WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1701 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	98	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
		161
1391	killagreg	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	165
1622	killagreg	166
1639	holgerb	167	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		168	// Debugwerte zuordnen
		169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		170	void CopyDebugValues(void)
		171	{
		172	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		175	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	176	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	177	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	178	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	179	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		180	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		181	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		182	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
		183	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		184	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		185	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		186	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	187	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		188	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	189	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		190	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		191	}
		192
1232	hbuss	193	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	194	{
1232	hbuss	195	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	196	while(Anzahl--)
		197	{
1232	hbuss	198	beeptime = dauer;
		199	while(beeptime);
		200	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	201	}
		202	}
		203
		204	//############################################################################
1622	killagreg	205	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		206	void CalibrierMittelwert(void)
		207	//############################################################################
		208	{
		209	unsigned char i;
		210	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		211	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		212	ANALOG_OFF;
		213	MesswertNick = AdWertNick;
		214	MesswertRoll = AdWertRoll;
		215	MesswertGier = AdWertGier;
		216	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		217	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		218	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		219	// ADC einschalten
		220	ANALOG_ON;
		221	for(i=0;i<8;i++)
		222	{
		223	int tmp;
		224	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		225	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		226	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		227	}
		228	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		229	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		230	}
		231
		232	//############################################################################
1	ingob	233	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	234	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	235	//############################################################################
		236	{
1622	killagreg	237	unsigned char i;
		238	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		239
1320	hbuss	240	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	241	NeutralAccX = 0;
1	ingob	242	NeutralAccY = 0;
		243	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	244
1051	killagreg	245	AdNeutralNick = 0;
		246	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	247	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	248
395	hbuss	249	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	250	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	251
1036	hbuss	252	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	253
1051	killagreg	254	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	255	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	256
1	ingob	257	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	258
1	ingob	259	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	260	{
1	ingob	261	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		262	}
1166	hbuss	263	#define NEUTRAL_FILTER 32
		264	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	265	{
		266	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	267	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	268	nick_neutral += AdWertNick;
		269	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	270	}
1173	hbuss	271	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		272	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		273	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	274
401	hbuss	275	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		276	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	277
		278	if(AccAdjustment)
		279	{
		280	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		281	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		282	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		283
		284	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	285	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		286	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	287	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	288	}
1051	killagreg	289	else
513	hbuss	290	{
1622	killagreg	291	// restore from eeprom
		292	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		293	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		294	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		295	// strange settings?
1638	holgerb	296	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	297	{
		298	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		299	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		300	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		301	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		302	}
513	hbuss	303	}
1051	killagreg	304
1	ingob	305	MesswertNick = 0;
		306	MesswertRoll = 0;
		307	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	308	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	309	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		310	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	311	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		312	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		313	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		314	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		315	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	316	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	317	VarioMeter = 0;
1	ingob	318	Mess_Integral_Hoch = 0;
		319	KompassStartwert = KompassValue;
		320	GPS_Neutral();
1051	killagreg	321	beeptime = 50;
882	hbuss	322	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		323	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	324	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	325	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		326	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	327	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	328	LED_Init();
1420	killagreg	329	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	330	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	331	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	332	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	333
		334	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	335	{
		336	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		337	}
1171	hbuss	338	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	339	if(ServoActive)
		340	{
		341	HEF4017R_ON;
		342	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		343	}
1	ingob	344	}
		345
		346	//############################################################################
395	hbuss	347	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	348	void Mittelwert(void)
		349	//############################################################################
1051	killagreg	350	{
1111	hbuss	351	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		352	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	353	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	354	unsigned char i;
1111	hbuss	355	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	356	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		357	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	358	RohMesswertNick = MesswertNick;
		359	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	360
395	hbuss	361	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	362	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		363	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		364	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	365	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		366	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	367	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		368	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		369	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	370	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		371
1155	hbuss	372	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		373	// ADC einschalten
1171	hbuss	374	ANALOG_ON;
1155	hbuss	375	AdReady = 0;
		376	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		377
1216	killagreg	378	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		379	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	380	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		381
1216	killagreg	382	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		383	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	384	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		385
1120	hbuss	386	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	387	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		388	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	389	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		390	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		391	{
