WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1865 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	96	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	97	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	100	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	103	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		104	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	105	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	106
1840	holgerb	107	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	108	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	109	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	110	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	111	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		112	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	113
		114	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		115	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		116	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		117	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		118	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	119	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	120	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	121	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	122	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		126	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	131	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	135	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	136	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	137	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	138	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		139	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		140	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		141	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	142	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	143	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		144	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	148	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	153	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		154	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		155	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	156	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	157	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	158	unsigned char CareFree = 0;
1760	holgerb	159	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622	killagreg	160
492	hbuss	161	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	162	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	163	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	164	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	165	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	166	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	167	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	168	char VarioCharacter = ' ';
		169
1391	killagreg	170	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		171	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		172	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	173
1622	killagreg	174
1639	holgerb	175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		176	// Debugwerte zuordnen
		177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		178	void CopyDebugValues(void)
		179	{
		180	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		181	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		182	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		183	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	184	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	185	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	186	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	187	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		188	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		189	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		190	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	191	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		192	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		193	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		194	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	195	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		196	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		197	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1865	holgerb	198	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	199	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	200	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	201	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	202	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	203	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		204	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	205	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760	holgerb	206
1787	holgerb	207	//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639	holgerb	208	}
		209
1760	holgerb	210
		211
1232	hbuss	212	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	213	{
1232	hbuss	214	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	215	while(Anzahl--)
		216	{
1232	hbuss	217	beeptime = dauer;
		218	while(beeptime);
		219	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	220	}
		221	}
		222
		223	//############################################################################
1622	killagreg	224	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		225	void CalibrierMittelwert(void)
		226	//############################################################################
		227	{
		228	unsigned char i;
		229	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		230	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		231	ANALOG_OFF;
		232	MesswertNick = AdWertNick;
		233	MesswertRoll = AdWertRoll;
		234	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	235	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		236	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	237	// ADC einschalten
		238	ANALOG_ON;
		239	for(i=0;i<8;i++)
		240	{
		241	int tmp;
		242	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		243	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		244	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		245	}
		246	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		247	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		248	}
		249
		250	//############################################################################
1	ingob	251	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	252	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	253	//############################################################################
		254	{
1622	killagreg	255	unsigned char i;
		256	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	257	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	258	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	259	NeutralAccX = 0;
1	ingob	260	NeutralAccY = 0;
		261	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	262
1051	killagreg	263	AdNeutralNick = 0;
		264	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	265	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	266
395	hbuss	267	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	268	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	269
1036	hbuss	270	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	271
1051	killagreg	272	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	273	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	274
1	ingob	275	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	276
1	ingob	277	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	278	{
1	ingob	279	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		280	}
1166	hbuss	281	#define NEUTRAL_FILTER 32
		282	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	283	{
		284	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	285	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	286	nick_neutral += AdWertNick;
		287	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	288	}
1173	hbuss	289	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		290	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		291	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	292
401	hbuss	293	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		294	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	295
		296	if(AccAdjustment)
		297	{
		298	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		299	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		300	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		301
		302	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	303	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		304	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	305	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	306	}
1051	killagreg	307	else
513	hbuss	308	{
1622	killagreg	309	// restore from eeprom
		310	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		311	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		312	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		313	// strange settings?
