WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1695 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	98	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
		161
1391	killagreg	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	165
1622	killagreg	166
1639	holgerb	167	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		168	// Debugwerte zuordnen
		169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		170	void CopyDebugValues(void)
		171	{
		172	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		175	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	176	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	177	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	178	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	179	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		180	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		181	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		182	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
		183	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		184	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		185	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1695	holgerb	186
		187	DebugOut.Analog[24] = AdWertAccHoch;
1639	holgerb	188	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		189	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		190	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		191	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		192	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		193	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		194	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1682	holgerb	195	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		196	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	197	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		198	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		199	}
		200
1232	hbuss	201	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	202	{
1232	hbuss	203	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	204	while(Anzahl--)
		205	{
1232	hbuss	206	beeptime = dauer;
		207	while(beeptime);
		208	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	209	}
		210	}
		211
		212	//############################################################################
1622	killagreg	213	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		214	void CalibrierMittelwert(void)
		215	//############################################################################
		216	{
		217	unsigned char i;
		218	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		219	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		220	ANALOG_OFF;
		221	MesswertNick = AdWertNick;
		222	MesswertRoll = AdWertRoll;
		223	MesswertGier = AdWertGier;
		224	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		225	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		226	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		227	// ADC einschalten
		228	ANALOG_ON;
		229	for(i=0;i<8;i++)
		230	{
		231	int tmp;
		232	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		233	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		234	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		235	}
		236	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		237	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		238	}
		239
		240	//############################################################################
1	ingob	241	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	242	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	243	//############################################################################
		244	{
1622	killagreg	245	unsigned char i;
		246	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		247
1320	hbuss	248	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	249	NeutralAccX = 0;
1	ingob	250	NeutralAccY = 0;
		251	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	252
1051	killagreg	253	AdNeutralNick = 0;
		254	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	255	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	256
395	hbuss	257	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	258	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	259
1036	hbuss	260	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	261
1051	killagreg	262	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	263	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	264
1	ingob	265	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	266
1	ingob	267	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	268	{
1	ingob	269	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		270	}
1166	hbuss	271	#define NEUTRAL_FILTER 32
		272	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	273	{
		274	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	275	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	276	nick_neutral += AdWertNick;
		277	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	278	}
1173	hbuss	279	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		280	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		281	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	282
401	hbuss	283	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		284	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	285
		286	if(AccAdjustment)
		287	{
		288	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		289	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		290	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		291
		292	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	293	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		294	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	295	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	296	}
1051	killagreg	297	else
513	hbuss	298	{
1622	killagreg	299	// restore from eeprom
		300	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		301	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		302	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		303	// strange settings?
1638	holgerb	304	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	305	{
		306	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		307	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		308	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		309	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		310	}
513	hbuss	311	}
1051	killagreg	312
1	ingob	313	MesswertNick = 0;
		314	MesswertRoll = 0;
		315	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	316	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	317	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		318	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	319	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		320	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		321	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		322	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		323	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	324	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	325	VarioMeter = 0;
1	ingob	326	Mess_Integral_Hoch = 0;
		327	KompassStartwert = KompassValue;
		328	GPS_Neutral();
1051	killagreg	329	beeptime = 50;
882	hbuss	330	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		331	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	332	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	333	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		334	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	335	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	336	LED_Init();
1420	killagreg	337	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	338	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	339	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	340	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	341
		342	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	343	{
		344	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		345	}
1171	hbuss	346	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	347	if(ServoActive)
		348	{
		349	HEF4017R_ON;
		350	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		351	}
1	ingob	352	}
		353
		354	//############################################################################
395	hbuss	355	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	356	void Mittelwert(void)
		357	//############################################################################
1051	killagreg	358	{
1111	hbuss	359	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		360	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	361	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	362	unsigned char i;
1111	hbuss	363	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	364	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		365	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	366	RohMesswertNick = MesswertNick;
		367	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	368
395	hbuss	369	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	370	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		371	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		372	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	373	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		374	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	375	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		376	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		377	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	378	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		379
1155	hbuss	380	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		381	// ADC einschalten
1171	hbuss	382	ANALOG_ON;
1155	hbuss	383	AdReady = 0;
		384	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		385
1216	killagreg	386	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		387	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	388	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		389
1216	killagreg	390	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		391	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	392	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		393
1120	hbuss	394	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	395	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		396	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	397	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		398	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		399	{
