from eeprom
308
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
309
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
310
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
311
                // strange settings?
1638 holgerb 312
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 313
                {
314
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
315
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
316
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
317
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
318
                }
513 hbuss 319
    }
1051 killagreg 320
 
1 ingob 321
    MesswertNick = 0;
322
    MesswertRoll = 0;
323
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 324
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 325
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
326
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 327
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
328
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
329
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
330
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
331
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 332
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 333
    VarioMeter = 0;
1 ingob 334
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 335
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 336
        KompassSignalSchlecht = 100;
1 ingob 337
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 338
    beeptime = 50;
882 hbuss 339
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
340
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 341
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 342
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
343
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 344
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 345
    LED_Init();
1765 killagreg 346
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 347
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 348
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 349
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 350
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 351
    {
1876 holgerb 352
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 353
        }
1171 hbuss 354
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 355
    if(ServoActive)
356
         {
357
                HEF4017R_ON;
358
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
359
     }
1702 holgerb 360
 
1765 killagreg 361
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
362
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
363
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
364
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
365
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
366
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862 holgerb 367
    carefree_old = 70;
1 ingob 368
}
369
 
1702 holgerb 370
 
1 ingob 371
//############################################################################
395 hbuss 372
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 373
void Mittelwert(void)
374
//############################################################################
1051 killagreg 375
{
1111 hbuss 376
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
377
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 378
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 379
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 380
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
381
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 382
    RohMesswertNick = MesswertNick;
383
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 384
 
395 hbuss 385
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 386
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
387
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 388
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
389
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 390
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
391
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
392
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 393
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
394
 
1155 hbuss 395
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
396
// ADC einschalten
1171 hbuss 397
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 398
        AdReady = 0;
399
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
400
 
1216 killagreg 401
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
402
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 403
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
404
 
1216 killagreg 405
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
406
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 407
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
408
 
1120 hbuss 409
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 410
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
411
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 412
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
413
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
414
         {
1153 hbuss 415
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 416
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 417
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 418
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 419
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 420
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 421
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
422
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 423
            tmpl4 -= tmpl3;
424
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 425
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 426
 
1153 hbuss 427
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 428
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 429
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 430
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 431
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 432
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 433
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 434
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 435
         }
1166 hbuss 436
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 437
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
438
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 439
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
440
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
441
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 442
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 443
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
444
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 445
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 446
            {
882 hbuss 447
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 448
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 449
            }
395 hbuss 450
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
451
            {
882 hbuss 452
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 453
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 454
            }
395 hbuss 455
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 456
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
457
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 458
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 459
             {
460
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
461
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 462
             }
463
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 464
            {
882 hbuss 465
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 466
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 467
            }
1111 hbuss 468
 
1 ingob 469
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
470
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
471
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 472
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 473
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
474
 
1166 hbuss 475
#define D_LIMIT 128
476
 
1171 hbuss 477
   MesswertNick = HiResNick / 8;
478
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 479
 
1167 hbuss 480
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
481
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
482
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
483
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
484
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
485
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
486
 
1216 killagreg 487
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 488
  {
1166 hbuss 489
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
490
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 491
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
492
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 493
 
1166 hbuss 494
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
495
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 496
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
497
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 498
 
499
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 500
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
501
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
502
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 503
  }
1111 hbuss 504
 
1166 hbuss 505
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
507
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 509
 
510
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
511
  {
512
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
513
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
514
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
515
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
516
  }
1 ingob 517
}
518
 
519
//############################################################################
520
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
521
void SendMotorData(void)
522
//############################################################################
1051 killagreg 523
{
1209 hbuss 524
 unsigned char i;
921 hbuss 525
    if(!MotorenEin)
1 ingob 526
        {
1765 killagreg 527
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 528
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
529
                  {
530
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 531
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
532
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
533
/*
1760 holgerb 534
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
535
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 536
*/
1216 killagreg 537
                  }
1212 hbuss 538
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 539
        }
1765 killagreg 540
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 541
 
