Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 80
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 81
int  KompassSollWert = 0;
1153 hbuss 82
int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 83
char CalculateCompassTimer = 100;
84
unsigned char KompassFusion = 32;
85
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 86
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 87
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 88
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 89
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 90
long  ErsatzKompass;
91
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 93
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 95
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 96
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 97
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 98
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 100
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 101
long HoehenWert = 0;
102
long SollHoehe = 0;
1840 holgerb 103
int CompassGierSetpoint = 0;
1692 holgerb 104
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 105
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 106
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 107
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
108
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 109
 
110
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
113
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 115
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 117
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 119
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
120
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 121
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
122
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
123
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 127
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
128
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
129
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
130
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 131
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 132
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 133
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 134
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
135
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
136
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
137
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 138
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 139
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
140
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
141
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
142
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
143
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 144
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
146
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
147
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
148
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 149
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
150
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
151
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 152
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 153
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 154
unsigned char CareFree = 0;
1760 holgerb 155
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622 killagreg 156
 
492 hbuss 157
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 158
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 159
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1765 killagreg 160
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121 hbuss 161
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 162
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 163
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 164
char VarioCharacter = ' ';
165
 
1391 killagreg 166
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
167
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
168
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 169
 
1622 killagreg 170
 
1639 holgerb 171
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
172
//  Debugwerte zuordnen
173
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
174
void CopyDebugValues(void)
175
{
176
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
177
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
178
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
179
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 180
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 181
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 182
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 183
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
184
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
185
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
186
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 187
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
188
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
189
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
190
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 191
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
192
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
193
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
194
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 195
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 196
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 197
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 198
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
199
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 200
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760 holgerb 201
 
1787 holgerb 202
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639 holgerb 203
}
204
 
1760 holgerb 205
 
206
 
1232 hbuss 207
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 208
{
1232 hbuss 209
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 210
 while(Anzahl--)
211
 {
1232 hbuss 212
  beeptime = dauer;
213
  while(beeptime);
214
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 215
 }
216
}
217
 
218
//############################################################################
1622 killagreg 219
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
220
void CalibrierMittelwert(void)
221
//############################################################################
222
{
223
    unsigned char i;
224
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
225
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
226
        ANALOG_OFF;
227
        MesswertNick = AdWertNick;
228
        MesswertRoll = AdWertRoll;
229
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 230
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
231
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 232
   // ADC einschalten
233
    ANALOG_ON;
234
   for(i=0;i<8;i++)
235
    {
236
     int tmp;
237
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
238
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
239
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
240
        }
241
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
242
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
243
}
244
 
245
//############################################################################
1 ingob 246
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 247
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 248
//############################################################################
249
{
1622 killagreg 250
        unsigned char i;
251
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 252
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 253
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 254
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 255
        NeutralAccY = 0;
256
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 257
 
1051 killagreg 258
    AdNeutralNick = 0;
259
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 260
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 261
 
395 hbuss 262
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 263
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 264
 
1036 hbuss 265
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 266
 
1051 killagreg 267
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 268
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 269
 
1 ingob 270
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 271
 
1 ingob 272
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 273
     {
1 ingob 274
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
275
     }
1166 hbuss 276
#define NEUTRAL_FILTER 32
277
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 278
         {
279
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 280
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 281
          nick_neutral += AdWertNick;
282
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 283
         }
1173 hbuss 284
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
286
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 287
 
401 hbuss 288
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
289
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 290
 
291
     if(AccAdjustment)
292
     {
293
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
294
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
295
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
296
 
297
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 298
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
299
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 300
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 301
    }
1051 killagreg 302
    else
513 hbuss 303
    {
1622 killagreg 304
                // restore from eeprom
305
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
306
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
307
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
308
                // strange settings?
1638 holgerb 309
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 310
                {
311
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
312
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
313
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
314
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
315
                }
513 hbuss 316
    }
1051 killagreg 317
 