1153	hbuss	400	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	401	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	402	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	403	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	404	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	405	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	406	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		407	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	408	tmpl4 -= tmpl3;
		409	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	410	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	411
1153	hbuss	412	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	413	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	414	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	415	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	416	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	417	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	418	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	419	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	420	}
1166	hbuss	421	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	422	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		423	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	424	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		425	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		426	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	427	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	428	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		429	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	430	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	431	{
882	hbuss	432	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	433	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	434	}
395	hbuss	435	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		436	{
882	hbuss	437	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	438	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	439	}
395	hbuss	440	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	441	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		442	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	443	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	444	{
		445	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		446	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	447	}
		448	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	449	{
882	hbuss	450	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	451	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	452	}
1111	hbuss	453
1	ingob	454	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		455	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		456	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	457	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	458	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		459
1166	hbuss	460	#define D_LIMIT 128
		461
1171	hbuss	462	MesswertNick = HiResNick / 8;
		463	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	464
1167	hbuss	465	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		466	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		467	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		468	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		469	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		470	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		471
1216	killagreg	472	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	473	{
1166	hbuss	474	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		475	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	476	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		477	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	478	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		479	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		480	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	481	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		482	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	483	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		484	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		485	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	486	}
1111	hbuss	487
1166	hbuss	488	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		489	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		490	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		491	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	492
		493	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		494	{
		495	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		496	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		497	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		498	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		499	}
1377	hbuss	500	for(i=0;i<8;i++)
		501	{
		502	int tmp;
		503	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		504	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	505	if(tmp != Poti[i])
		506	{
		507	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	508	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	509	else Poti[i]++;
1413	killagreg	510	}
1377	hbuss	511	}
1	ingob	512	}
		513
		514	//############################################################################
		515	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		516	void SendMotorData(void)
		517	//############################################################################
1051	killagreg	518	{
1209	hbuss	519	unsigned char i;
921	hbuss	520	if(!MotorenEin)
1	ingob	521	{
1420	killagreg	522	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	523	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		524	{
		525	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	526	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		527	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		528	/*
		529	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		530	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		531	*/
1216	killagreg	532	}
1212	hbuss	533	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	534	}
1420	killagreg	535	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	536
1479	killagreg	537	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		538	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	539	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		540	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	541
		542	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	543	motor_write = 0;
		544	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	545	}
		546
		547
		548
		549	//############################################################################
		550	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	551	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	552	//############################################################################
		553	{
1668	holgerb	554	unsigned char tmp;
1391	killagreg	555	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		556	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		557
921	hbuss	558	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		559	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		560	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		561	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		562	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	563	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		564	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		565	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	566	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	567	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	568	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		569	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		570	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		571	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		572	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		573	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		574	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		575	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		576	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		577	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		579	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		580	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		581	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		582	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		583	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		584	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		585	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		586	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	587	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		588	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	589	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		590	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		591	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		592	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	593	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	594	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	595	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	596
		597	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	598	if(tmp > 50)
1668	holgerb	599	{
1682	holgerb	600	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		601	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		602	#endif
		603	CareFree = 1;
1668	holgerb	604	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1669	killagreg	605	}
1668	holgerb	606	else CareFree = 0;
		607
1691	holgerb	608	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	609	{
		610	beeptime = 15000;
		611	BeepMuster = 0xA400;
		612	CareFree = 0;
		613	}
1668	holgerb	614	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	615	}
		616
		617	//############################################################################
		618	//
		619	void MotorRegler(void)
		620	//############################################################################
		621	{
1330	killagreg	622	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	623	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		624	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	625	static long IntegralFehlerNick = 0;