1765 killagreg 542
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 543
         {
1760 holgerb 544
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 545
         }
546
        else
1744 holgerb 547
    {
548
     motor_write = 0;
1760 holgerb 549
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 550
        }
1 ingob 551
}
552
 
553
 
554
 
555
//############################################################################
556
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 557
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 558
//############################################################################
559
{
1787 holgerb 560
 unsigned char tmp,i;
1391 killagreg 561
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
562
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787 holgerb 563
  for(i=0;i<8;i++)
564
    {
565
     int tmp2;
1876 holgerb 566
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787 holgerb 567
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
568
     if(tmp2 != Poti[i])
569
          {
570
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
571
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
572
           else Poti[i]++;
573
          }
574
        }
921 hbuss 575
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
576
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
577
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
578
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
579
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 580
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
581
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
582
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 583
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 584
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 585
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
586
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
587
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
588
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
589
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
590
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
591
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
592
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
593
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
594
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
595
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
596
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
597
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
598
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
599
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
600
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
601
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
602
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
603
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 604
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
605
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 606
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
607
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
608
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
609
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 610
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 611
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 612
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 613
 
614
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 615
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 616
   {
1682 holgerb 617
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839 holgerb 618
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682 holgerb 619
#endif
620
        CareFree = 1;
1839 holgerb 621
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862 holgerb 622
    if(carefree_old != CareFree)
623
    {
624
      if(carefree_old < 3)
625
           {
626
                if(CareFree) beeptime = 1500;
627
            else beeptime = 200;
628
        carefree_old = CareFree;
629
           } else carefree_old--;
630
        }  
1839 holgerb 631
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 632
   }
1839 holgerb 633
   else
634
   {
635
    CareFree = 0;
1862 holgerb 636
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 637
   }   
1668 holgerb 638
 
1691 holgerb 639
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 640
        {
641
         beeptime = 15000;
642
         BeepMuster = 0xA400;
643
         CareFree = 0;
1765 killagreg 644
    }
1861 holgerb 645
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 646
}
647
 
648
//############################################################################
649
//
650
void MotorRegler(void)
651
//############################################################################
652
{
1330 killagreg 653
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 654
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
655
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 656
     static long IntegralFehlerNick = 0;
657
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 658
         static unsigned int RcLostTimer;
659
         static unsigned char delay_neutral = 0;
660
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 661
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 662
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 663
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 664
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 665
         unsigned char i;
1051 killagreg 666
        Mittelwert();
1 ingob 667
    GRN_ON;
1051 killagreg 668
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 669
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 670
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 672
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 673
 
1051 killagreg 674
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 675
// Empfang schlecht
1051 killagreg 676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 677
   if(SenderOkay < 100)
678
        {
1051 killagreg 679
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
680
        else
1 ingob 681
         {
682
          MotorenEin = 0;
1765 killagreg 683
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051 killagreg 684
         }
1 ingob 685
        ROT_ON;
693 hbuss 686
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 687
            {
688
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765 killagreg 689
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 690
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 691
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 692
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
693
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
694
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 695
            }
1 ingob 696
         else MotorenEin = 0;
697
        }
1051 killagreg 698
        else
699
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 700
// Emfang gut
1051 killagreg 701
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 702
        if(SenderOkay > 140)
703
            {
1765 killagreg 704
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 705
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 706
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 707
                {
708
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
709
                }
871 hbuss 710
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 711
                {
712
                SummeNick = 0;
713
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 714
                sollGier = 0;
715
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 716
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 717
 