1638	holgerb	314	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	315	{
		316	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		317	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		318	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		319	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		320	}
513	hbuss	321	}
1051	killagreg	322
1	ingob	323	MesswertNick = 0;
		324	MesswertRoll = 0;
		325	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	326	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	327	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		328	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	329	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		330	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		331	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		332	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		333	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	334	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	335	VarioMeter = 0;
1	ingob	336	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	337	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	338	KompassSignalSchlecht = 100;
1	ingob	339	GPS_Neutral();
1051	killagreg	340	beeptime = 50;
882	hbuss	341	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		342	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	343	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	344	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		345	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	346	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	347	LED_Init();
1765	killagreg	348	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	349	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	350	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	351	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	352	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	353	{
		354	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		355	}
1171	hbuss	356	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	357	if(ServoActive)
		358	{
		359	HEF4017R_ON;
		360	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		361	}
1702	holgerb	362
1765	killagreg	363	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		364	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		365	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		366	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		367	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		368	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	369	carefree_old = 70;
1	ingob	370	}
		371
1702	holgerb	372
1	ingob	373	//############################################################################
395	hbuss	374	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	375	void Mittelwert(void)
		376	//############################################################################
1051	killagreg	377	{
1111	hbuss	378	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		379	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	380	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	381	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	382	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		383	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	384	RohMesswertNick = MesswertNick;
		385	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	386
395	hbuss	387	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	388	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		389	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	390	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		391	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	392	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		393	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		394	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	395	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		396
1155	hbuss	397	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		398	// ADC einschalten
1171	hbuss	399	ANALOG_ON;
1155	hbuss	400	AdReady = 0;
		401	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402
1216	killagreg	403	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		404	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	405	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		406
1216	killagreg	407	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		408	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	409	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		410
1120	hbuss	411	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	412	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		413	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	414	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		415	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		416	{
1153	hbuss	417	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	418	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	419	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	420	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	421	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	422	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	423	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		424	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	425	tmpl4 -= tmpl3;
		426	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	427	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	428
1153	hbuss	429	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	430	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	431	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	432	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	433	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	434	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	435	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	436	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	437	}
1166	hbuss	438	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	439	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		440	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	441	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		442	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		443	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	444	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	445	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		446	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	447	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	448	{
882	hbuss	449	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	450	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	451	}
395	hbuss	452	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		453	{
882	hbuss	454	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	455	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	456	}
395	hbuss	457	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	458	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		459	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	460	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	461	{
		462	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		463	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	464	}
		465	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	466	{
882	hbuss	467	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	468	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	469	}
1111	hbuss	470
1	ingob	471	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		472	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		473	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	474	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	475	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		476
1166	hbuss	477	#define D_LIMIT 128
		478
1171	hbuss	479	MesswertNick = HiResNick / 8;
		480	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	481
1167	hbuss	482	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		483	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		484	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		485	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		486	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		487	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		488
1216	killagreg	489	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	490	{
1166	hbuss	491	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		492	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	493	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		494	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	495
1166	hbuss	496	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		497	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	498	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		499	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	500
		501	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	502	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		503	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		504	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	505	}
1111	hbuss	506
1166	hbuss	507	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		508	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		509	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		510	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	511
		512	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		513	{
		514	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		515	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		516	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		517	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		518	}
1	ingob	519	}
		520
		521	//############################################################################
		522	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		523	void SendMotorData(void)
		524	//############################################################################
1051	killagreg	525	{
1209	hbuss	526	unsigned char i;
921	hbuss	527	if(!MotorenEin)
1	ingob	528	{
1765	killagreg	529	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	530	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		531	{
		532	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	533	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		534	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		535	/*
1760	holgerb	536	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		537	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	538	*/
1216	killagreg	539	}
1212	hbuss	540	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	541	}
1765	killagreg	542	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	543
1765	killagreg	544	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	545	{
1760	holgerb	546	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	547	}
		548	else
1744	holgerb	549	{
		550	motor_write = 0;
1760	holgerb	551	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	552	}
1	ingob	553	}
		554
		555
		556
		557	//############################################################################
		558	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	559	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	560	//############################################################################
		561	{
1787	holgerb	562	unsigned char tmp,i;
1391	killagreg	563	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		564	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	565	for(i=0;i<8;i++)
		566	{
		567	int tmp2;
		568	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		569	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		570	if(tmp2 != Poti[i])
		571	{
		572	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		573	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		574	else Poti[i]++;
		575	}
		576	}
