WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1693 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	98	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
		161
1391	killagreg	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	165
1622	killagreg	166
1639	holgerb	167	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		168	// Debugwerte zuordnen
		169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		170	void CopyDebugValues(void)
		171	{
		172	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		175	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	176	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	177	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	178	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	179	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		180	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		181	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		182	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
		183	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		184	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		185	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		186	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		187	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		188	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		189	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		190	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		191	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		192	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1682	holgerb	193	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		194	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	195	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		196	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		197	}
		198
1232	hbuss	199	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	200	{
1232	hbuss	201	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	202	while(Anzahl--)
		203	{
1232	hbuss	204	beeptime = dauer;
		205	while(beeptime);
		206	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	207	}
		208	}
		209
		210	//############################################################################
1622	killagreg	211	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		212	void CalibrierMittelwert(void)
		213	//############################################################################
		214	{
		215	unsigned char i;
		216	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		217	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		218	ANALOG_OFF;
		219	MesswertNick = AdWertNick;
		220	MesswertRoll = AdWertRoll;
		221	MesswertGier = AdWertGier;
		222	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		223	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		224	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		225	// ADC einschalten
		226	ANALOG_ON;
		227	for(i=0;i<8;i++)
		228	{
		229	int tmp;
		230	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		231	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		232	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		233	}
		234	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		235	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		236	}
		237
		238	//############################################################################
1	ingob	239	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	240	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	241	//############################################################################
		242	{
1622	killagreg	243	unsigned char i;
		244	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		245
1320	hbuss	246	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	247	NeutralAccX = 0;
1	ingob	248	NeutralAccY = 0;
		249	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	250
1051	killagreg	251	AdNeutralNick = 0;
		252	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	253	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	254
395	hbuss	255	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	256	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	257
1036	hbuss	258	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	259
1051	killagreg	260	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	261	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	262
1	ingob	263	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	264
1	ingob	265	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	266	{
1	ingob	267	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		268	}
1166	hbuss	269	#define NEUTRAL_FILTER 32
		270	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	271	{
		272	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	273	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	274	nick_neutral += AdWertNick;
		275	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	276	}
1173	hbuss	277	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		278	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		279	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	280
401	hbuss	281	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		282	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	283
		284	if(AccAdjustment)
		285	{
		286	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		287	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		288	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		289
		290	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	291	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		292	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	293	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	294	}
1051	killagreg	295	else
513	hbuss	296	{
1622	killagreg	297	// restore from eeprom
		298	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		299	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		300	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		301	// strange settings?
1638	holgerb	302	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	303	{
		304	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		305	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		307	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		308	}
513	hbuss	309	}
1051	killagreg	310
1	ingob	311	MesswertNick = 0;
		312	MesswertRoll = 0;
		313	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	314	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	315	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		316	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	317	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		318	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		319	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		320	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		321	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	322	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	323	VarioMeter = 0;
1	ingob	324	Mess_Integral_Hoch = 0;
		325	KompassStartwert = KompassValue;
		326	GPS_Neutral();
1051	killagreg	327	beeptime = 50;
882	hbuss	328	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		329	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	330	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	331	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		332	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	333	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	334	LED_Init();
1420	killagreg	335	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	336	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	337	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	338	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	339
		340	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	341	{
		342	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		343	}
1171	hbuss	344	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	345	if(ServoActive)
		346	{
		347	HEF4017R_ON;
		348	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		349	}
1	ingob	350	}
		351
		352	//############################################################################
395	hbuss	353	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	354	void Mittelwert(void)
		355	//############################################################################
1051	killagreg	356	{
1111	hbuss	357	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		358	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	359	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	360	unsigned char i;
1111	hbuss	361	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	362	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		363	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	364	RohMesswertNick = MesswertNick;
		365	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	366
395	hbuss	367	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	368	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		369	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		370	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	371	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		372	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	373	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		374	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		375	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	376	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		377
1155	hbuss	378	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		379	// ADC einschalten
1171	hbuss	380	ANALOG_ON;
1155	hbuss	381	AdReady = 0;
		382	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		383
1216	killagreg	384	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		385	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	386	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		387
1216	killagreg	388	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		389	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	390	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		391
1120	hbuss	392	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	393	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		394	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	395	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		396	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		397	{