595 hbuss 718
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 719
                {
1051 killagreg 720
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 721
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 723
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
724
                    {
725
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
726
                        {
727
                        GRN_OFF;
728
                        MotorenEin = 0;
729
                        delay_neutral = 0;
730
                        modell_fliegt = 0;
731
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
732
                        {
304 ingob 733
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 734
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
735
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
736
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
737
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
738
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 739
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 740
                        }
1051 killagreg 741
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
742
                          {
819 hbuss 743
                           WinkelOut.CalcState = 1;
744
                           beeptime = 1000;
745
                          }
746
                          else
1 ingob 747
                          {
1622 killagreg 748
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 749
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 750
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 751
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
752
                            {
1 ingob 753
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 754
                            }
1330 killagreg 755
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 756
                           SetNeutral(0);
1765 killagreg 757
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 758
                                                   ServoActive = 1;
759
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 760
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 761
                         }
1051 killagreg 762
                        }
1 ingob 763
                    }
1051 killagreg 764
                 else
513 hbuss 765
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
766
                    {
767
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
768
                        {
769
                        GRN_OFF;
770
                        MotorenEin = 0;
771
                        delay_neutral = 0;
772
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 773
                        SetNeutral(1);
774
                        calibration_done = 1;
775
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 776
                        }
513 hbuss 777
                    }
1 ingob 778
                 else delay_neutral = 0;
779
                }
1051 killagreg 780
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 781
// Gas ist unten
1051 killagreg 782
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 783
 
595 hbuss 784
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 785
                {
1521 killagreg 786
                                        // Motoren Starten
787
                                        if(!MotorenEin)
788
                        {
1760 holgerb 789
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 790
                                                {
1051 killagreg 791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 792
// Einschalten
1051 killagreg 793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 794
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
795
                                                        {
796
                                                                delay_einschalten = 0;
1834 holgerb 797
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 798
                                                                {
799
                                                                        modell_fliegt = 1;
800
                                                                        MotorenEin = 1;
801
                                                                        sollGier = 0;
802
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
803
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
804
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
805
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
806
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
807
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
808
                                                                        SummeNick = 0;
809
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 810
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1669 killagreg 811
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 812
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622 killagreg 813
                                                                }
814
                                                                else
815
                                                                {
816
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
817
                                                                }
1521 killagreg 818
                                                        }
819
                                                }
820
                                                else delay_einschalten = 0;
821
                                        }
1051 killagreg 822
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 823
// Auschalten
1051 killagreg 824
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 825
                                        else // only if motors are running
826
                                        {
1760 holgerb 827
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 828
                                                {
829
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
830
                                                        {
831
                                                                MotorenEin = 0;
832
                                                                delay_ausschalten = 0;
833
                                                                modell_fliegt = 0;
834
                                                        }
835
                                                }
836
                                                else delay_ausschalten = 0;
837
                                        }
1 ingob 838
                }
839
            }
1051 killagreg 840
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 841
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 842
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 843
 
1765 killagreg 844
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 845
  {
604 hbuss 846
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 847
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 848
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 849
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
850
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
851
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
852
 
1707 holgerb 853
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
855
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 856
        if(CareFree)
857
        {
858
                signed int nick, roll;
859
                nick = stick_nick / 4;
860
                roll = stick_roll / 4;
861
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
862
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
863
        }
864
        else
865
        {
866
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
867
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
868
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
869
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
870
        }
1662 killagreg 871
 
1 ingob 872
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 873
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
874
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 875
 
1658 holgerb 876
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
877
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 878
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 879
 
1153 hbuss 880
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
881
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 882
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
883
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 884
 
595 hbuss 885
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886
//+ Analoge Steuerung per Seriell
887
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 888
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 889
    {
890
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
891
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
892
         StickGier += ExternControl.Gier;
893
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
894
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
895
    }
855 hbuss 896
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 897
 
1 ingob 898
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 899
 
1051 killagreg 900
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 901
     {
1051 killagreg 902
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 903
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 904
     }
928 hbuss 905
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 906
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 907
     {
1051 killagreg 908
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 909
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 910
     }
928 hbuss 911
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 912
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 913
 
1051 killagreg 914
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 915
// Looping?
1051 killagreg 916
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 917
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 918
  else
919
   {
395 hbuss 920
     {
1051 killagreg 921
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
922
     }
923
   }
993 hbuss 924
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 925
   else
395 hbuss 926
   {
927
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
928
     {
929
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
930
     }
1051 killagreg 931
   }
173 holgerb 932
 
993 hbuss 933
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 934
  else
935
   {
395 hbuss 936
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
937
     {
1051 killagreg 938
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
939
     }
940
   }
993 hbuss 941
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 942
   else
395 hbuss 943
   {
944
    if(Looping_Unten) // Hysterese
945
     {
946
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
947
     }
1051 killagreg 948
   }
395 hbuss 949
 