		626	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	627	static unsigned int RcLostTimer;
		628	static unsigned char delay_neutral = 0;
		629	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	630	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	631	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	632	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	633	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	634	unsigned char i;
1051	killagreg	635	Mittelwert();
1	ingob	636	GRN_ON;
1051	killagreg	637	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	638	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	639	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		640	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	641	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	642
1051	killagreg	643	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	644	// Empfang schlecht
1051	killagreg	645	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	646	if(SenderOkay < 100)
		647	{
1051	killagreg	648	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		649	else
1	ingob	650	{
		651	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	652	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	653	}
1	ingob	654	ROT_ON;
693	hbuss	655	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	656	{
		657	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	658	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	659	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	660	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	661	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		662	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		663	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	664	}
1	ingob	665	else MotorenEin = 0;
		666	}
1051	killagreg	667	else
		668	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	669	// Emfang gut
1051	killagreg	670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	671	if(SenderOkay > 140)
		672	{
1420	killagreg	673	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	674	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	675	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	676	{
		677	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		678	}
871	hbuss	679	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	680	{
		681	SummeNick = 0;
		682	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	683	sollGier = 0;
		684	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	685	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	686	{
1051	killagreg	687	NeueKompassRichtungMerken = 1;
927	hbuss	688	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	689	}
1420	killagreg	690	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	691
595	hbuss	692	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	693	{
1051	killagreg	694	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	695	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	696	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	697	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		698	{
		699	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		700	{
		701	GRN_OFF;
		702	MotorenEin = 0;
		703	delay_neutral = 0;
		704	modell_fliegt = 0;
		705	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		706	{
304	ingob	707	unsigned char setting=1;
1	ingob	708	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		710	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		711	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		712	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	713	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	714	}
820	hbuss	715	// else
1051	killagreg	716	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		717	{
819	hbuss	718	WinkelOut.CalcState = 1;
		719	beeptime = 1000;
		720	}
		721	else
1	ingob	722	{
1622	killagreg	723	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	724	LipoDetection(0);
1626	killagreg	725	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	726	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		727	{
1	ingob	728	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	729	}
1330	killagreg	730	ServoActive = 0;
1622	killagreg	731	SetNeutral(0);
		732	calibration_done = 1;
1232	hbuss	733	ServoActive = 1;
		734	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	735	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	736	}
1051	killagreg	737	}
1	ingob	738	}
1051	killagreg	739	else
513	hbuss	740	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		741	{
		742	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		743	{
		744	GRN_OFF;
		745	MotorenEin = 0;
		746	delay_neutral = 0;
		747	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	748	SetNeutral(1);
		749	calibration_done = 1;
		750	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	751	}
513	hbuss	752	}
1	ingob	753	else delay_neutral = 0;
		754	}
1051	killagreg	755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	756	// Gas ist unten
1051	killagreg	757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	758	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	759	{
1521	killagreg	760	// Motoren Starten
		761	if(!MotorenEin)
		762	{
		763	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		764	{
1051	killagreg	765	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	766	// Einschalten
1051	killagreg	767	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	768	if(++delay_einschalten > 200)
		769	{
		770	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	771	if(calibration_done)
		772	{
		773	modell_fliegt = 1;
		774	MotorenEin = 1;
		775	sollGier = 0;
		776	Mess_Integral_Gier = 0;
		777	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		778	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		779	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		780	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		781	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		782	SummeNick = 0;
		783	SummeRoll = 0;
		784	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1669	killagreg	785	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	786	}
		787	else
		788	{
		789	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		790	}
1521	killagreg	791	}
		792	}
		793	else delay_einschalten = 0;
		794	}
1051	killagreg	795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	796	// Auschalten
1051	killagreg	797	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	798	else // only if motors are running
		799	{
		800	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		801	{
		802	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		803	{
		804	MotorenEin = 0;
		805	delay_ausschalten = 0;
		806	modell_fliegt = 0;
		807	}
		808	}
		809	else delay_ausschalten = 0;
		810	}
1	ingob	811	}
		812	}
1051	killagreg	813	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	814	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	815	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	816
1420	killagreg	817	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	818	{
604	hbuss	819	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	820	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	821	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	822	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		823	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		824	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		825
1664	holgerb	826
1668	holgerb	827	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		828
		829	if(CareFree)
1658	holgerb	830	{
1664	holgerb	831	signed int nick, roll;
		832	nick = stick_nick / 4;
		833	roll = stick_roll / 4;
		834	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		835	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	836	}
1662	killagreg	837	else
1658	holgerb	838	{
1668	holgerb	839	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		840	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		841	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		842	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	843	}
1662	killagreg	844
1669	killagreg	845
1	ingob	846	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	847	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		848	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		849
1658	holgerb	850	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		851	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	852	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	853
1153	hbuss	854	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		855	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	856	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		857	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	858
595	hbuss	859	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		860	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		861	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	862	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	863	{
		864	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		865	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		866	StickGier += ExternControl.Gier;
		867	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		868	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		869	}
855	hbuss	870	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	871
1	ingob	872	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	873	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		874	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	875
1051	killagreg	876	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	877	{
1051	killagreg	878	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	879	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	880	}
928	hbuss	881	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	882	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	883	{
1051	killagreg	884	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	885	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	886	}
928	hbuss	887	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	888	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	889
1051	killagreg	890	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	891	// Looping?