1153	hbuss	392	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	393	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	394	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	395	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	396	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	397	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	398	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		399	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	400	tmpl4 -= tmpl3;
		401	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	402	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	403
1153	hbuss	404	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	405	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	406	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	407	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	408	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	409	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	410	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	411	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	412	}
1166	hbuss	413	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	414	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		415	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	416	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		417	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		418	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	419	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	420	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		421	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	422	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	423	{
882	hbuss	424	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	425	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	426	}
395	hbuss	427	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		428	{
882	hbuss	429	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	430	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	431	}
395	hbuss	432	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	433	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		434	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	435	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	436	{
		437	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		438	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	439	}
		440	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	441	{
882	hbuss	442	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	443	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	444	}
1111	hbuss	445
1	ingob	446	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		447	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		448	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	449	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	450	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		451
1166	hbuss	452	#define D_LIMIT 128
		453
1171	hbuss	454	MesswertNick = HiResNick / 8;
		455	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	456
1167	hbuss	457	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		458	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		459	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		460	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		461	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		462	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		463
1216	killagreg	464	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	465	{
1166	hbuss	466	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		467	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	468	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		469	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	470	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		471	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		472	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	473	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		474	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	475	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		476	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		477	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	478	}
1111	hbuss	479
1166	hbuss	480	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		481	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		482	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		483	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	484
		485	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		486	{
		487	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		488	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		489	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		490	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		491	}
1377	hbuss	492	for(i=0;i<8;i++)
		493	{
		494	int tmp;
		495	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		496	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	497	if(tmp != Poti[i])
		498	{
		499	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	500	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	501	else Poti[i]++;
1413	killagreg	502	}
1377	hbuss	503	}
1	ingob	504	}
		505
		506	//############################################################################
		507	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		508	void SendMotorData(void)
		509	//############################################################################
1051	killagreg	510	{
1209	hbuss	511	unsigned char i;
921	hbuss	512	if(!MotorenEin)
1	ingob	513	{
1420	killagreg	514	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	515	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		516	{
		517	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	518	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		519	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		520	/*
		521	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		522	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		523	*/
1216	killagreg	524	}
1212	hbuss	525	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	526	}
1420	killagreg	527	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	528
1479	killagreg	529	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		530	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	531	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		532	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	533
		534	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	535	motor_write = 0;
		536	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	537	}
		538
		539
		540
		541	//############################################################################
		542	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	543	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	544	//############################################################################
		545	{
1668	holgerb	546	unsigned char tmp;
1391	killagreg	547	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		548	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		549
921	hbuss	550	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		551	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		552	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		553	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		554	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	555	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		556	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		557	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	558	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	559	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	560	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		561	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		562	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		563	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		564	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		565	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		566	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		567	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		568	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		569	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		570	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		571	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		572	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		573	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		574	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		575	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		576	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		577	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		578	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	579	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		580	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	581	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		582	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		583	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		584	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	585	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	586	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	587	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	588
		589	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	590	if(tmp > 50)
1668	holgerb	591	{
1682	holgerb	592	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		593	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		594	#endif
		595	CareFree = 1;
1668	holgerb	596	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1669	killagreg	597	}
1668	holgerb	598	else CareFree = 0;
		599
1691	holgerb	600	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	601	{
		602	beeptime = 15000;
		603	BeepMuster = 0xA400;
		604	CareFree = 0;
		605	}
1668	holgerb	606	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	607	}
		608
		609	//############################################################################
		610	//
		611	void MotorRegler(void)
		612	//############################################################################
		613	{
1330	killagreg	614	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	615	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		616	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	617	static long IntegralFehlerNick = 0;