1 ingob 318
    MesswertNick = 0;
319
    MesswertRoll = 0;
320
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 321
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 322
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
323
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 324
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
325
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
326
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
327
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
328
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 329
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 330
    VarioMeter = 0;
1 ingob 331
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 332
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 333
        KompassSignalSchlecht = 100;
1 ingob 334
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 335
    beeptime = 50;
882 hbuss 336
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
337
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 338
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 339
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
340
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 341
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 342
    LED_Init();
1765 killagreg 343
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 344
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 345
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 346
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 347
 
348
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 349
    {
350
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
351
        }
1171 hbuss 352
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 353
    if(ServoActive)
354
         {
355
                HEF4017R_ON;
356
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
357
     }
1702 holgerb 358
 
1765 killagreg 359
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
360
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
361
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
362
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
363
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
364
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1 ingob 365
}
366
 
1702 holgerb 367
 
1 ingob 368
//############################################################################
395 hbuss 369
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 370
void Mittelwert(void)
371
//############################################################################
1051 killagreg 372
{
1111 hbuss 373
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
374
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 375
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 376
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 377
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
378
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 379
    RohMesswertNick = MesswertNick;
380
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 381
 
395 hbuss 382
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 383
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
384
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 385
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
386
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 387
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
388
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
389
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 390
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
391
 
1155 hbuss 392
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
393
// ADC einschalten
1171 hbuss 394
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 395
        AdReady = 0;
396
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
397
 
1216 killagreg 398
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
399
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 400
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
401
 
1216 killagreg 402
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
403
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 404
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
405
 
1120 hbuss 406
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 407
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
408
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 409
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
411
         {
1153 hbuss 412
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 413
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 414
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 415
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 416
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 417
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 418
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
419
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 420
            tmpl4 -= tmpl3;
421
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 422
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 423
 
1153 hbuss 424
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 425
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 426
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 427
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 428
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 429
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 430
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 431
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 432
         }
1166 hbuss 433
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 434
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
435
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 436
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
437
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
438
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 439
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 440
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
441
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 442
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 443
            {
882 hbuss 444
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 445
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 446
            }
395 hbuss 447
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
448
            {
882 hbuss 449
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 450
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 451
            }
395 hbuss 452
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 453
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
454
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 455
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 456
             {
457
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
458
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 459
             }
460
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 461
            {
882 hbuss 462
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 463
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 464
            }
1111 hbuss 465
 
1 ingob 466
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
467
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
468
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 469
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 470
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
471
 
1166 hbuss 472
#define D_LIMIT 128
473
 
1171 hbuss 474
   MesswertNick = HiResNick / 8;
475
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 476
 
1167 hbuss 477
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
478
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
479
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
480
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
481
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
482
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
483
 
1216 killagreg 484
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 485
  {
1166 hbuss 486
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
487
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 488
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
489
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 490
 
1166 hbuss 491
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
492
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 493
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
494
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 495
 
496
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 497
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
499
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 500
  }
1111 hbuss 501
 
1166 hbuss 502
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
503
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
504
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 506
 
507
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
508
  {
509
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
510
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
511
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
512
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
513
  }
1 ingob 514
}
515
 
516
//############################################################################
517
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
518
void SendMotorData(void)
519
//############################################################################
1051 killagreg 520
{
1209 hbuss 521
 unsigned char i;
921 hbuss 522
    if(!MotorenEin)
1 ingob 523
        {
1765 killagreg 524
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 525
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
526
                  {
527
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 528
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
529
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
530
/*
1760 holgerb 531
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
532
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 533
*/
1216 killagreg 534
                  }
1212 hbuss 535
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 536
        }
1765 killagreg 537
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 538
 
1765 killagreg 539
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 540
         {
1760 holgerb 541
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 542
         }
543
        else
1744 holgerb 544
    {
545
     motor_write = 0;
1760 holgerb 546
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 547
        }
1 ingob 548
}
549
 