950
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 951
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 952
  } // Ende neue Funken-Werte
953
 
954
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
955
   {
173 holgerb 956
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 957
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 958
   }
959
 
1051 killagreg 960
 
961
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962
// Bei Empfangsausfall im Flug
963
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765 killagreg 964
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 965
    {
966
     StickGier = 0;
967
     StickNick = 0;
968
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 969
     GyroFaktor     = 90;
970
     IntegralFaktor = 120;
971
     GyroFaktorGier     = 90;
972
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 973
     Looping_Roll = 0;
974
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 975
    }
395 hbuss 976
 
977
 
1051 killagreg 978
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 979
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 980
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 981
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
982
 
983
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
984
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
985
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
986
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
987
 
988
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
989
  {
990
    IntegralAccNick = 0;
991
    IntegralAccRoll = 0;
992
    MittelIntegralNick = 0;
993
    MittelIntegralRoll = 0;
994
    MittelIntegralNick2 = 0;
995
    MittelIntegralRoll2 = 0;
996
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
997
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
998
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 999
    LageKorrekturNick = 0;
1000
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1001
  }
1002
 
1051 killagreg 1003
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1004
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1005
  {
1006
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1007
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1008
     {
1009
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1010
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1011
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1012
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839 holgerb 1013
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992 hbuss 1014
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1015
      {
1016
      tmp_long  /= 2;
1017
      tmp_long2 /= 2;
1018
      }
1019
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1020
      {
1021
      tmp_long  /= 3;
1022
      tmp_long2 /= 3;
1023
      }
1024
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1025
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1026
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1027
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1028
     }
1051 killagreg 1029
     else
992 hbuss 1030
     {
1031
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1032
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1033
      tmp_long /= 16;
1034
      tmp_long2 /= 16;
1035
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1036
      {
1037
      tmp_long  /= 3;
1038
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1039
      }
1040
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1041
      {
1042
      tmp_long  /= 3;
1043
      tmp_long2 /= 3;
1044
      }
1839 holgerb 1045
      KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1046
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1047
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1048
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1049
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1050
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1051
     }
1166 hbuss 1052
 
1111 hbuss 1053
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1054
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1055
  }
1051 killagreg 1056
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1057
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1058
 {
1059
  static int cnt = 0;
1060
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1061
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1062
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1063
  {
395 hbuss 1064
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1065
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1066
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1067
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1068
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1069
#define MAX_I 0
395 hbuss 1070
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1071
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1072
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1073
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1074
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1075
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1076
 
1077
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1078
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1079
 
992 hbuss 1080
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1081
    {
1082
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1083
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1084
    }
498 hbuss 1085
 
1051 killagreg 1086
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1087
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1088
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1089
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1090
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1091
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1092
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1093
 
1094
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1095
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1096
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1097
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1098
 
1111 hbuss 1099
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1100
   {
1622 killagreg 1101
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1102
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1103
   }
693 hbuss 1104
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1105
 
1243 killagreg 1106
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1107
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1108
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1109
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1110
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1112
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1113
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1114
        {
1051 killagreg 1115
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1116
         {
1051 killagreg 1117
           if(last_n_p)
395 hbuss 1118
           {
1173 hbuss 1119
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1120
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1121
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1122
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1123
           }
395 hbuss 1124
           else last_n_p = 1;
1125
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1126
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1127
         {
1128
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1129
            {
1173 hbuss 1130
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1131
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1132
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1133
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1134
            }
395 hbuss 1135
           else last_n_n = 1;
1136
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1137
        }
1138
        else
847 hbuss 1139
        {
1140
         cnt = 0;
1839 holgerb 1141
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1142
        }
499 hbuss 1143
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1144
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1145
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1146
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1147
 