1051	killagreg	892	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	893	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	894	else
		895	{
395	hbuss	896	{
1051	killagreg	897	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		898	}
		899	}
993	hbuss	900	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	901	else
395	hbuss	902	{
		903	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		904	{
		905	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		906	}
1051	killagreg	907	}
173	holgerb	908
993	hbuss	909	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	910	else
		911	{
395	hbuss	912	if(Looping_Oben) // Hysterese
		913	{
1051	killagreg	914	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		915	}
		916	}
993	hbuss	917	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	918	else
395	hbuss	919	{
		920	if(Looping_Unten) // Hysterese
		921	{
		922	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		923	}
1051	killagreg	924	}
395	hbuss	925
		926	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	927	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	928	} // Ende neue Funken-Werte
		929
		930	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		931	{
173	holgerb	932	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	933	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	934	}
		935
1051	killagreg	936
		937	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		938	// Bei Empfangsausfall im Flug
		939	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	940	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	941	{
		942	StickGier = 0;
		943	StickNick = 0;
		944	StickRoll = 0;
1211	hbuss	945	GyroFaktor = 90;
		946	IntegralFaktor = 120;
		947	GyroFaktorGier = 90;
		948	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	949	Looping_Roll = 0;
		950	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	951	}
395	hbuss	952
		953
1051	killagreg	954	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	955	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	956	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	957	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		958
		959	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		960	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		961	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		962	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		963
		964	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		965	{
		966	IntegralAccNick = 0;
		967	IntegralAccRoll = 0;
		968	MittelIntegralNick = 0;
		969	MittelIntegralRoll = 0;
		970	MittelIntegralNick2 = 0;
		971	MittelIntegralRoll2 = 0;
		972	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		973	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		974	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	975	LageKorrekturNick = 0;
		976	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	977	}
		978
1051	killagreg	979	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	980	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	981	{
		982	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	983	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	984	{
		985	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	986	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		987	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		988	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	989	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		990	{
		991	tmp_long /= 2;
		992	tmp_long2 /= 2;
		993	}
		994	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		995	{
		996	tmp_long /= 3;
		997	tmp_long2 /= 3;
		998	}
		999	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1000	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1001	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1002	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1003	}
1051	killagreg	1004	else
992	hbuss	1005	{
		1006	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1007	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1008	tmp_long /= 16;
		1009	tmp_long2 /= 16;
		1010	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1011	{
		1012	tmp_long /= 3;
		1013	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1014	}
		1015	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1016	{
		1017	tmp_long /= 3;
		1018	tmp_long2 /= 3;
		1019	}
1155	hbuss	1020
		1021	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1022	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1023	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1024	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1025	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1026	}
1166	hbuss	1027
		1028	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1029	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1030	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1031	}
1051	killagreg	1032	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1033	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1034	{
		1035	static int cnt = 0;
		1036	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1037	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1038	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1039	{
395	hbuss	1040	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1041	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1042	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1043	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1044	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1045	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1046	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1047	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1048	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1049	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1050	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1051	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1052
		1053	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1054	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1055
992	hbuss	1056	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1057	{
		1058	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1059	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1060	}
498	hbuss	1061
1051	killagreg	1062	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1063	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1064	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1065	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1066	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1067	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1068	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1069	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1070
		1071	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1072	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1073	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1074	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1075
1111	hbuss	1076	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1077	{
1622	killagreg	1078	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1079	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1080	}
693	hbuss	1081	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1082
		1083
1243	killagreg	1084	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1085	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1086	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1087	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1088	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1089	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1090	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1091	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1092	{
1051	killagreg	1093	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1094	{
1051	killagreg	1095	if(last_n_p)
395	hbuss	1096	{
1173	hbuss	1097	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1098	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1099	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1100	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1101	}
395	hbuss	1102	else last_n_p = 1;
		1103	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1104	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1105	{
		1106	if(last_n_n)
1051	killagreg	1107	{
1173	hbuss	1108	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1109	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1110	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1111	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1112	}
395	hbuss	1113	else last_n_n = 1;
		1114	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1115	}