550
 
551
 
552
//############################################################################
553
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 554
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 555
//############################################################################
556
{
1787 holgerb 557
 unsigned char tmp,i;
1839 holgerb 558
 static unsigned char carefree_old = 2;
1391 killagreg 559
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
560
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787 holgerb 561
  for(i=0;i<8;i++)
562
    {
563
     int tmp2;
564
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
565
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
566
     if(tmp2 != Poti[i])
567
          {
568
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
569
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
570
           else Poti[i]++;
571
          }
572
        }
921 hbuss 573
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
574
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
575
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
576
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
577
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 578
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
579
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
580
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 581
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 582
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 583
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
584
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
585
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
586
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
587
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
588
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
589
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
590
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
591
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
592
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
593
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
594
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
595
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
596
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
597
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
598
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
599
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
600
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
601
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 602
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
603
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 604
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
605
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
606
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
607
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 608
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 609
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 610
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 611
 
612
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 613
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 614
   {
1682 holgerb 615
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839 holgerb 616
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682 holgerb 617
#endif
618
        CareFree = 1;
1839 holgerb 619
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
620
    if(carefree_old == 0 && CareFree)  beeptime = 1000;
621
    if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
622
    carefree_old = CareFree;
623
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 624
   }
1839 holgerb 625
   else
626
   {
627
    CareFree = 0;
628
        carefree_old = 0;
629
   }   
1668 holgerb 630
 
1691 holgerb 631
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 632
        {
633
         beeptime = 15000;
634
         BeepMuster = 0xA400;
635
         CareFree = 0;
1765 killagreg 636
    }
1702 holgerb 637
 
1668 holgerb 638
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 639
}
640
 
641
//############################################################################
642
//
643
void MotorRegler(void)
644
//############################################################################
645
{
1330 killagreg 646
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 647
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
648
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 649
     static long IntegralFehlerNick = 0;
650
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 651
         static unsigned int RcLostTimer;
652
         static unsigned char delay_neutral = 0;
653
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 654
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 655
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 656
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 657
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 658
         unsigned char i;
1051 killagreg 659
        Mittelwert();
1 ingob 660
    GRN_ON;
1051 killagreg 661
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 662
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 663
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 665
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 666
 
1051 killagreg 667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 668
// Empfang schlecht
1051 killagreg 669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 670
   if(SenderOkay < 100)
671
        {
1051 killagreg 672
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
673
        else
1 ingob 674
         {
675
          MotorenEin = 0;
1765 killagreg 676
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051 killagreg 677
         }
1 ingob 678
        ROT_ON;
693 hbuss 679
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 680
            {
681
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765 killagreg 682
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 683
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 684
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 685
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
686
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
687
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 688
            }
1 ingob 689
         else MotorenEin = 0;
690
        }
1051 killagreg 691
        else
692
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 693
// Emfang gut
1051 killagreg 694
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 695
        if(SenderOkay > 140)
696
            {
1765 killagreg 697
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 698
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 699
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 700
                {
701
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
702
                }
871 hbuss 703
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 704
                {
705
                SummeNick = 0;
706
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 707
                sollGier = 0;
708
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 709
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 710
 
595 hbuss 711
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 712
                {
1051 killagreg 713
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 714
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 715
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 716
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
717
                    {
718
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
719
                        {
720
                        GRN_OFF;
721
                        MotorenEin = 0;
722
                        delay_neutral = 0;
723
                        modell_fliegt = 0;
724
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
725
                        {
304 ingob 726
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 727
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
728
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
729
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
730
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
731
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 732
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 733
                        }
1051 killagreg 734
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
735
                          {
819 hbuss 736
                           WinkelOut.CalcState = 1;
737
                           beeptime = 1000;
738
                          }
739
                          else
1 ingob 740
                          {
1622 killagreg 741
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 742
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 743
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 744
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
745
                            {
1 ingob 746
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 747
                            }
1330 killagreg 748
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 749
                           SetNeutral(0);
1765 killagreg 750
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 751
                                                   ServoActive = 1;
752
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 753
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 754
                         }
1051 killagreg 755
                        }
1 ingob 756
                    }
1051 killagreg 757
                 else
513 hbuss 758
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
759
                    {
760
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
761
                        {
762
                        GRN_OFF;
763
                        MotorenEin = 0;
764
                        delay_neutral = 0;
765
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 766
                        SetNeutral(1);
767
                        calibration_done = 1;
768
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 769
                        }
513 hbuss 770
                    }
1 ingob 771
                 else delay_neutral = 0;
772
                }
1051 killagreg 773
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 774
// Gas ist unten
1051 killagreg 775
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 776
 