395 hbuss 1148
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1149
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1150
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1151
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1152
        {
1051 killagreg 1153
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1154
         {
1051 killagreg 1155
           if(last_r_p)
395 hbuss 1156
           {
1173 hbuss 1157
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1158
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1159
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1160
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1161
           }
395 hbuss 1162
           else last_r_p = 1;
1163
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1164
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1165
         {
1051 killagreg 1166
           if(last_r_n)
395 hbuss 1167
           {
1173 hbuss 1168
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1169
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1170
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1171
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1172
           }
1173
           else last_r_n = 1;
1174
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1175
        } else
492 hbuss 1176
        {
1177
         cnt = 0;
1839 holgerb 1178
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1179
        }
499 hbuss 1180
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1181
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1182
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1183
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1184
  }
1051 killagreg 1185
  else
498 hbuss 1186
  {
1187
   LageKorrekturRoll = 0;
1188
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1189
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1190
  }
1051 killagreg 1191
 
498 hbuss 1192
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1193
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1194
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1195
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1196
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1197
    IntegralAccNick = 0;
1198
    IntegralAccRoll = 0;
1199
    IntegralAccZ = 0;
1200
    MittelIntegralNick = 0;
1201
    MittelIntegralRoll = 0;
1202
    MittelIntegralNick2 = 0;
1203
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1204
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1205
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1206
 
1051 killagreg 1207
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1208
//  Gieren
1051 killagreg 1209
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1210
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1211
     {
1839 holgerb 1212
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1213
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1214
       {
1840 holgerb 1215
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1216
        };
1 ingob 1217
     }
395 hbuss 1218
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1219
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1220
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1221
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1222
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1223
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1224
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1225
 
1226
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1227
//  Kompass
1051 killagreg 1228
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1229
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1230
     {
1839 holgerb 1231
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1232
          {
1233
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1234
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1235
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1236
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1237
       v = abs(IntegralRoll /512);
1238
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1839 holgerb 1239
       korrektur = w / 4 + 1;
1840 holgerb 1240
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1241
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1242
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865 holgerb 1243
 
1840 holgerb 1244
           // Kompasswert einloggen
1245
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1246
           else
1247
       if(w < 25)
921 hbuss 1248
        {
1249
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1250
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1251
         {
1839 holgerb 1252
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1253
                   {
1254
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1255
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1256
                   }   
921 hbuss 1257
         }
1 ingob 1258
        }
1840 holgerb 1259
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1260
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1261
 
1840 holgerb 1262
     // MK Gieren
1839 holgerb 1263
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1264
       {
1840 holgerb 1265
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1266
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1267
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1268
       }
1865 holgerb 1269
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1270
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1271
     }
1840 holgerb 1272
         else CompassGierSetpoint = 0;
1051 killagreg 1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1274
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1275
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1276
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1277
 
1171 hbuss 1278
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1279
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1280
 
1167 hbuss 1281
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1282
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1283
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1284
 
1166 hbuss 1285
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1286
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1287
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1288
 
1 ingob 1289
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1290
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1291
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1292
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1293
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1294
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1295
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1296
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1297
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1298
 
1051 killagreg 1299
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1300
// Höhenregelung
1301
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1302
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1303
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1304
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1305
        // if height control is activated
1322 hbuss 1306
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1307
        {
1698 holgerb 1308
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1309
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1310
 
1311
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1312
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1313
#else
1638 holgerb 1314
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1315
#endif
1697 holgerb 1316
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1317
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1318
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1319
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1320
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1321
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857 holgerb 1322
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1320 hbuss 1323
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1324
 
1309 hbuss 1325
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1326
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1327
 
1322 hbuss 1328
        // Expand the measurement
1329
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1330
          if(!BaroExpandActive)
1331
                   {
1332
                        if(MessLuftdruck > 920)
1333
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1334
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1335
                           {
1336
                                ExpandBaro -= 1;
1337
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1338
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1339
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1340
                           }
1341
                           else
1322 hbuss 1342
                           {
1343
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1344
               }
1345
                        }
1346
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1347
                        else
1322 hbuss 1348
                        if(MessLuftdruck < 100)
1349
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1350
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1351
                           {
1352
                                ExpandBaro += 1;
1353
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1354
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1355
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1356
                           }
1357
                           else
1322 hbuss 1358
                           {
1359
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1360
               }
1361
                        }
1330 killagreg 1362
                        else
1322 hbuss 1363
                        {
1364
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1365
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1366
                        }
1367
                   }
1368
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1369
                   {
1370
                    // now clear the D-values
1371
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1372
                          VarioMeter = 0;
1373
                          BaroExpandActive--;
1374
                   }
1328 hbuss 1375
 