1153	hbuss	398	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	399	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	400	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	401	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	402	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	403	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	404	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		405	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	406	tmpl4 -= tmpl3;
		407	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	408	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	409
1153	hbuss	410	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	411	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	412	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	413	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	414	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	415	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	416	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	417	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	418	}
1166	hbuss	419	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	420	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		421	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	422	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		423	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		424	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	425	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	426	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		427	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	428	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	429	{
882	hbuss	430	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	431	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	432	}
395	hbuss	433	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		434	{
882	hbuss	435	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	436	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	437	}
395	hbuss	438	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	439	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		440	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	441	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	442	{
		443	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		444	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	445	}
		446	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	447	{
882	hbuss	448	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	449	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	450	}
1111	hbuss	451
1	ingob	452	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		453	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		454	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	455	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	456	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		457
1166	hbuss	458	#define D_LIMIT 128
		459
1171	hbuss	460	MesswertNick = HiResNick / 8;
		461	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	462
1167	hbuss	463	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		464	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		465	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		466	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		467	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		468	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		469
1216	killagreg	470	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	471	{
1166	hbuss	472	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		473	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	474	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		475	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	476	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		477	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		478	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	479	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		480	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	481	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		482	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		483	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	484	}
1111	hbuss	485
1166	hbuss	486	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		487	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		488	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		489	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	490
		491	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		492	{
		493	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		494	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		495	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		496	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		497	}
1377	hbuss	498	for(i=0;i<8;i++)
		499	{
		500	int tmp;
		501	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		502	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	503	if(tmp != Poti[i])
		504	{
		505	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	506	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	507	else Poti[i]++;
1413	killagreg	508	}
1377	hbuss	509	}
1	ingob	510	}
		511
		512	//############################################################################
		513	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		514	void SendMotorData(void)
		515	//############################################################################
1051	killagreg	516	{
1209	hbuss	517	unsigned char i;
921	hbuss	518	if(!MotorenEin)
1	ingob	519	{
1420	killagreg	520	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	521	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		522	{
		523	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	524	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		525	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		526	/*
		527	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		528	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		529	*/
1216	killagreg	530	}
1212	hbuss	531	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	532	}
1420	killagreg	533	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	534
1479	killagreg	535	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		536	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	537	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		538	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	539
		540	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	541	motor_write = 0;
		542	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	543	}
		544
		545
		546
		547	//############################################################################
		548	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	549	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	550	//############################################################################
		551	{
1668	holgerb	552	unsigned char tmp;
1391	killagreg	553	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		554	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		555
921	hbuss	556	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		557	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		558	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		559	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		560	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	561	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		562	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		563	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	564	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	565	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	566	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		567	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		568	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		569	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		570	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		571	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		572	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		573	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		574	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		575	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		576	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		577	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		579	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		580	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		581	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		582	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		583	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		584	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	585	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		586	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	587	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		588	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		589	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		590	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	591	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	592	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	593	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	594
		595	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	596	if(tmp > 50)
1668	holgerb	597	{
1682	holgerb	598	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		599	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		600	#endif
		601	CareFree = 1;
1668	holgerb	602	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1669	killagreg	603	}
1668	holgerb	604	else CareFree = 0;
		605
1691	holgerb	606	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	607	{
		608	beeptime = 15000;
		609	BeepMuster = 0xA400;
		610	CareFree = 0;
		611	}
1668	holgerb	612	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	613	}
		614
		615	//############################################################################
		616	//
		617	void MotorRegler(void)
		618	//############################################################################
		619	{
1330	killagreg	620	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	621	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		622	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	623	static long IntegralFehlerNick = 0;