595 hbuss 777
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 778
                {
1521 killagreg 779
                                        // Motoren Starten
780
                                        if(!MotorenEin)
781
                        {
1760 holgerb 782
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 783
                                                {
1051 killagreg 784
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 785
// Einschalten
1051 killagreg 786
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 787
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
788
                                                        {
789
                                                                delay_einschalten = 0;
1834 holgerb 790
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 791
                                                                {
792
                                                                        modell_fliegt = 1;
793
                                                                        MotorenEin = 1;
794
                                                                        sollGier = 0;
795
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
796
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
797
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
798
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
799
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
800
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
801
                                                                        SummeNick = 0;
802
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 803
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1669 killagreg 804
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 805
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622 killagreg 806
                                                                }
807
                                                                else
808
                                                                {
809
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
810
                                                                }
1521 killagreg 811
                                                        }
812
                                                }
813
                                                else delay_einschalten = 0;
814
                                        }
1051 killagreg 815
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 816
// Auschalten
1051 killagreg 817
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 818
                                        else // only if motors are running
819
                                        {
1760 holgerb 820
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 821
                                                {
822
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
823
                                                        {
824
                                                                MotorenEin = 0;
825
                                                                delay_ausschalten = 0;
826
                                                                modell_fliegt = 0;
827
                                                        }
828
                                                }
829
                                                else delay_ausschalten = 0;
830
                                        }
1 ingob 831
                }
832
            }
1051 killagreg 833
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 834
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 835
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 836
 
1765 killagreg 837
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 838
  {
604 hbuss 839
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 840
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 841
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 842
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
843
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
844
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
845
 
1707 holgerb 846
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
847
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
848
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 holgerb 849
if(CareFree)
1658 holgerb 850
 {
1664 holgerb 851
    signed int nick, roll;
852
        nick = stick_nick / 4;
853
        roll = stick_roll / 4;
854
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
855
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 856
 }
1662 killagreg 857
 else
1658 holgerb 858
 {
1668 holgerb 859
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
860
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
861
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
862
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 863
 }
1662 killagreg 864
 
1 ingob 865
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 866
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
867
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 868
 
1658 holgerb 869
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
870
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 871
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 872
 
1153 hbuss 873
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
874
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 875
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
876
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 877
 
595 hbuss 878
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
879
//+ Analoge Steuerung per Seriell
880
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 881
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 882
    {
883
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
884
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
885
         StickGier += ExternControl.Gier;
886
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
887
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
888
    }
855 hbuss 889
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 890
 
1 ingob 891
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 892
 
1051 killagreg 893
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 894
     {
1051 killagreg 895
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 896
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 897
     }
928 hbuss 898
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 899
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 900
     {
1051 killagreg 901
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 902
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 903
     }
928 hbuss 904
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 905
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 906
 
1051 killagreg 907
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 908
// Looping?
1051 killagreg 909
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 910
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 911
  else
912
   {
395 hbuss 913
     {
1051 killagreg 914
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
915
     }
916
   }
993 hbuss 917
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 918
   else
395 hbuss 919
   {
920
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
921
     {
922
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
923
     }
1051 killagreg 924
   }
173 holgerb 925
 
993 hbuss 926
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 927
  else
928
   {
395 hbuss 929
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
930
     {
1051 killagreg 931
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
932
     }
933
   }
993 hbuss 934
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 935
   else
395 hbuss 936
   {
937
    if(Looping_Unten) // Hysterese
938
     {
939
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
940
     }
1051 killagreg 941
   }
395 hbuss 942
 
943
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 944
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 945
  } // Ende neue Funken-Werte
946
 
947
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
948
   {
173 holgerb 949
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 950
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 951
   }
952
 