1376
                // if height control is activated by an rc channel
1377
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1378
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1379
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1380
                        {   //height control not active
1381
                                if(!delay--)
1382
                                {
1383
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1384
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1385
                                        delay = 1;
1386
                                }
1387
                        }
1388
                        else
1389
                        {       //height control is activated
1390
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1391
                                delay = 200;
1328 hbuss 1392
                        }
1051 killagreg 1393
                }
1309 hbuss 1394
                else // no switchable height control
1395
                {
1396
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1397
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1398
                }
1322 hbuss 1399
 
1320 hbuss 1400
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1401
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1402
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1403
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1404
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1405
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1406
                VarioCharacter = ' ';
1765 killagreg 1407
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1408
                {
1330 killagreg 1409
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1410
                // Holger original version
1411
                // start of height control algorithm
1412
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1413
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1414
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1415
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1314 killagreg 1416
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1417
              {  // old version
1309 hbuss 1418
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1419
                        HeightTrimming = 0;
1773 killagreg 1420
                        // set both flags to indicate no vario mode
1421
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1422
          }
1314 killagreg 1423
                  else
1309 hbuss 1424
                  {
1425
                // alternative height control
1426
                // PD-Control with respect to hoover point
1427
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1428
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765 killagreg 1429
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1430
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1431
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1432
                                {
1767 killagreg 1433
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1434
                                        {
1767 killagreg 1435
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1436
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1437
                                        }
1767 killagreg 1438
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587 killagreg 1439
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1440
                                        VarioCharacter = '+';
1865 holgerb 1441
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1442
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1443
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1444
                                {
1767 killagreg 1445
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1446
                                        {
1767 killagreg 1447
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1448
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1449
                                        }
1767 killagreg 1450
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1451
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1452
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1453
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1454
                                }
1587 killagreg 1455
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1456
                                {
1855 holgerb 1457
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1458
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1459
                                         {
1460
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1461
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1462
                                                WaypointTrimming = 10;
1463
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1464
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1465
                                                {
1466
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1467
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1468
                                                }
1855 holgerb 1469
                                         }
1470
                                         else
1857 holgerb 1471
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1472
                                         {
1473
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1474
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1475
                                                WaypointTrimming = -10;
1476
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1477
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1478
                                                {
1479
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1480
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1481
                                                }
1855 holgerb 1482
                                         }
1483
                                        else
1767 killagreg 1484
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1485
                                        {
1857 holgerb 1486
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1487
                                                else WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1488
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1489
                                                HeightTrimming = 0;
1490
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1491
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1492
                                                {
1493
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1494
                                                }
1309 hbuss 1495
                                        }
1496
                                }
1497
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1498
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1499
                                {
1857 holgerb 1500
                                        if(WaypointTrimming)
1501
                                         {
1502
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1503
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1504
                                          }
1505
                                        else
1332 hbuss 1506
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1507
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1508
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720 holgerb 1509
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1510
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1511
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1512
                       {
1587 killagreg 1513
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1514
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1515
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1516
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1517
                       }
1309 hbuss 1518
                                }
1352 hbuss 1519
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1520
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1521
                        else
1522
                        {
1322 hbuss 1523
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1524
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1525
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1526
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1527
                         }
1590 killagreg 1528
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1529
                   }
1314 killagreg 1530
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1531
                 {
1590 killagreg 1532
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1533
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1534
                        {
1535
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1536
                                HeightDeviation = 0;
1537
                        } // EOF // baro range expanding active
1538
                        else // valid data from air pressure sensor
1539
                        {
1540
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1541
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1542
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1543
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1544
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1545
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1546
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1547
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1548
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1549
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1550
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1551
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1552
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1553
                                else
1722 holgerb 1554
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1555
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1556
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1557
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1558
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1559
                         {
1560
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1561
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1562
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1563
                         }
1587 killagreg 1564
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1565
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1566
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1567
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1568
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1569
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1570
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1571
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1572
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1573
                        {
1765 killagreg 1574
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1575
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1576
                         if(tmp <= 60)
1577
                         {
1578
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1579
                         }
1580
                         else
1765 killagreg 1581
                         {
1705 holgerb 1582
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1583
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1584
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1585
                                {
1705 holgerb 1586
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1587
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1588
                                }
1705 holgerb 1589
                                else
1590
                                {
1591
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1592
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1593
                                }
1594
                          }
1309 hbuss 1595
                        }
1322 hbuss 1596
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1597
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1598
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1599
                        tmp_long2 *= 8192L;
1600
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1601
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1602
                        // update height control gas averaging
1603
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1604
                        // limit height control gas pd-control output
1605
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1606
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1607
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1608
                        {  // old version
1609
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1610
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1611
                        }
1719 holgerb 1612
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1613
                  }
1309 hbuss 1614
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1615
                else // HC not active
1616
                {
1617
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1618
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1619
                        {
1620
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1621
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1622
                        }
1587 killagreg 1623
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1624
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1625
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1626
                        // set both flags to indicate no vario mode
1627
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1628
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1629
                }
1587 killagreg 1630
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1631
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1632
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1633
                {
1698 holgerb 1634
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1635
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1636
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1637
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1638
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1639
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1640
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1641
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1642
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1643
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1644
                                }
1698 holgerb 1645
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1646
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1647
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1648
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1649
                                }
1698 holgerb 1650
                          else //later
1865 holgerb 1651
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1652
                                {
1590 killagreg 1653
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1654
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1655
                                }
1590 killagreg 1656
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1657
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1658
                                {
1659
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1660
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1661
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1662
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1663
                                }
1664
                                else
1665
                                {       // no limit
1587 killagreg 1666
                                        HoverGasMin = 0;
1667
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1668
                                }
1765 killagreg 1669
                }
1670
                 else
1698 holgerb 1671
                  {
1672
                   StartTrigger = 0;
1673
                   HoverGasFilter = 0;
1674
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1675
                  }
1309 hbuss 1676
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1677
        else
1678
        {
1679
                // set undefined state to indicate vario off
1680
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1681
        } // EOF no height control
1682
 