		624	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	625	static unsigned int RcLostTimer;
		626	static unsigned char delay_neutral = 0;
		627	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	628	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	629	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	630	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	631	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	632	unsigned char i;
1051	killagreg	633	Mittelwert();
1	ingob	634	GRN_ON;
1051	killagreg	635	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	636	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	637	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		638	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	639	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	640
1051	killagreg	641	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	642	// Empfang schlecht
1051	killagreg	643	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	644	if(SenderOkay < 100)
		645	{
1051	killagreg	646	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		647	else
1	ingob	648	{
		649	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	650	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	651	}
1	ingob	652	ROT_ON;
693	hbuss	653	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	654	{
		655	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	656	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	657	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	658	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	659	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		660	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		661	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	662	}
1	ingob	663	else MotorenEin = 0;
		664	}
1051	killagreg	665	else
		666	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	667	// Emfang gut
1051	killagreg	668	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	669	if(SenderOkay > 140)
		670	{
1420	killagreg	671	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	672	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	673	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	674	{
		675	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		676	}
871	hbuss	677	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	678	{
		679	SummeNick = 0;
		680	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	681	sollGier = 0;
		682	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	683	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	684	{
1051	killagreg	685	NeueKompassRichtungMerken = 1;
927	hbuss	686	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	687	}
1420	killagreg	688	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	689
595	hbuss	690	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	691	{
1051	killagreg	692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	693	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	694	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		696	{
		697	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		698	{
		699	GRN_OFF;
		700	MotorenEin = 0;
		701	delay_neutral = 0;
		702	modell_fliegt = 0;
		703	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		704	{
304	ingob	705	unsigned char setting=1;
1	ingob	706	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		707	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		708	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		710	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	711	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	712	}
820	hbuss	713	// else
1051	killagreg	714	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		715	{
819	hbuss	716	WinkelOut.CalcState = 1;
		717	beeptime = 1000;
		718	}
		719	else
1	ingob	720	{
1622	killagreg	721	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	722	LipoDetection(0);
1626	killagreg	723	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	724	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		725	{
1	ingob	726	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	727	}
1330	killagreg	728	ServoActive = 0;
1622	killagreg	729	SetNeutral(0);
		730	calibration_done = 1;
1232	hbuss	731	ServoActive = 1;
		732	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	733	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	734	}
1051	killagreg	735	}
1	ingob	736	}
1051	killagreg	737	else
513	hbuss	738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		739	{
		740	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		741	{
		742	GRN_OFF;
		743	MotorenEin = 0;
		744	delay_neutral = 0;
		745	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	746	SetNeutral(1);
		747	calibration_done = 1;
		748	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	749	}
513	hbuss	750	}
1	ingob	751	else delay_neutral = 0;
		752	}
1051	killagreg	753	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	754	// Gas ist unten
1051	killagreg	755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	756	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	757	{
1521	killagreg	758	// Motoren Starten
		759	if(!MotorenEin)
		760	{
		761	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		762	{
1051	killagreg	763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	764	// Einschalten
1051	killagreg	765	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	766	if(++delay_einschalten > 200)
		767	{
		768	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	769	if(calibration_done)
		770	{
		771	modell_fliegt = 1;
		772	MotorenEin = 1;
		773	sollGier = 0;
		774	Mess_Integral_Gier = 0;
		775	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		776	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		777	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		778	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		779	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		780	SummeNick = 0;
		781	SummeRoll = 0;
		782	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1669	killagreg	783	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	784	}
		785	else
		786	{
		787	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		788	}
1521	killagreg	789	}
		790	}
		791	else delay_einschalten = 0;
		792	}
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	794	// Auschalten
1051	killagreg	795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	796	else // only if motors are running
		797	{
		798	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		799	{
		800	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		801	{
		802	MotorenEin = 0;
		803	delay_ausschalten = 0;
		804	modell_fliegt = 0;
		805	}
		806	}
		807	else delay_ausschalten = 0;
		808	}
1	ingob	809	}
		810	}
1051	killagreg	811	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	812	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	813	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	814
1420	killagreg	815	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	816	{
604	hbuss	817	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	818	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	819	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	820	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		821	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		822	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		823
1664	holgerb	824
1668	holgerb	825	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		826
		827	if(CareFree)
1658	holgerb	828	{
1664	holgerb	829	signed int nick, roll;
		830	nick = stick_nick / 4;
		831	roll = stick_roll / 4;
		832	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		833	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	834	}
1662	killagreg	835	else
1658	holgerb	836	{
1668	holgerb	837	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		838	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		839	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		840	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	841	}
1662	killagreg	842
1669	killagreg	843
1	ingob	844	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	845	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		846	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		847
1658	holgerb	848	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		849	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	850	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	851
1153	hbuss	852	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		853	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	854	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		855	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	856
595	hbuss	857	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		858	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		859	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	860	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	861	{
		862	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		863	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		864	StickGier += ExternControl.Gier;
		865	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		866	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		867	}
855	hbuss	868	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	869
1	ingob	870	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	871	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		872	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	873
1051	killagreg	874	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	875	{
1051	killagreg	876	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	877	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	878	}
928	hbuss	879	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	880	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	881	{
1051	killagreg	882	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	883	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	884	}
928	hbuss	885	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	886	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	887
1051	killagreg	888	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	889	// Looping?