1051 killagreg 953
 
954
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955
// Bei Empfangsausfall im Flug
956
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765 killagreg 957
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 958
    {
959
     StickGier = 0;
960
     StickNick = 0;
961
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 962
     GyroFaktor     = 90;
963
     IntegralFaktor = 120;
964
     GyroFaktorGier     = 90;
965
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 966
     Looping_Roll = 0;
967
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 968
    }
395 hbuss 969
 
970
 
1051 killagreg 971
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 972
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 973
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 974
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
975
 
976
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
977
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
978
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
979
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
980
 
981
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
982
  {
983
    IntegralAccNick = 0;
984
    IntegralAccRoll = 0;
985
    MittelIntegralNick = 0;
986
    MittelIntegralRoll = 0;
987
    MittelIntegralNick2 = 0;
988
    MittelIntegralRoll2 = 0;
989
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
990
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
991
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 992
    LageKorrekturNick = 0;
993
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 994
  }
995
 
1051 killagreg 996
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 997
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 998
  {
999
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1000
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1001
     {
1002
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1003
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1004
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1005
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839 holgerb 1006
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992 hbuss 1007
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1008
      {
1009
      tmp_long  /= 2;
1010
      tmp_long2 /= 2;
1011
      }
1012
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1013
      {
1014
      tmp_long  /= 3;
1015
      tmp_long2 /= 3;
1016
      }
1017
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1018
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1019
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1020
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1021
     }
1051 killagreg 1022
     else
992 hbuss 1023
     {
1024
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1025
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1026
      tmp_long /= 16;
1027
      tmp_long2 /= 16;
1028
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1029
      {
1030
      tmp_long  /= 3;
1031
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1032
      }
1033
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1034
      {
1035
      tmp_long  /= 3;
1036
      tmp_long2 /= 3;
1037
      }
1839 holgerb 1038
      KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1039
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1040
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1041
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1042
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1043
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1044
     }
1166 hbuss 1045
 
1111 hbuss 1046
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1047
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1048
  }
1051 killagreg 1049
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1050
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1051
 {
1052
  static int cnt = 0;
1053
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1054
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1055
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1056
  {
395 hbuss 1057
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1058
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1059
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1060
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1061
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1062
#define MAX_I 0
395 hbuss 1063
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1064
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1065
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1066
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1068
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1069
 
1070
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1071
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1072
 
992 hbuss 1073
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1074
    {
1075
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1076
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1077
    }
498 hbuss 1078
 
1051 killagreg 1079
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1080
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1082
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1083
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1084
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1085
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1086
 
1087
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1088
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1089
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1090
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1091
 
1111 hbuss 1092
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1093
   {
1622 killagreg 1094
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1095
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1096
   }
693 hbuss 1097
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1098
 
1243 killagreg 1099
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1100
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1101
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1102
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1103
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1105
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1106
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1107
        {
1051 killagreg 1108
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1109
         {
1051 killagreg 1110
           if(last_n_p)
395 hbuss 1111
           {
1173 hbuss 1112
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1113
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1114
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1115
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1116
           }
395 hbuss 1117
           else last_n_p = 1;
1118
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1119
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1120
         {
1121
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1122
            {
1173 hbuss 1123
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1124
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1125
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1126
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1127
            }
395 hbuss 1128
           else last_n_n = 1;
1129
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1130
        }
1131
        else
847 hbuss 1132
        {
1133
         cnt = 0;
1839 holgerb 1134
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1135
        }
499 hbuss 1136
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1137
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1138
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1139
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1140
 