1309 hbuss 1683
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1684
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1685
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1686
 
1051 killagreg 1687
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1688
// all BL-Ctrl connected?
1689
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1690
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1691
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1692
   {
1693
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1694
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1695
   }
1696
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1697
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1698
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1699
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1700
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1701
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1702
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1703
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1704
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1705
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1706
    {
1051 killagreg 1707
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1708
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1709
    }
1051 killagreg 1710
    else
693 hbuss 1711
    {
1051 killagreg 1712
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1713
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1714
    }
855 hbuss 1715
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1716
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1717
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1718
 
1051 killagreg 1719
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1720
// Nick-Achse
1051 killagreg 1721
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1722
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1723
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1724
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1725
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1726
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1727
 
1728
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1729
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1730
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1731
 
1676 holgerb 1732
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1733
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1734
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1735
 
1153 hbuss 1736
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1737
// Roll-Achse
1738
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1739
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1740
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1741
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1742
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1743
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1744
 
1745
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1746
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1747
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1748
 
1676 holgerb 1749
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1750
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1751
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1752
 
1753
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1754
// Universal Mixer
1155 hbuss 1755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1756
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1757
        {
1758
                signed int tmp_int;
1759
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1760
                {
1652 holgerb 1761
                        // Gas
1676 holgerb 1762
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1763
                        // Nick
1764
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1765
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1766
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1767
            // Roll
1768
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1769
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1770
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1771
            // Gier
1676 holgerb 1772
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1773
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1774
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1775
 
1680 holgerb 1776
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1777
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1778
 
1760 holgerb 1779
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1780
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1781
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1782
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1783
                }
1784
                else
1785
                {
1786
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1787
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1788
                }
1789
        }
1111 hbuss 1790
}