		618	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	619	static unsigned int RcLostTimer;
		620	static unsigned char delay_neutral = 0;
		621	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	622	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	623	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	624	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	625	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	626	unsigned char i;
1051	killagreg	627	Mittelwert();
1	ingob	628	GRN_ON;
1051	killagreg	629	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	630	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	631	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		632	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	633	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	634
1051	killagreg	635	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	636	// Empfang schlecht
1051	killagreg	637	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	638	if(SenderOkay < 100)
		639	{
1051	killagreg	640	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		641	else
1	ingob	642	{
		643	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	644	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	645	}
1	ingob	646	ROT_ON;
693	hbuss	647	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	648	{
		649	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	650	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	651	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	652	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	653	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		654	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		655	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	656	}
1	ingob	657	else MotorenEin = 0;
		658	}
1051	killagreg	659	else
		660	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	661	// Emfang gut
1051	killagreg	662	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	663	if(SenderOkay > 140)
		664	{
1420	killagreg	665	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	666	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	667	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	668	{
		669	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		670	}
871	hbuss	671	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	672	{
		673	SummeNick = 0;
		674	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	675	sollGier = 0;
		676	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	677	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	678	{
1051	killagreg	679	NeueKompassRichtungMerken = 1;
927	hbuss	680	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	681	}
1420	killagreg	682	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	683
595	hbuss	684	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	685	{
1051	killagreg	686	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	687	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	688	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	689	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		690	{
		691	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		692	{
		693	GRN_OFF;
		694	MotorenEin = 0;
		695	delay_neutral = 0;
		696	modell_fliegt = 0;
		697	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		698	{
304	ingob	699	unsigned char setting=1;
1	ingob	700	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		701	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		702	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		703	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		704	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	705	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	706	}
820	hbuss	707	// else
1051	killagreg	708	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		709	{
819	hbuss	710	WinkelOut.CalcState = 1;
		711	beeptime = 1000;
		712	}
		713	else
1	ingob	714	{
1622	killagreg	715	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	716	LipoDetection(0);
1626	killagreg	717	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	718	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		719	{
1	ingob	720	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	721	}
1330	killagreg	722	ServoActive = 0;
1622	killagreg	723	SetNeutral(0);
		724	calibration_done = 1;
1232	hbuss	725	ServoActive = 1;
		726	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	727	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	728	}
1051	killagreg	729	}
1	ingob	730	}
1051	killagreg	731	else
513	hbuss	732	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		733	{
		734	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		735	{
		736	GRN_OFF;
		737	MotorenEin = 0;
		738	delay_neutral = 0;
		739	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	740	SetNeutral(1);
		741	calibration_done = 1;
		742	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	743	}
513	hbuss	744	}
1	ingob	745	else delay_neutral = 0;
		746	}
1051	killagreg	747	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	748	// Gas ist unten
1051	killagreg	749	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	751	{
1521	killagreg	752	// Motoren Starten
		753	if(!MotorenEin)
		754	{
		755	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		756	{
1051	killagreg	757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	758	// Einschalten
1051	killagreg	759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	760	if(++delay_einschalten > 200)
		761	{
		762	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	763	if(calibration_done)
		764	{
		765	modell_fliegt = 1;
		766	MotorenEin = 1;
		767	sollGier = 0;
		768	Mess_Integral_Gier = 0;
		769	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		770	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		771	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		772	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		773	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		774	SummeNick = 0;
		775	SummeRoll = 0;
		776	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1669	killagreg	777	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	778	}
		779	else
		780	{
		781	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		782	}
1521	killagreg	783	}
		784	}
		785	else delay_einschalten = 0;
		786	}
1051	killagreg	787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	788	// Auschalten
1051	killagreg	789	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	790	else // only if motors are running
		791	{
		792	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		793	{
		794	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		795	{
		796	MotorenEin = 0;
		797	delay_ausschalten = 0;
		798	modell_fliegt = 0;
		799	}
		800	}
		801	else delay_ausschalten = 0;
		802	}
1	ingob	803	}
		804	}
1051	killagreg	805	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	806	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	807	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	808
1420	killagreg	809	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	810	{
604	hbuss	811	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	812	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	813	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	814	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		815	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		816	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		817
1664	holgerb	818
1668	holgerb	819	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		820
		821	if(CareFree)
1658	holgerb	822	{
1664	holgerb	823	signed int nick, roll;
		824	nick = stick_nick / 4;
		825	roll = stick_roll / 4;
		826	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		827	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	828	}
1662	killagreg	829	else
1658	holgerb	830	{
1668	holgerb	831	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		832	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		833	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		834	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	835	}
1662	killagreg	836
1669	killagreg	837
1	ingob	838	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	839	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		840	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		841
1658	holgerb	842	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		843	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	844	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	845
1153	hbuss	846	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		847	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	848	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		849	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	850
595	hbuss	851	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		852	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		853	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	854	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	855	{
		856	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		857	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		858	StickGier += ExternControl.Gier;
		859	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		860	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		861	}
855	hbuss	862	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	863
1	ingob	864	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	865	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		866	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	867
1051	killagreg	868	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	869	{
1051	killagreg	870	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	871	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	872	}
928	hbuss	873	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	874	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	875	{
1051	killagreg	876	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	877	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	878	}
928	hbuss	879	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	880	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	881
1051	killagreg	882	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	883	// Looping?