395 hbuss 1141
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1142
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1143
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1144
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1145
        {
1051 killagreg 1146
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1147
         {
1051 killagreg 1148
           if(last_r_p)
395 hbuss 1149
           {
1173 hbuss 1150
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1151
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1152
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1153
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1154
           }
395 hbuss 1155
           else last_r_p = 1;
1156
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1157
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1158
         {
1051 killagreg 1159
           if(last_r_n)
395 hbuss 1160
           {
1173 hbuss 1161
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1162
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1163
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1164
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1165
           }
1166
           else last_r_n = 1;
1167
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1168
        } else
492 hbuss 1169
        {
1170
         cnt = 0;
1839 holgerb 1171
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1172
        }
499 hbuss 1173
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1174
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1175
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1176
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1177
  }
1051 killagreg 1178
  else
498 hbuss 1179
  {
1180
   LageKorrekturRoll = 0;
1181
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1182
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1183
  }
1051 killagreg 1184
 
498 hbuss 1185
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1188
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1189
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1190
    IntegralAccNick = 0;
1191
    IntegralAccRoll = 0;
1192
    IntegralAccZ = 0;
1193
    MittelIntegralNick = 0;
1194
    MittelIntegralRoll = 0;
1195
    MittelIntegralNick2 = 0;
1196
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1197
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1198
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1199
 
1051 killagreg 1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1201
//  Gieren
1051 killagreg 1202
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1203
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1204
     {
1839 holgerb 1205
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1206
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1207
       {
1840 holgerb 1208
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1209
        };
1 ingob 1210
     }
395 hbuss 1211
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1212
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1213
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1214
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1215
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1216
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1217
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1218
 
1219
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1220
//  Kompass
1051 killagreg 1221
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1222
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1223
     {
1839 holgerb 1224
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1225
          {
1226
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1227
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1228
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1229
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1230
       v = abs(IntegralRoll /512);
1231
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1839 holgerb 1232
       korrektur = w / 4 + 1;
1840 holgerb 1233
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1234
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1235
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1662 killagreg 1236
 
1840 holgerb 1237
           // Kompasswert einloggen
1238
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1239
           else
1240
       if(w < 25)
921 hbuss 1241
        {
1242
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1243
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1244
         {
1839 holgerb 1245
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1246
                   {
1247
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1248
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1249
                   }   
921 hbuss 1250
         }
1 ingob 1251
        }
1840 holgerb 1252
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1253
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1254
 
1840 holgerb 1255
     // MK Gieren
1839 holgerb 1256
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1257
       {
1840 holgerb 1258
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1259
DebugOut.Analog[19] = r;
1839 holgerb 1260
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1261
//           if(abs(r) > 20) v *= 2; // über 20° -> doppelt so schnell
1262
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1263
       }
1264
     else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1265
 
1266
/*
1840 holgerb 1267
DebugOut.Analog[16] = fehler;
1268
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1269
*/
1270
DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
1271
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
1272
 
1273
/*
921 hbuss 1274
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1275
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1276
       if(w >= 0)
1 ingob 1277
        {
1051 killagreg 1278
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1279
          {
1051 killagreg 1280
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1839 holgerb 1281
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1837 holgerb 1282
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
819 hbuss 1283
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1284
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1285
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1286
           else
693 hbuss 1287
           if(v < -w) v = -w;
1839 holgerb 1288
//           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1289
          }
693 hbuss 1290
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1291
        }
921 hbuss 1292
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1839 holgerb 1293
*/
1294
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1295
     }
1840 holgerb 1296
         else CompassGierSetpoint = 0;
1051 killagreg 1297
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1298
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1299
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1300
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1301
 
1171 hbuss 1302
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1303
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1304
 
1167 hbuss 1305
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1306
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1307
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1308
 
1166 hbuss 1309
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1310
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1311
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1312
 
1 ingob 1313
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1314
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1315
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1316
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1317
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1318
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1319
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1320
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1321
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1322
 
1051 killagreg 1323
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1324
// Höhenregelung
1325
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1326
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1327
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1328
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1329
        // if height control is activated
1322 hbuss 1330
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1331
        {
1698 holgerb 1332
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1333
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1334
 
1335
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1336
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1337
#else
1638 holgerb 1338
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1339
#endif
1697 holgerb 1340
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1341
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1342
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1343
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1344
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1345
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1346
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1347
 
1309 hbuss 1348
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1349
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1350
 