1051	killagreg	890	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	891	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	892	else
		893	{
395	hbuss	894	{
1051	killagreg	895	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		896	}
		897	}
993	hbuss	898	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	899	else
395	hbuss	900	{
		901	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		902	{
		903	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		904	}
1051	killagreg	905	}
173	holgerb	906
993	hbuss	907	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	908	else
		909	{
395	hbuss	910	if(Looping_Oben) // Hysterese
		911	{
1051	killagreg	912	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		913	}
		914	}
993	hbuss	915	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	916	else
395	hbuss	917	{
		918	if(Looping_Unten) // Hysterese
		919	{
		920	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		921	}
1051	killagreg	922	}
395	hbuss	923
		924	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	925	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	926	} // Ende neue Funken-Werte
		927
		928	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		929	{
173	holgerb	930	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	931	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	932	}
		933
1051	killagreg	934
		935	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		936	// Bei Empfangsausfall im Flug
		937	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	938	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	939	{
		940	StickGier = 0;
		941	StickNick = 0;
		942	StickRoll = 0;
1211	hbuss	943	GyroFaktor = 90;
		944	IntegralFaktor = 120;
		945	GyroFaktorGier = 90;
		946	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	947	Looping_Roll = 0;
		948	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	949	}
395	hbuss	950
		951
1051	killagreg	952	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	953	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	954	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	955	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		956
		957	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		958	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		959	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		960	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		961
		962	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		963	{
		964	IntegralAccNick = 0;
		965	IntegralAccRoll = 0;
		966	MittelIntegralNick = 0;
		967	MittelIntegralRoll = 0;
		968	MittelIntegralNick2 = 0;
		969	MittelIntegralRoll2 = 0;
		970	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		971	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		972	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	973	LageKorrekturNick = 0;
		974	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	975	}
		976
1051	killagreg	977	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	978	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	979	{
		980	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	981	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	982	{
		983	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	984	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		985	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		986	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	987	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		988	{
		989	tmp_long /= 2;
		990	tmp_long2 /= 2;
		991	}
		992	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		993	{
		994	tmp_long /= 3;
		995	tmp_long2 /= 3;
		996	}
		997	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		998	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		999	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1000	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1001	}
1051	killagreg	1002	else
992	hbuss	1003	{
		1004	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1005	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1006	tmp_long /= 16;
		1007	tmp_long2 /= 16;
		1008	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1009	{
		1010	tmp_long /= 3;
		1011	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1012	}
		1013	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1014	{
		1015	tmp_long /= 3;
		1016	tmp_long2 /= 3;
		1017	}
1155	hbuss	1018
		1019	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1020	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1021	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1022	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1023	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1024	}
1166	hbuss	1025
		1026	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1027	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1028	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1029	}
1051	killagreg	1030	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1031	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1032	{
		1033	static int cnt = 0;
		1034	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1035	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1036	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1037	{
395	hbuss	1038	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1039	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1040	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1041	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1042	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1043	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1044	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1045	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1046	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1047	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1048	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1049	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1050
		1051	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1052	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1053
992	hbuss	1054	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1055	{
		1056	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1057	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1058	}
498	hbuss	1059
1051	killagreg	1060	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1061	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1062	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1063	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1064	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1065	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1066	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1067	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1068
		1069	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1070	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1071	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1072	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1073
1111	hbuss	1074	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1075	{
1622	killagreg	1076	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1077	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1078	}
693	hbuss	1079	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1080
		1081
1243	killagreg	1082	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1083	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1084	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1085	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1086	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1087	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1088	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1089	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1090	{
1051	killagreg	1091	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1092	{
1051	killagreg	1093	if(last_n_p)
395	hbuss	1094	{
1173	hbuss	1095	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1096	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1097	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1098	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1099	}
395	hbuss	1100	else last_n_p = 1;
		1101	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1102	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1103	{
		1104	if(last_n_n)
1051	killagreg	1105	{
1173	hbuss	1106	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1107	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1108	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1109	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1110	}
395	hbuss	1111	else last_n_n = 1;
		1112	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1113	}
		1114	else
847	hbuss	1115	{
		1116	cnt = 0;
921	hbuss	1117	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1118	}
499	hbuss	1119	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1120	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1121	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1122	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1123