921	hbuss	577	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		580	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		581	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	582	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		583	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		584	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	585	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	586	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	587	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		588	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		589	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		592	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		593	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		594	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		602	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		603	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		604	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		605	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	606	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		607	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	608	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		609	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		610	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		611	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	612	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	613	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	614	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	615
		616	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	617	if(tmp > 50)
1668	holgerb	618	{
1682	holgerb	619	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839	holgerb	620	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	621	#endif
		622	CareFree = 1;
1839	holgerb	623	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	624	if(carefree_old != CareFree)
		625	{
		626	if(carefree_old < 3)
		627	{
		628	if(CareFree) beeptime = 1500;
		629	else beeptime = 200;
		630	carefree_old = CareFree;
		631	} else carefree_old--;
		632	}
1839	holgerb	633	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	634	}
1839	holgerb	635	else
		636	{
		637	CareFree = 0;
1862	holgerb	638	carefree_old = 10;
1839	holgerb	639	}
1668	holgerb	640
1691	holgerb	641	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	642	{
		643	beeptime = 15000;
		644	BeepMuster = 0xA400;
		645	CareFree = 0;
1765	killagreg	646	}
1861	holgerb	647	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	648	}
		649
		650	//############################################################################
		651	//
		652	void MotorRegler(void)
		653	//############################################################################
		654	{
1330	killagreg	655	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	656	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		657	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	658	static long IntegralFehlerNick = 0;
		659	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	660	static unsigned int RcLostTimer;
		661	static unsigned char delay_neutral = 0;
		662	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	663	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	664	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	665	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	666	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	667	unsigned char i;
1051	killagreg	668	Mittelwert();
1	ingob	669	GRN_ON;
1051	killagreg	670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	671	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		673	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	674	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	675
1051	killagreg	676	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	677	// Empfang schlecht
1051	killagreg	678	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	679	if(SenderOkay < 100)
		680	{
1051	killagreg	681	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		682	else
1	ingob	683	{
		684	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	685	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	686	}
1	ingob	687	ROT_ON;
693	hbuss	688	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	689	{
		690	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	691	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	692	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	693	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	694	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		695	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		696	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	697	}
1	ingob	698	else MotorenEin = 0;
		699	}
1051	killagreg	700	else
		701	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	702	// Emfang gut
1051	killagreg	703	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	704	if(SenderOkay > 140)
		705	{
1765	killagreg	706	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	707	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	708	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	709	{
		710	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		711	}
871	hbuss	712	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	713	{
		714	SummeNick = 0;
		715	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	716	sollGier = 0;
		717	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	718	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	719
595	hbuss	720	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	721	{
1051	killagreg	722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	723	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	725	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		726	{
		727	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		728	{
		729	GRN_OFF;
		730	MotorenEin = 0;
		731	delay_neutral = 0;
		732	modell_fliegt = 0;
		733	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		734	{
304	ingob	735	unsigned char setting=1;
1	ingob	736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		739	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		740	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	741	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	742	}
1051	killagreg	743	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		744	{
819	hbuss	745	WinkelOut.CalcState = 1;
		746	beeptime = 1000;
		747	}
		748	else
1	ingob	749	{
1622	killagreg	750	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	751	LipoDetection(0);
1626	killagreg	752	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	753	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		754	{
1	ingob	755	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	756	}
1330	killagreg	757	ServoActive = 0;
1622	killagreg	758	SetNeutral(0);
1765	killagreg	759	calibration_done = 1;
1232	hbuss	760	ServoActive = 1;
		761	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	762	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	763	}
1051	killagreg	764	}
1	ingob	765	}
1051	killagreg	766	else
513	hbuss	767	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		768	{
		769	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		770	{
		771	GRN_OFF;
		772	MotorenEin = 0;
		773	delay_neutral = 0;
		774	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	775	SetNeutral(1);
		776	calibration_done = 1;
		777	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	778	}
513	hbuss	779	}
1	ingob	780	else delay_neutral = 0;
		781	}
1051	killagreg	782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	783	// Gas ist unten
1051	killagreg	784	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	785
595	hbuss	786	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	787	{
1521	killagreg	788	// Motoren Starten
		789	if(!MotorenEin)
		790	{
1760	holgerb	791	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	792	{
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	794	// Einschalten
1051	killagreg	795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	796	if(++delay_einschalten > 200)
		797	{
		798	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	799	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	800	{
		801	modell_fliegt = 1;
		802	MotorenEin = 1;
		803	sollGier = 0;
		804	Mess_Integral_Gier = 0;
		805	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		806	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		807	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		808	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		809	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		810	SummeNick = 0;
		811	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	812	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	813	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	814	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	815	}
		816	else
		817	{
		818	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		819	}
1521	killagreg	820	}
		821	}
		822	else delay_einschalten = 0;
		823	}
1051	killagreg	824	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	825	// Auschalten
1051	killagreg	826	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	827	else // only if motors are running
		828	{
1760	holgerb	829	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	830	{
		831	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		832	{
		833	MotorenEin = 0;
		834	delay_ausschalten = 0;
		835	modell_fliegt = 0;
		836	}
		837	}
		838	else delay_ausschalten = 0;
		839	}
1	ingob	840	}
		841	}
1051	killagreg	842	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	843	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	844	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	845
1765	killagreg	846	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	847	{
604	hbuss	848	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	849	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	850	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	851	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		852	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		853	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		854
1707	holgerb	855	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		856	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		857	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	858	if(CareFree)
		859	{
		860	signed int nick, roll;
		861	nick = stick_nick / 4;
		862	roll = stick_roll / 4;
		863	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		864	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		865	}
		866	else
		867	{
		868	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		869	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		870	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		871	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		872	}
1662	killagreg	873
1	ingob	874	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	875	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		876	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	877
1658	holgerb	878	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		879	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	880	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	881
1153	hbuss	882	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		883	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	884	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		885	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	886
595	hbuss	887	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		888	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		889	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	890	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	891	{
		892	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		893	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		894	StickGier += ExternControl.Gier;
		895	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		896	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		897	}
855	hbuss	898	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	899
1	ingob	900	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	901
1051	killagreg	902	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	903	{
1051	killagreg	904	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	905	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	906	}
928	hbuss	907	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	908	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	909	{
1051	killagreg	910	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	911	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	912	}
928	hbuss	913	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	914	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	915
1051	killagreg	916	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	917	// Looping?