1322 hbuss 1351
        // Expand the measurement
1352
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1353
          if(!BaroExpandActive)
1354
                   {
1355
                        if(MessLuftdruck > 920)
1356
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1357
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1358
                           {
1359
                                ExpandBaro -= 1;
1360
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1361
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1362
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1363
                           }
1364
                           else
1322 hbuss 1365
                           {
1366
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1367
               }
1368
                        }
1369
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1370
                        else
1322 hbuss 1371
                        if(MessLuftdruck < 100)
1372
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1373
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1374
                           {
1375
                                ExpandBaro += 1;
1376
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1377
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1378
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1379
                           }
1380
                           else
1322 hbuss 1381
                           {
1382
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1383
               }
1384
                        }
1330 killagreg 1385
                        else
1322 hbuss 1386
                        {
1387
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1388
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1389
                        }
1390
                   }
1391
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1392
                   {
1393
                    // now clear the D-values
1394
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1395
                          VarioMeter = 0;
1396
                          BaroExpandActive--;
1397
                   }
1328 hbuss 1398
 
1399
                // if height control is activated by an rc channel
1400
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1401
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1402
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1403
                        {   //height control not active
1404
                                if(!delay--)
1405
                                {
1406
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1407
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1408
                                        delay = 1;
1409
                                }
1410
                        }
1411
                        else
1412
                        {       //height control is activated
1413
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1414
                                delay = 200;
1328 hbuss 1415
                        }
1051 killagreg 1416
                }
1309 hbuss 1417
                else // no switchable height control
1418
                {
1419
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1420
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1421
                }
1322 hbuss 1422
 
1320 hbuss 1423
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1424
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1425
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1426
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1427
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1428
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1429
                VarioCharacter = ' ';
1765 killagreg 1430
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1431
                {
1330 killagreg 1432
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1433
                // Holger original version
1434
                // start of height control algorithm
1435
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1436
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1437
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1438
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1439
              {  // old version
1309 hbuss 1440
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1441
                        HeightTrimming = 0;
1773 killagreg 1442
                        // set both flags to indicate no vario mode
1443
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1444
          }
1314 killagreg 1445
                  else
1309 hbuss 1446
                  {
1447
                // alternative height control
1448
                // PD-Control with respect to hoover point
1449
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1450
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765 killagreg 1451
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1452
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1453
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1454
                                {
1767 killagreg 1455
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1456
                                        {
1767 killagreg 1457
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1458
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1459
                                        }
1767 killagreg 1460
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587 killagreg 1461
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1462
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1463
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1464
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1465
                                {
1767 killagreg 1466
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1467
                                        {
1767 killagreg 1468
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1469
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1470
                                        }
1767 killagreg 1471
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1472
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1473
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1474
                                }
1587 killagreg 1475
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1476
                                {
1767 killagreg 1477
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1478
                                        {
1767 killagreg 1479
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1480
                                                HeightTrimming = 0;
1481
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1482
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1483
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1484
                                                {
1485
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1486
                                                }
1309 hbuss 1487
                                        }
1591 holgerb 1488
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1489
                                }
1490
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1491
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1492
                                {
1332 hbuss 1493
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1494
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1495
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720 holgerb 1496
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1497
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1498
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1499
                       {
1587 killagreg 1500
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1501
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1502
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1503
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1504
                       }
1309 hbuss 1505
                                }
1352 hbuss 1506
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1507
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1508
                        else
1509
                        {
1322 hbuss 1510
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1511
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1512
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1513
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1514
                         }
1590 killagreg 1515
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1516
                   }
1314 killagreg 1517
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1518
                 {
1590 killagreg 1519
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1520
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1521
                        {
1522
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1523
                                HeightDeviation = 0;
1524
                        } // EOF // baro range expanding active
1525
                        else // valid data from air pressure sensor
1526
                        {
1527
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1528
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1529
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1530
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1531
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1532
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1533
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1534
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1535
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1536
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1537
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1538
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1539
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1540
                                else
1722 holgerb 1541
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1542
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1543
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1544
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1545
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1546
                         {
1547
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1548
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1549
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1550
                         }
1587 killagreg 1551
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1552
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1553
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1554
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1555
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1556
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1557
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1558
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1559
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1560
                        {
1765 killagreg 1561
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1562
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1563
                         if(tmp <= 60)
1564
                         {
1565
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1566
                         }
1567
                         else
1765 killagreg 1568
                         {
1705 holgerb 1569
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1570
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1571
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1572
                                {
1705 holgerb 1573
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1574
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1575
                                }
1705 holgerb 1576
                                else
1577
                                {
1578
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1579
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1580
                                }
1581
                          }
1309 hbuss 1582
                        }
1322 hbuss 1583
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1584
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1585
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1586
                        tmp_long2 *= 8192L;
1587
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1588
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1589
                        // update height control gas averaging
1590
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1591
                        // limit height control gas pd-control output
1592
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1593
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1594
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1595
                        {  // old version
1596
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1597
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1598
                        }
1719 holgerb 1599
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1600
                  }
1309 hbuss 1601
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1602
                else // HC not active
1603
                {
1604
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1605
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1606
                        {
1607
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1608
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1609
                        }
1587 killagreg 1610
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1611
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1612
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1613
                        // set both flags to indicate no vario mode
1614
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1330 killagreg 1615
                }
1283 hbuss 1616
 