		1116	else
847	hbuss	1117	{
		1118	cnt = 0;
921	hbuss	1119	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1120	}
499	hbuss	1121	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1122	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1123	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1124	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1125
395	hbuss	1126	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1127	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1128	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1129	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1130	{
1051	killagreg	1131	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1132	{
1051	killagreg	1133	if(last_r_p)
395	hbuss	1134	{
1173	hbuss	1135	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1136	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1137	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1138	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1139	}
395	hbuss	1140	else last_r_p = 1;
		1141	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1142	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1143	{
1051	killagreg	1144	if(last_r_n)
395	hbuss	1145	{
1173	hbuss	1146	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1147	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1148	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1149	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1150	}
		1151	else last_r_n = 1;
		1152	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1153	} else
492	hbuss	1154	{
		1155	cnt = 0;
921	hbuss	1156	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1157	}
499	hbuss	1158	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1159	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1160	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1161	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1162	}
1051	killagreg	1163	else
498	hbuss	1164	{
		1165	LageKorrekturRoll = 0;
		1166	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1167	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1168	}
1051	killagreg	1169
498	hbuss	1170	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1171	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1172	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1173	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1175	IntegralAccNick = 0;
		1176	IntegralAccRoll = 0;
		1177	IntegralAccZ = 0;
		1178	MittelIntegralNick = 0;
		1179	MittelIntegralRoll = 0;
		1180	MittelIntegralNick2 = 0;
		1181	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1182	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1183	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1184
1051	killagreg	1185	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1186	// Gieren
1051	killagreg	1187	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1188	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1189	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1190	{
921	hbuss	1191	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1192	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1193	{
		1194	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1195	};
1	ingob	1196	}
395	hbuss	1197	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1198	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1199	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1200	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1201	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1202	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1203
		1204	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1205	// Kompass
1051	killagreg	1206	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664	holgerb	1207	//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1208
1051	killagreg	1209	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1210	{
819	hbuss	1211	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1212	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1213	v = abs(IntegralRoll /512);
		1214	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1215	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1216	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1217	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1218
921	hbuss	1219	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1220	{
		1221	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1222	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1223	{
1171	hbuss	1224	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1225	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1226	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1227	}
1	ingob	1228	}
1664	holgerb	1229	//DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1230	//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1658	holgerb	1231	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1232	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1233	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1234	if(w >= 0)
1	ingob	1235	{
1051	killagreg	1236	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1237	{
1051	killagreg	1238	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1239	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1240	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1241	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1242	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1243	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1244	else
693	hbuss	1245	if(v < -w) v = -w;
		1246	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1247	}
693	hbuss	1248	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1249	}
921	hbuss	1250	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1251	}
1	ingob	1252
1051	killagreg	1253	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1254	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1255	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1256	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1257
1171	hbuss	1258	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1259	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1260
1167	hbuss	1261	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1262	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1263	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1264
1166	hbuss	1265	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1266	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1267	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1268
1	ingob	1269	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1270	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1271	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1272	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1273	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1274	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1275	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1276	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1277	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1278
1051	killagreg	1279	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1280	// H�henregelung
		1281	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1282	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1283	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1284	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1285	// if height control is activated
1322	hbuss	1286	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1287	{
1590	killagreg	1288	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1289	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1290
		1291	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1292	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1293	#else
1638	holgerb	1294	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1295	#endif
1695	holgerb	1296	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction;
1309	hbuss	1297	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1298	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1299	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1300	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1301	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1302	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1303
1309	hbuss	1304	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1305	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1306
1322	hbuss	1307	// Expand the measurement
		1308	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1309	if(!BaroExpandActive)
		1310	{
		1311	if(MessLuftdruck > 920)
		1312	{ // increase offset
1330	killagreg	1313	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1314	{