1051	killagreg	918	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	919	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	920	else
		921	{
395	hbuss	922	{
1051	killagreg	923	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		924	}
		925	}
993	hbuss	926	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	927	else
395	hbuss	928	{
		929	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		930	{
		931	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		932	}
1051	killagreg	933	}
173	holgerb	934
993	hbuss	935	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	936	else
		937	{
395	hbuss	938	if(Looping_Oben) // Hysterese
		939	{
1051	killagreg	940	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		941	}
		942	}
993	hbuss	943	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	944	else
395	hbuss	945	{
		946	if(Looping_Unten) // Hysterese
		947	{
		948	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		949	}
1051	killagreg	950	}
395	hbuss	951
		952	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	953	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	954	} // Ende neue Funken-Werte
		955
		956	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		957	{
173	holgerb	958	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	959	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	960	}
		961
1051	killagreg	962
		963	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		964	// Bei Empfangsausfall im Flug
		965	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	966	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	967	{
		968	StickGier = 0;
		969	StickNick = 0;
		970	StickRoll = 0;
1211	hbuss	971	GyroFaktor = 90;
		972	IntegralFaktor = 120;
		973	GyroFaktorGier = 90;
		974	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	975	Looping_Roll = 0;
		976	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	977	}
395	hbuss	978
		979
1051	killagreg	980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	981	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	982	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	983	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		984
		985	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		986	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		987	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		988	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		989
		990	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		991	{
		992	IntegralAccNick = 0;
		993	IntegralAccRoll = 0;
		994	MittelIntegralNick = 0;
		995	MittelIntegralRoll = 0;
		996	MittelIntegralNick2 = 0;
		997	MittelIntegralRoll2 = 0;
		998	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		999	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1000	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1001	LageKorrekturNick = 0;
		1002	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1003	}
		1004
1051	killagreg	1005	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1006	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1007	{
		1008	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1009	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1010	{
		1011	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1012	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1013	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1014	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1015	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1016	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1017	{
		1018	tmp_long /= 2;
		1019	tmp_long2 /= 2;
		1020	}
		1021	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1022	{
		1023	tmp_long /= 3;
		1024	tmp_long2 /= 3;
		1025	}
		1026	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1027	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1028	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1029	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1030	}
1051	killagreg	1031	else
992	hbuss	1032	{
		1033	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1034	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1035	tmp_long /= 16;
		1036	tmp_long2 /= 16;
		1037	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1038	{
		1039	tmp_long /= 3;
		1040	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1041	}
		1042	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1043	{
		1044	tmp_long /= 3;
		1045	tmp_long2 /= 3;
		1046	}
1839	holgerb	1047	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1048	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1049	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1050	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1051	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1052	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1053	}
1166	hbuss	1054
1111	hbuss	1055	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1056	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1057	}
1051	killagreg	1058	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1059	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1060	{
		1061	static int cnt = 0;
		1062	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1063	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1064	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1065	{
395	hbuss	1066	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1067	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1068	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1069	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1070	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1071	#define MAX_I 0
395	hbuss	1072	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1073	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1074	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1075	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1076	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1077	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1078
		1079	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1080	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1081
992	hbuss	1082	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1083	{
		1084	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1085	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1086	}
498	hbuss	1087
1051	killagreg	1088	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1089	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1090	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1091	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1092	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1093	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1094	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1095
		1096	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1097	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1098	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1099	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1100
1111	hbuss	1101	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1102	{
1622	killagreg	1103	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1104	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1105	}
693	hbuss	1106	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1107
1243	killagreg	1108	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1109	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1110	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1111	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1112	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1113	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1114	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1115	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1116	{
1051	killagreg	1117	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1118	{
1051	killagreg	1119	if(last_n_p)
395	hbuss	1120	{
1173	hbuss	1121	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1122	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1123	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1124	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1125	}
395	hbuss	1126	else last_n_p = 1;
		1127	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1128	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1129	{
		1130	if(last_n_n)
1051	killagreg	1131	{
1173	hbuss	1132	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1133	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1134	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1135	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1136	}
395	hbuss	1137	else last_n_n = 1;
		1138	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1139	}
		1140	else
847	hbuss	1141	{
		1142	cnt = 0;
1839	holgerb	1143	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1144	}
499	hbuss	1145	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1146	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1147	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1148	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1149