1051	killagreg	884	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	885	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	886	else
		887	{
395	hbuss	888	{
1051	killagreg	889	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		890	}
		891	}
993	hbuss	892	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	893	else
395	hbuss	894	{
		895	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		896	{
		897	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		898	}
1051	killagreg	899	}
173	holgerb	900
993	hbuss	901	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	902	else
		903	{
395	hbuss	904	if(Looping_Oben) // Hysterese
		905	{
1051	killagreg	906	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		907	}
		908	}
993	hbuss	909	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	910	else
395	hbuss	911	{
		912	if(Looping_Unten) // Hysterese
		913	{
		914	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		915	}
1051	killagreg	916	}
395	hbuss	917
		918	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	919	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	920	} // Ende neue Funken-Werte
		921
		922	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		923	{
173	holgerb	924	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	925	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	926	}
		927
1051	killagreg	928
		929	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		930	// Bei Empfangsausfall im Flug
		931	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	932	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	933	{
		934	StickGier = 0;
		935	StickNick = 0;
		936	StickRoll = 0;
1211	hbuss	937	GyroFaktor = 90;
		938	IntegralFaktor = 120;
		939	GyroFaktorGier = 90;
		940	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	941	Looping_Roll = 0;
		942	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	943	}
395	hbuss	944
		945
1051	killagreg	946	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	947	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	948	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	949	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		950
		951	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		952	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		953	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		954	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		955
		956	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		957	{
		958	IntegralAccNick = 0;
		959	IntegralAccRoll = 0;
		960	MittelIntegralNick = 0;
		961	MittelIntegralRoll = 0;
		962	MittelIntegralNick2 = 0;
		963	MittelIntegralRoll2 = 0;
		964	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		965	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		966	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	967	LageKorrekturNick = 0;
		968	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	969	}
		970
1051	killagreg	971	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	972	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	973	{
		974	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	975	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	976	{
		977	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	978	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		979	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		980	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	981	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		982	{
		983	tmp_long /= 2;
		984	tmp_long2 /= 2;
		985	}
		986	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		987	{
		988	tmp_long /= 3;
		989	tmp_long2 /= 3;
		990	}
		991	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		992	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		993	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		994	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		995	}
1051	killagreg	996	else
992	hbuss	997	{
		998	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	999	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1000	tmp_long /= 16;
		1001	tmp_long2 /= 16;
		1002	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1003	{
		1004	tmp_long /= 3;
		1005	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1006	}
		1007	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1008	{
		1009	tmp_long /= 3;
		1010	tmp_long2 /= 3;
		1011	}
1155	hbuss	1012
		1013	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1014	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1015	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1016	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1017	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1018	}
1166	hbuss	1019
1111	hbuss	1020	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1021	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1022	}
1051	killagreg	1023	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1024	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1025	{
		1026	static int cnt = 0;
		1027	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1028	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1029	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1030	{
395	hbuss	1031	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1032	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1033	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1034	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1035	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1036	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1037	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1038	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1039	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1040	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1041	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1042	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1043
		1044	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1045	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1046
992	hbuss	1047	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1048	{
		1049	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1050	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1051	}
498	hbuss	1052
1051	killagreg	1053	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1054	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1055	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1056	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1057	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1058	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1059	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1060	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1061
		1062	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1063	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1064	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1065	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1066
1111	hbuss	1067	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1068	{
1622	killagreg	1069	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1070	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1071	}
693	hbuss	1072	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1073
		1074
1243	killagreg	1075	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1076	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1077	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1078	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1079	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1080	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1081	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1082	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1083	{
1051	killagreg	1084	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1085	{
1051	killagreg	1086	if(last_n_p)
395	hbuss	1087	{
1173	hbuss	1088	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1089	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1090	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1091	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1092	}
395	hbuss	1093	else last_n_p = 1;
		1094	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1095	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1096	{
		1097	if(last_n_n)
1051	killagreg	1098	{
1173	hbuss	1099	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1100	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1101	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1102	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1103	}