		1315	ExpandBaro -= 1;
		1316	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1317	beeptime = 300;
1352	hbuss	1318	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1319	}
		1320	else
1322	hbuss	1321	{
		1322	BaroAtLowerLimit = 1;
		1323	}
		1324	}
		1325	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1326	else
1322	hbuss	1327	if(MessLuftdruck < 100)
		1328	{ // decrease offset
1330	killagreg	1329	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1330	{
		1331	ExpandBaro += 1;
		1332	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1333	beeptime = 300;
1352	hbuss	1334	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1335	}
		1336	else
1322	hbuss	1337	{
		1338	BaroAtUpperLimit = 1;
		1339	}
		1340	}
1330	killagreg	1341	else
1322	hbuss	1342	{
		1343	BaroAtUpperLimit = 0;
		1344	BaroAtLowerLimit = 0;
		1345	}
		1346	}
		1347	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1348	{
		1349	// now clear the D-values
		1350	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1351	VarioMeter = 0;
		1352	BaroExpandActive--;
		1353	}
1328	hbuss	1354
		1355	// if height control is activated by an rc channel
		1356	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1357	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1358	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1359	{ //height control not active
		1360	if(!delay--)
		1361	{
		1362	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1363	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1364	delay = 1;
		1365	}
		1366	}
		1367	else
		1368	{ //height control is activated
		1369	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1370	delay = 200;
1328	hbuss	1371	}
1051	killagreg	1372	}
1309	hbuss	1373	else // no switchable height control
		1374	{
		1375	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1376	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1377	}
1322	hbuss	1378
1320	hbuss	1379	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1380	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1381	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1382	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1383	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1384	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1385	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1386	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1387	{
		1388	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1389	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1390	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1391
1330	killagreg	1392	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1393	// Holger original version
		1394	// start of height control algorithm
		1395	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1396	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1397	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1398	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1399	{ // old version
1309	hbuss	1400	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1401	HeightTrimming = 0;
		1402	}
1314	killagreg	1403	else
1309	hbuss	1404	{
		1405	// alternative height control
		1406	// PD-Control with respect to hoover point
		1407	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1408	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1409	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1410	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1411	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1412	{
		1413	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1414	{
		1415	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1416	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1417	}
		1418	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1419	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1420	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1421	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1422	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1423	{
		1424	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1425	{
		1426	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1427	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1428	}
		1429	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1430	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1431	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1432	}
1587	killagreg	1433	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1434	{
1352	hbuss	1435	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1436	{
1352	hbuss	1437	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1438	HeightTrimming = 0;
		1439	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1440	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1441	}
1591	holgerb	1442	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1443	}
		1444	// Trim height set point
1334	killagreg	1445	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1446	{
1332	hbuss	1447	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1448	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1449	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1450	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1451	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1452	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1453	{
1587	killagreg	1454	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1455	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1456	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1457	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1458	}
1309	hbuss	1459	}
1352	hbuss	1460	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1461	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1462	else
		1463	{
1322	hbuss	1464	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1465	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1466	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1467	}
1590	killagreg	1468	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1469	}
1314	killagreg	1470	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1471	{
1590	killagreg	1472	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1473	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1474	{
		1475	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1476	HeightDeviation = 0;
		1477	} // EOF // baro range expanding active
		1478	else // valid data from air pressure sensor
		1479	{
		1480	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1481	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1482	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1483	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1484	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1693	holgerb	1485	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1695	holgerb	1486	// HCGas -= tmp_long;
		1487	DebugOut.Analog[25] = tmp_long;
		1488	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1489	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1490	tmp_int = VarioMeter / 8;
1695	holgerb	1491	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
		1492	DebugOut.Analog[18] = tmp_int;
		1493	// tmp_int2 = tmp_int/4;
		1494	// LIMIT_MAX(tmp_int2, 64);
		1495	// if(tmp_int > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2);
		1496	// else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2);
		1497
		1498	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 64L; // scale to d-gain parameter
		1499	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1500	// HCGas -= tmp_int;
		1501	DebugOut.Analog[19] = tmp_int;
		1502	GasReduction += tmp_int;
		1503
1590	killagreg	1504	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1505	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1506	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1507	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1695	holgerb	1508	// HCGas -= tmp_long;
		1509	GasReduction += tmp_long;
1587	killagreg	1510	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1511	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1512	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1695	holgerb	1513	// HCGas -= tmp_int;
		1514	GasReduction += tmp_int;
		1515
		1516	//DebugOut.Analog[16] = GasReduction;
		1517	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512;
		1518	//GasReduction = (long)((long)GasReduction * Poti3) / 64;
		1519	DebugOut.Analog[17] = GasReduction;
		1520
		1521	HCGas -= GasReduction;
		1522
1309	hbuss	1523	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1524	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1525	{
1693	holgerb	1526	signed int tmp,min,max;
1692	holgerb	1527	if(abs(HeightDeviation) < 60)
		1528	{