395	hbuss	1150	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1151	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1152	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1153	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1154	{
1051	killagreg	1155	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1156	{
1051	killagreg	1157	if(last_r_p)
395	hbuss	1158	{
1173	hbuss	1159	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1160	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1161	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1162	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1163	}
395	hbuss	1164	else last_r_p = 1;
		1165	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1166	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1167	{
1051	killagreg	1168	if(last_r_n)
395	hbuss	1169	{
1173	hbuss	1170	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1171	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1172	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1173	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1174	}
		1175	else last_r_n = 1;
		1176	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1177	} else
492	hbuss	1178	{
		1179	cnt = 0;
1839	holgerb	1180	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1181	}
499	hbuss	1182	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1183	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1184	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1185	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1186	}
1051	killagreg	1187	else
498	hbuss	1188	{
		1189	LageKorrekturRoll = 0;
		1190	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1191	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1192	}
1051	killagreg	1193
498	hbuss	1194	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1195	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1196	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1197	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1198	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1199	IntegralAccNick = 0;
		1200	IntegralAccRoll = 0;
		1201	IntegralAccZ = 0;
		1202	MittelIntegralNick = 0;
		1203	MittelIntegralRoll = 0;
		1204	MittelIntegralNick2 = 0;
		1205	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1206	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1207	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1208
1051	killagreg	1209	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1210	// Gieren
1051	killagreg	1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1212	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1213	{
1839	holgerb	1214	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1215	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1216	{
1840	holgerb	1217	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1218	};
1	ingob	1219	}
395	hbuss	1220	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1221	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1222	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1223	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1224	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1225	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1226	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1227
		1228	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1229	// Kompass
1051	killagreg	1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1231	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1232	{
1839	holgerb	1233	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1234	{
		1235	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1236	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1237	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1238	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1239	v = abs(IntegralRoll /512);
		1240	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1241	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1242	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1243	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1244	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1245
1840	holgerb	1246	// Kompasswert einloggen
		1247	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1248	else
		1249	if(w < 25)
921	hbuss	1250	{
		1251	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1252	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1253	{
1839	holgerb	1254	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1255	{
		1256	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1257	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1258	}
921	hbuss	1259	}
1	ingob	1260	}
1840	holgerb	1261	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1262	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1263
1840	holgerb	1264	// MK Gieren
1839	holgerb	1265	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1266	{
1840	holgerb	1267	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1268	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1269	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1270	}
1865	holgerb	1271	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1272	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1273	}
1840	holgerb	1274	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1275	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1276	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1277	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1278	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1279
1171	hbuss	1280	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1281	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1282
1167	hbuss	1283	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1284	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1285	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1286
1166	hbuss	1287	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1288	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1289	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1290
1	ingob	1291	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1292	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1293	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1294	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1295	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1296	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1297	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1298	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1299	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1300
1051	killagreg	1301	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1302	// H�henregelung
		1303	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1304	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1305	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1306	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1307	// if height control is activated
1322	hbuss	1308	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1309	{
1698	holgerb	1310	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1311	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1312
		1313	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1314	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1315	#else
1638	holgerb	1316	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1317	#endif
1697	holgerb	1318	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1319	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1320	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1321	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1322	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1323	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1324	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1325	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1326
1309	hbuss	1327	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1328	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1329
1322	hbuss	1330	// Expand the measurement
		1331	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1332	if(!BaroExpandActive)
		1333	{
		1334	if(MessLuftdruck > 920)
		1335	{ // increase offset
1330	killagreg	1336	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1337	{
		1338	ExpandBaro -= 1;
		1339	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1340	beeptime = 300;
1352	hbuss	1341	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1342	}
		1343	else
1322	hbuss	1344	{
		1345	BaroAtLowerLimit = 1;
		1346	}
		1347	}
		1348	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1349	else
1322	hbuss	1350	if(MessLuftdruck < 100)
		1351	{ // decrease offset
1330	killagreg	1352	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1353	{
		1354	ExpandBaro += 1;
		1355	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1356	beeptime = 300;
1352	hbuss	1357	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1358	}
		1359	else
1322	hbuss	1360	{
		1361	BaroAtUpperLimit = 1;
		1362	}
		1363	}
1330	killagreg	1364	else
1322	hbuss	1365	{
		1366	BaroAtUpperLimit = 0;
		1367	BaroAtLowerLimit = 0;
		1368	}
		1369	}
		1370	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1371	{
		1372	// now clear the D-values
		1373	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1374	VarioMeter = 0;