395	hbuss	1104	else last_n_n = 1;
		1105	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1106	}
		1107	else
847	hbuss	1108	{
		1109	cnt = 0;
921	hbuss	1110	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1111	}
499	hbuss	1112	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1113	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1114	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1115	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1116
395	hbuss	1117	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1118	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1119	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1120	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1121	{
1051	killagreg	1122	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1123	{
1051	killagreg	1124	if(last_r_p)
395	hbuss	1125	{
1173	hbuss	1126	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1127	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1128	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1129	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1130	}
395	hbuss	1131	else last_r_p = 1;
		1132	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1133	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1134	{
1051	killagreg	1135	if(last_r_n)
395	hbuss	1136	{
1173	hbuss	1137	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1138	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1139	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1140	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1141	}
		1142	else last_r_n = 1;
		1143	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1144	} else
492	hbuss	1145	{
		1146	cnt = 0;
921	hbuss	1147	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1148	}
499	hbuss	1149	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1150	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1151	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1152	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1153	}
1051	killagreg	1154	else
498	hbuss	1155	{
		1156	LageKorrekturRoll = 0;
		1157	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1158	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1159	}
1051	killagreg	1160
498	hbuss	1161	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1162	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1163	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1164	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1165	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1166	IntegralAccNick = 0;
		1167	IntegralAccRoll = 0;
		1168	IntegralAccZ = 0;
		1169	MittelIntegralNick = 0;
		1170	MittelIntegralRoll = 0;
		1171	MittelIntegralNick2 = 0;
		1172	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1173	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1174	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1175
1051	killagreg	1176	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1177	// Gieren
1051	killagreg	1178	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1179	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1180	{
921	hbuss	1181	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1182	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1183	{
		1184	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1185	};
1	ingob	1186	}
395	hbuss	1187	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1188	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1189	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1190	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1191	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1192	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1193
		1194	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1195	// Kompass
1051	killagreg	1196	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1197	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1198	{
819	hbuss	1199	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1200	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1201	v = abs(IntegralRoll /512);
		1202	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1203	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1204	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1205	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1206
921	hbuss	1207	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1208	{
		1209	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1210	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1211	{
1171	hbuss	1212	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1213	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1214	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1215	}
1	ingob	1216	}
1658	holgerb	1217	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1218	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1219	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1220	if(w >= 0)
1	ingob	1221	{
1051	killagreg	1222	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1223	{
1051	killagreg	1224	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1225	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819	hbuss	1226	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1227	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1228	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1229	else
693	hbuss	1230	if(v < -w) v = -w;
		1231	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1232	}
693	hbuss	1233	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1234	}
921	hbuss	1235	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1236	}
1	ingob	1237
1051	killagreg	1238	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1239	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1241	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1242
1171	hbuss	1243	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1244	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1245
1167	hbuss	1246	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1247	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1248	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1249
1166	hbuss	1250	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1251	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1252	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1253
1	ingob	1254	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1255	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1256	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1257	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1258	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1259	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1260	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1261	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1262	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1263
1051	killagreg	1264	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1265	// H�henregelung
		1266	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1267	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1268	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1269	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1270	// if height control is activated
1322	hbuss	1271	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1272	{
1698	holgerb	1273	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1274	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1275
		1276	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1277	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1278	#else
1638	holgerb	1279	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1280	#endif
1697	holgerb	1281	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1282	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1283	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1284	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1285	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1286	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1287	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1288
1309	hbuss	1289	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1290	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1291
1322	hbuss	1292	// Expand the measurement
		1293	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1294	if(!BaroExpandActive)
		1295	{
		1296	if(MessLuftdruck > 920)
		1297	{ // increase offset
1330	killagreg	1298	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1299	{
		1300	ExpandBaro -= 1;