1587 killagreg 1617
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1618
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1619
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1620
                {
1698 holgerb 1621
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1622
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1623
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1624
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1625
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1626
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1627
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1628
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1629
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1630
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1631
                                }
1698 holgerb 1632
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1633
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1634
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1635
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1636
                                }
1698 holgerb 1637
                          else //later
1638
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1639
                                {
1590 killagreg 1640
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1641
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1642
                                }
1590 killagreg 1643
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1644
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1645
                                {
1646
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1647
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1648
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1649
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1650
                                }
1651
                                else
1652
                                {       // no limit
1587 killagreg 1653
                                        HoverGasMin = 0;
1654
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1655
                                }
1765 killagreg 1656
                }
1657
                 else
1698 holgerb 1658
                  {
1659
                   StartTrigger = 0;
1660
                   HoverGasFilter = 0;
1661
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1662
                  }
1309 hbuss 1663
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1664
        else
1665
        {
1666
                // set undefined state to indicate vario off
1667
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1668
        } // EOF no height control
1669
 
1309 hbuss 1670
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1671
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1672
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1673
 
1051 killagreg 1674
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1675
// all BL-Ctrl connected?
1676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1677
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1678
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1679
   {
1680
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1681
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1682
   }
1683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1684
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1685
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1686
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1687
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1688
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1689
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1690
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1691
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1692
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1693
    {
1051 killagreg 1694
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1695
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1696
    }
1051 killagreg 1697
    else
693 hbuss 1698
    {
1051 killagreg 1699
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1700
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1701
    }
855 hbuss 1702
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1703
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1704
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1705
 
1051 killagreg 1706
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1707
// Nick-Achse
1051 killagreg 1708
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1709
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1710
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1711
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1712
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1713
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1714
 
1715
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1716
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1717
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1718
 
1676 holgerb 1719
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1720
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1721
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1722
 
1153 hbuss 1723
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1724
// Roll-Achse
1725
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1726
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1727
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1728
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1729
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1730
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1731
 
1732
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1733
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1734
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1735
 
1676 holgerb 1736
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1737
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1738
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1739
 
1740
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1741
// Universal Mixer
1155 hbuss 1742
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1743
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1744
        {
1745
                signed int tmp_int;
1746
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1747
                {
1652 holgerb 1748
                        // Gas
1676 holgerb 1749
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1750
                        // Nick
1751
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1752
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1753
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1754
            // Roll
1755
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1756
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1757
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1758
            // Gier
1676 holgerb 1759
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1760
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1761
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1762
 
1680 holgerb 1763
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1764
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1765
 
1760 holgerb 1766
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1767
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1768
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1769
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1770
                }
1771
                else
1772
                {
1773
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1774
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1775
                }
1776
        }
1111 hbuss 1777
}