395	hbuss	1124	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1125	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1126	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1127	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1128	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1129	{
1051	killagreg	1130	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1131	{
1051	killagreg	1132	if(last_r_p)
395	hbuss	1133	{
1173	hbuss	1134	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1135	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1136	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1137	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1138	}
395	hbuss	1139	else last_r_p = 1;
		1140	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1141	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1142	{
1051	killagreg	1143	if(last_r_n)
395	hbuss	1144	{
1173	hbuss	1145	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1146	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1147	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1148	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1149	}
		1150	else last_r_n = 1;
		1151	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1152	} else
492	hbuss	1153	{
		1154	cnt = 0;
921	hbuss	1155	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1156	}
499	hbuss	1157	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1158	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1159	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1160	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1161	}
1051	killagreg	1162	else
498	hbuss	1163	{
		1164	LageKorrekturRoll = 0;
		1165	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1166	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1167	}
1051	killagreg	1168
498	hbuss	1169	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1171	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1172	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1173	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1174	IntegralAccNick = 0;
		1175	IntegralAccRoll = 0;
		1176	IntegralAccZ = 0;
		1177	MittelIntegralNick = 0;
		1178	MittelIntegralRoll = 0;
		1179	MittelIntegralNick2 = 0;
		1180	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1181	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1182	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1183
1051	killagreg	1184	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1185	// Gieren
1051	killagreg	1186	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1187	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1188	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1189	{
921	hbuss	1190	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1191	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1192	{
		1193	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1194	};
1	ingob	1195	}
395	hbuss	1196	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1197	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1198	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1199	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1200	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1201	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1202
		1203	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1204	// Kompass
1051	killagreg	1205	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664	holgerb	1206	//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1207
1051	killagreg	1208	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1209	{
819	hbuss	1210	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1211	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1212	v = abs(IntegralRoll /512);
		1213	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1214	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1215	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1216	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1217
921	hbuss	1218	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1219	{
		1220	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1221	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1222	{
1171	hbuss	1223	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1224	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1225	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1226	}
1	ingob	1227	}
1664	holgerb	1228	//DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1229	//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1658	holgerb	1230	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1231	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1232	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1233	if(w >= 0)
1	ingob	1234	{
1051	killagreg	1235	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1236	{
1051	killagreg	1237	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1238	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1239	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1240	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1241	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1242	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1243	else
693	hbuss	1244	if(v < -w) v = -w;
		1245	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1246	}
693	hbuss	1247	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1248	}
921	hbuss	1249	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1250	}
1	ingob	1251
1051	killagreg	1252	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1253	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1254	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1255	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1256
1171	hbuss	1257	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1258	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1259
1167	hbuss	1260	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1261	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1262	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1263
1166	hbuss	1264	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1265	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1266	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1267
1	ingob	1268	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1269	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1270	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1271	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1272	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1273	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1274	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1275	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1276	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1277
1051	killagreg	1278	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1279	// H�henregelung
		1280	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1281	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1282	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1283	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1284	// if height control is activated
1322	hbuss	1285	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1286	{
1590	killagreg	1287	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1288	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1289
		1290	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1291	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1292	#else
1638	holgerb	1293	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1294	#endif
1587	killagreg	1295	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1296	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1297	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1298	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1299	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1300	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1301	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1302
1309	hbuss	1303	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1304	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1305
1322	hbuss	1306	// Expand the measurement
		1307	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1308	if(!BaroExpandActive)
		1309	{
		1310	if(MessLuftdruck > 920)
		1311	{ // increase offset
1330	killagreg	1312	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1313	{
		1314	ExpandBaro -= 1;
		1315	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1316	beeptime = 300;
1352	hbuss	1317	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1318	}
		1319	else
1322	hbuss	1320	{
		1321	BaroAtLowerLimit = 1;
		1322	}
		1323	}
		1324	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1325	else
1322	hbuss	1326	if(MessLuftdruck < 100)
		1327	{ // decrease offset
1330	killagreg	1328	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1329	{
		1330	ExpandBaro += 1;