		1301	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1302	beeptime = 300;
1352	hbuss	1303	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1304	}
		1305	else
1322	hbuss	1306	{
		1307	BaroAtLowerLimit = 1;
		1308	}
		1309	}
		1310	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1311	else
1322	hbuss	1312	if(MessLuftdruck < 100)
		1313	{ // decrease offset
1330	killagreg	1314	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1315	{
		1316	ExpandBaro += 1;
		1317	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1318	beeptime = 300;
1352	hbuss	1319	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1320	}
		1321	else
1322	hbuss	1322	{
		1323	BaroAtUpperLimit = 1;
		1324	}
		1325	}
1330	killagreg	1326	else
1322	hbuss	1327	{
		1328	BaroAtUpperLimit = 0;
		1329	BaroAtLowerLimit = 0;
		1330	}
		1331	}
		1332	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1333	{
		1334	// now clear the D-values
		1335	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1336	VarioMeter = 0;
		1337	BaroExpandActive--;
		1338	}
1328	hbuss	1339
		1340	// if height control is activated by an rc channel
		1341	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1342	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1343	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1344	{ //height control not active
		1345	if(!delay--)
		1346	{
		1347	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1348	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1349	delay = 1;
		1350	}
		1351	}
		1352	else
		1353	{ //height control is activated
		1354	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1355	delay = 200;
1328	hbuss	1356	}
1051	killagreg	1357	}
1309	hbuss	1358	else // no switchable height control
		1359	{
		1360	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1361	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1362	}
1322	hbuss	1363
1320	hbuss	1364	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1365	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1366	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1367	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1368	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1369	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1370	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1371	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1372	{
		1373	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1374	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1375	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1376
1330	killagreg	1377	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1378	// Holger original version
		1379	// start of height control algorithm
		1380	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1381	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1382	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1383	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1384	{ // old version
1309	hbuss	1385	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1386	HeightTrimming = 0;
		1387	}
1314	killagreg	1388	else
1309	hbuss	1389	{
		1390	// alternative height control
		1391	// PD-Control with respect to hoover point
		1392	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1393	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1394	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1395	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1396	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1397	{
		1398	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1399	{
		1400	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1401	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1402	}
		1403	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1404	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1405	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1406	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1407	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1408	{
		1409	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1410	{
		1411	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1412	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1413	}
		1414	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1415	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1416	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1417	}
1587	killagreg	1418	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1419	{
1352	hbuss	1420	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1421	{
1352	hbuss	1422	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1423	HeightTrimming = 0;
		1424	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1425	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1426	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1427	{
		1428	StartTrigger = 1;
		1429	}
1309	hbuss	1430	}
1591	holgerb	1431	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1432	}
		1433	// Trim height set point
1334	killagreg	1434	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1435	{
1332	hbuss	1436	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1437	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1438	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1439	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1440	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1441	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1442	{
1587	killagreg	1443	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1444	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1445	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1446	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1447	}
1309	hbuss	1448	}
1352	hbuss	1449	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1450	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1451	else
		1452	{
1322	hbuss	1453	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1454	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1455	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1456	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1457	}
1590	killagreg	1458	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1459	}
1314	killagreg	1460	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1461	{
1590	killagreg	1462	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1463	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1464	{
		1465	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1466	HeightDeviation = 0;
		1467	} // EOF // baro range expanding active
		1468	else // valid data from air pressure sensor
		1469	{
		1470	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1471	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1472	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1473	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1474	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1475	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1476	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1477	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1478	tmp_int = VarioMeter / 8;
1695	holgerb	1479	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1701	holgerb	1480	if(!HeightTrimmingFlag)
1698	holgerb	1481	{
		1482	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1483	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1484	}
1701	holgerb	1485	else
		1486	{
1698	holgerb	1487	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 16L; // weniger D zum H�he �ndern
		1488	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-16 * STICK_GAIN, 16 * STICK_GAIN);
		1489	}
		1490	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1491	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1492	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1493	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1494	{
		1495	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1496	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1497	GasReduction += tmp_long;
		1498	}
1587	killagreg	1499	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1500	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1501	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1502	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1503	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1695	holgerb	1504
1701	holgerb	1505	// ------------------------ ----------------------------------
		1506	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1507	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1508	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1509	{
1693	holgerb	1510	signed int tmp,min,max;