		1375	BaroExpandActive--;
		1376	}
1328	hbuss	1377
		1378	// if height control is activated by an rc channel
		1379	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1380	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1381	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1382	{ //height control not active
		1383	if(!delay--)
		1384	{
		1385	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1386	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1387	delay = 1;
		1388	}
		1389	}
		1390	else
		1391	{ //height control is activated
		1392	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1393	delay = 200;
1328	hbuss	1394	}
1051	killagreg	1395	}
1309	hbuss	1396	else // no switchable height control
		1397	{
		1398	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1399	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1400	}
1322	hbuss	1401
1320	hbuss	1402	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1403	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1404	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1405	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1406	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1407	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1408	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1409	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1410	{
1330	killagreg	1411	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1412	// Holger original version
		1413	// start of height control algorithm
		1414	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1415	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1416	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1417	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1314	killagreg	1418	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1419	{ // old version
1309	hbuss	1420	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1421	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1422	// set both flags to indicate no vario mode
		1423	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1424	}
1314	killagreg	1425	else
1309	hbuss	1426	{
		1427	// alternative height control
		1428	// PD-Control with respect to hoover point
		1429	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1430	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1431	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1432	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1433	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1434	{
1767	killagreg	1435	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1436	{
1767	killagreg	1437	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1438	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1439	}
1767	killagreg	1440	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1441	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1442	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1443	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1444	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1445	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1446	{
1767	killagreg	1447	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1448	{
1767	killagreg	1449	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1450	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1451	}
1767	killagreg	1452	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1453	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1454	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1455	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1456	}
1587	killagreg	1457	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1458	{
1855	holgerb	1459	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1460	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1461	{
		1462	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1463	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1464	WaypointTrimming = 10;
		1465	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1466	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1467	{
		1468	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1469	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1470	}
1855	holgerb	1471	}
		1472	else
1857	holgerb	1473	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1474	{
		1475	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1476	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1477	WaypointTrimming = -10;
		1478	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1479	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1480	{
		1481	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1482	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1483	}
1855	holgerb	1484	}
		1485	else
1767	killagreg	1486	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1487	{
1857	holgerb	1488	if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1489	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1490	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1491	HeightTrimming = 0;
		1492	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1493	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1494	{
		1495	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1496	}
1309	hbuss	1497	}
		1498	}
		1499	// Trim height set point
1334	killagreg	1500	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1501	{
1857	holgerb	1502	if(WaypointTrimming)
		1503	{
		1504	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1505	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1506	}
		1507	else
1332	hbuss	1508	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1509	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1510	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1511	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1512	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1513	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1514	{
1587	killagreg	1515	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1516	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1517	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1518	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1519	}
1309	hbuss	1520	}
1352	hbuss	1521	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1522	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1523	else
		1524	{
1322	hbuss	1525	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1526	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1527	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1528	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1529	}
1590	killagreg	1530	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1531	}
1314	killagreg	1532	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1533	{
1590	killagreg	1534	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1535	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1536	{
		1537	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1538	HeightDeviation = 0;
		1539	} // EOF // baro range expanding active
		1540	else // valid data from air pressure sensor
		1541	{
		1542	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1543	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1544	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1545	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1546	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1547	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1548	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1549	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1550	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1551	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1552	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1553	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1554	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1555	else
1722	holgerb	1556	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1557	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1558	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1559	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1560	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1561	{
		1562	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1563	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1564	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1565	}
1587	killagreg	1566	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1567	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1568	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1569	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1570	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1571	// ------------------------ ----------------------------------
		1572	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1573	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1574	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1575	{
1765	killagreg	1576	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1577	tmp = abs(HeightDeviation);
		1578	if(tmp <= 60)
		1579	{
		1580	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1581	}
		1582	else
1765	killagreg	1583	{