		1529	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1530	}
		1531	else
		1532	{
		1533	tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
		1534	if(tmp > 15) tmp = 15;
1693	holgerb	1535	if(HeightDeviation > 0)
		1536	{
		1537	min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1538	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1539	}
		1540	else
		1541	{
		1542	max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1543	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
		1544	}
1692	holgerb	1545	}
1309	hbuss	1546	}
1322	hbuss	1547	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1548	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1549	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1550	tmp_long2 *= 8192L;
		1551	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1552	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1553	// update height control gas averaging
		1554	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1555	// limit height control gas pd-control output
		1556	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1557	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1558	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1559	{ // old version
		1560	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1561	}
1309	hbuss	1562	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1563	}
1309	hbuss	1564	}// EOF height control active
1320	hbuss	1565	else // HC not active
		1566	{
		1567	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1568	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1569	{
		1570	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1571	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1572	}
1587	killagreg	1573	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1574	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1575	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1576	}
1283	hbuss	1577
1587	killagreg	1578	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1579	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1580	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1581	{
1590	killagreg	1582	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1583	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1584	{
1330	killagreg	1585	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1586	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1587	tmp_long2 /= 8192;
		1588
1309	hbuss	1589	// average vertical projected thrust
		1590	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1591	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1592	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1593	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1594	}
		1595	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1596	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1597	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1598	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1599	}
		1600	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1601	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1602	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1603	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1604	}
		1605	else //later
		1606	{
1590	killagreg	1607	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1608	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1609	}
1590	killagreg	1610	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1611	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1612	{
		1613	int16_t band;
1587	killagreg	1614	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1615	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1616	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1617	}
		1618	else
		1619	{ // no limit
1587	killagreg	1620	HoverGasMin = 0;
		1621	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1622	}
		1623	}
		1624	}
		1625	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1626
		1627	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1628	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1629	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1630
1051	killagreg	1631	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1632	// all BL-Ctrl connected?
		1633	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1634	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1635	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1636	{
		1637	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1638	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1639	}
		1640	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1641	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1642	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1643	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1644	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1645	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1646	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1647	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1648	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1649	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1650	{
1051	killagreg	1651	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1652	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1653	}
1051	killagreg	1654	else
693	hbuss	1655	{
1051	killagreg	1656	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1657	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1658	}
855	hbuss	1659	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1660	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1661	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1662
1051	killagreg	1663	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1664	// Nick-Achse
1051	killagreg	1665	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1666	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1667	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1668	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1669	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1670	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1671	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1672	// Motor Vorn
1676	holgerb	1673	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1674	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1675	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1676
1153	hbuss	1677	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1678	// Roll-Achse
		1679	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1680	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1681	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1682	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1683	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1684	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1685	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1676	holgerb	1686	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1687	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1688	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1689
		1690	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1691	// Universal Mixer
1155	hbuss	1692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1693	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1694	{
		1695	signed int tmp_int;
		1696	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1697	{
1652	holgerb	1698	// Gas
1676	holgerb	1699	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1700	// Nick
		1701	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1702	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1703	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1704	// Roll
		1705	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1706	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1707	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1708	// Gier
1676	holgerb	1709	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1710	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1711	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1712
1690	holgerb	1713	//if(Parameter_UserParam4 < 50)
		1714	{
1680	holgerb	1715	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1716	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1690	holgerb	1717	}
1693	holgerb	1718
1677	killagreg	1719	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1720	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1721	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1722	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1723	}
		1724	else
		1725	{
		1726	Motor[i].SetPoint = 0;
		1727	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1728	}
		1729	}
1111	hbuss	1730	}

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