1692	holgerb	1511	if(abs(HeightDeviation) < 60)
		1512	{
		1513	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1514	}
		1515	else
		1516	{
		1517	tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
		1518	if(tmp > 15) tmp = 15;
1693	holgerb	1519	if(HeightDeviation > 0)
		1520	{
		1521	min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1522	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1523	}
		1524	else
		1525	{
		1526	max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1527	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
		1528	}
1692	holgerb	1529	}
1309	hbuss	1530	}
1322	hbuss	1531	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1532	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1533	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1534	tmp_long2 *= 8192L;
		1535	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1536	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1537	// update height control gas averaging
		1538	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1539	// limit height control gas pd-control output
		1540	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1541	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1542	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1543	{ // old version
		1544	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1545	}
1698	holgerb	1546	GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1314	killagreg	1547	}
1309	hbuss	1548	}// EOF height control active
1320	hbuss	1549	else // HC not active
		1550	{
		1551	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1552	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1553	{
		1554	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1555	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1556	}
1587	killagreg	1557	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1558	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1559	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1560	}
1283	hbuss	1561
1587	killagreg	1562	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1563	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698	holgerb	1564	if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1565	{
1698	holgerb	1566	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1567	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1568	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1569	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1570	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1571	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1572	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1573	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1574	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1575	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1576	}
1698	holgerb	1577	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1578	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1579	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1580	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1581	}
1698	holgerb	1582	else //later
		1583	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1584	{
1590	killagreg	1585	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1586	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1587	}
1590	killagreg	1588	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1589	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1590	{
		1591	int16_t band;
1587	killagreg	1592	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1593	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1594	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1595	}
		1596	else
		1597	{ // no limit
1587	killagreg	1598	HoverGasMin = 0;
		1599	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1600	}
1698	holgerb	1601	}
		1602	else
		1603	{
		1604	StartTrigger = 0;
		1605	HoverGasFilter = 0;
		1606	HoverGas = 0;
		1607	}
1309	hbuss	1608	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1609	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1610	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1611	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1612
1051	killagreg	1613	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1614	// all BL-Ctrl connected?
		1615	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1616	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1617	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1618	{
		1619	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1620	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1621	}
		1622	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1623	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1624	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1625	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1627	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1629	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1630	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1631	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1632	{
1051	killagreg	1633	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1634	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1635	}
1051	killagreg	1636	else
693	hbuss	1637	{
1051	killagreg	1638	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1639	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1640	}
855	hbuss	1641	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1642	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1643	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1644
1051	killagreg	1645	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1646	// Nick-Achse
1051	killagreg	1647	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1648	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1649	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1650	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1651	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1652	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1653	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1654	// Motor Vorn
1676	holgerb	1655	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1656	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1657	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1658
1153	hbuss	1659	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1660	// Roll-Achse
		1661	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1662	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1663	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1664	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1665	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1666	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1667	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1676	holgerb	1668	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1669	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1670	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1671
		1672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1673	// Universal Mixer
1155	hbuss	1674	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1675	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1676	{
		1677	signed int tmp_int;
		1678	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1679	{
1652	holgerb	1680	// Gas
1676	holgerb	1681	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1682	// Nick
		1683	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1684	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1685	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1686	// Roll
		1687	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1688	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1689	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1690	// Gier
1676	holgerb	1691	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1692	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1693	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1694
1680	holgerb	1695	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1696	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1697
1677	killagreg	1698	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1699	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1700	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1701	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1702	}
		1703	else
		1704	{
		1705	Motor[i].SetPoint = 0;
		1706	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1707	}
		1708	}
1111	hbuss	1709	}

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