1705	holgerb	1584	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1585	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1586	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1587	{
1705	holgerb	1588	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1589	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1590	}
1705	holgerb	1591	else
		1592	{
		1593	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1594	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1595	}
		1596	}
1309	hbuss	1597	}
1322	hbuss	1598	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1599	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1600	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1601	tmp_long2 *= 8192L;
		1602	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1603	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1604	// update height control gas averaging
		1605	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1606	// limit height control gas pd-control output
		1607	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1608	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1609	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1610	{ // old version
		1611	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1612	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1613	}
1719	holgerb	1614	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1615	}
1309	hbuss	1616	}// EOF height control active
1320	hbuss	1617	else // HC not active
		1618	{
		1619	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1620	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1621	{
		1622	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1623	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1624	}
1587	killagreg	1625	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1626	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1627	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1628	// set both flags to indicate no vario mode
		1629	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1630	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1631	}
1587	killagreg	1632	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1633	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1634	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1635	{
1698	holgerb	1636	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1637	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1638	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1639	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1640	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1641	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1642	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1643	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1644	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1645	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1646	}
1698	holgerb	1647	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1648	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1649	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1650	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1651	}
1698	holgerb	1652	else //later
1865	holgerb	1653	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1654	{
1590	killagreg	1655	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1656	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1657	}
1590	killagreg	1658	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1659	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1660	{
		1661	int16_t band;
1587	killagreg	1662	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1663	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1664	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1665	}
		1666	else
		1667	{ // no limit
1587	killagreg	1668	HoverGasMin = 0;
		1669	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1670	}
1765	killagreg	1671	}
		1672	else
1698	holgerb	1673	{
		1674	StartTrigger = 0;
		1675	HoverGasFilter = 0;
		1676	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1677	}
1309	hbuss	1678	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1679	else
		1680	{
		1681	// set undefined state to indicate vario off
		1682	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1683	} // EOF no height control
		1684
1309	hbuss	1685	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1686	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1687	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1688
1051	killagreg	1689	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1690	// all BL-Ctrl connected?
		1691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1692	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1693	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1694	{
		1695	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1696	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1697	}
		1698	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1699	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1701	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1702	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1703	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1704	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1705	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1706	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1707	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1708	{
1051	killagreg	1709	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1710	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1711	}
1051	killagreg	1712	else
693	hbuss	1713	{
1051	killagreg	1714	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1715	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1716	}
855	hbuss	1717	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1718	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1719	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1720
1051	killagreg	1721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1722	// Nick-Achse
1051	killagreg	1723	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1724	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1725	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1726	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1727	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1728	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1729
		1730	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1731	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1732	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1733
1676	holgerb	1734	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1735	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1736	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1737
1153	hbuss	1738	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1739	// Roll-Achse
		1740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1741	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1742	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1743	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1744	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1745	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1746
		1747	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1748	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1749	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1750
1676	holgerb	1751	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1752	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1753	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1754
		1755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1756	// Universal Mixer
1155	hbuss	1757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1758	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1759	{
		1760	signed int tmp_int;
		1761	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1762	{
1652	holgerb	1763	// Gas
1676	holgerb	1764	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1765	// Nick
		1766	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1767	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1768	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1769	// Roll
		1770	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1771	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1772	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1773	// Gier
1676	holgerb	1774	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1775	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1776	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1777
1680	holgerb	1778	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1779	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1780
1760	holgerb	1781	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1782	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1783	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1784	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1785	}
		1786	else
		1787	{
		1788	Motor[i].SetPoint = 0;
		1789	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1790	}
		1791	}
1111	hbuss	1792	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2161 - Rev 1865