		1331	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1332	beeptime = 300;
1352	hbuss	1333	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1334	}
		1335	else
1322	hbuss	1336	{
		1337	BaroAtUpperLimit = 1;
		1338	}
		1339	}
1330	killagreg	1340	else
1322	hbuss	1341	{
		1342	BaroAtUpperLimit = 0;
		1343	BaroAtLowerLimit = 0;
		1344	}
		1345	}
		1346	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1347	{
		1348	// now clear the D-values
		1349	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1350	VarioMeter = 0;
		1351	BaroExpandActive--;
		1352	}
1328	hbuss	1353
		1354	// if height control is activated by an rc channel
		1355	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1356	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1357	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1358	{ //height control not active
		1359	if(!delay--)
		1360	{
		1361	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1362	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1363	delay = 1;
		1364	}
		1365	}
		1366	else
		1367	{ //height control is activated
		1368	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1369	delay = 200;
1328	hbuss	1370	}
1051	killagreg	1371	}
1309	hbuss	1372	else // no switchable height control
		1373	{
		1374	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1375	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1376	}
1322	hbuss	1377
1320	hbuss	1378	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1379	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1380	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1381	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1382	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1383	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1384	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1385	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1386	{
		1387	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1388	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1389	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1390
1330	killagreg	1391	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1392	// Holger original version
		1393	// start of height control algorithm
		1394	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1395	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1396	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1397	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1398	{ // old version
1309	hbuss	1399	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1400	HeightTrimming = 0;
		1401	}
1314	killagreg	1402	else
1309	hbuss	1403	{
		1404	// alternative height control
		1405	// PD-Control with respect to hoover point
		1406	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1407	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1408	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1409	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1410	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1411	{
		1412	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1413	{
		1414	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1415	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1416	}
		1417	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1418	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1419	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1420	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1421	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1422	{
		1423	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1424	{
		1425	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1426	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1427	}
		1428	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1429	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1430	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1431	}
1587	killagreg	1432	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1433	{
1352	hbuss	1434	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1435	{
1352	hbuss	1436	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1437	HeightTrimming = 0;
		1438	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1439	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1440	}
1591	holgerb	1441	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1442	}
		1443	// Trim height set point
1334	killagreg	1444	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1445	{
1332	hbuss	1446	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1447	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1448	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1449	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1450	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1451	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1452	{
1587	killagreg	1453	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1454	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1455	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1456	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1457	}
1309	hbuss	1458	}
1352	hbuss	1459	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1460	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1461	else
		1462	{
1322	hbuss	1463	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1464	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1465	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1466	}
1590	killagreg	1467	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1468	}
1314	killagreg	1469	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1470	{
1590	killagreg	1471	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1472	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1473	{
		1474	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1475	HeightDeviation = 0;
		1476	} // EOF // baro range expanding active
		1477	else // valid data from air pressure sensor
		1478	{
		1479	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1480	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1481	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1482	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1483	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1693	holgerb	1484	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1590	killagreg	1485	HCGas -= tmp_long;
		1486	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1487	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1488	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1489	tmp_int2 = tmp_int;
		1490	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1491	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1492	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1493	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1494	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1495	HCGas -= tmp_int;
		1496	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1497	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1498	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1499	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1500	HCGas -= tmp_long;
		1501	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1502	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1503	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1504	HCGas -= tmp_int;
		1505	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1506	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1507	{
1693	holgerb	1508	signed int tmp,min,max;
1692	holgerb	1509	if(abs(HeightDeviation) < 60)
		1510	{
		1511	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1512	}
		1513	else
		1514	{
		1515	tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
		1516	if(tmp > 15) tmp = 15;
1693	holgerb	1517	if(HeightDeviation > 0)
		1518	{
		1519	min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1520	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1521	}
		1522	else
		1523	{
		1524	max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1525	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
		1526	}
1692	holgerb	1527	}
1309	hbuss	1528	}
1322	hbuss	1529	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1530	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1531	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1532	tmp_long2 *= 8192L;
		1533	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1534	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1535	// update height control gas averaging
		1536	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1537	// limit height control gas pd-control output
		1538	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1539	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1540	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1541	{ // old version
		1542	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1543	}
1309	hbuss	1544	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1545	}
1309	hbuss	1546	}// EOF height control active
1320	hbuss	1547	else // HC not active
		1548	{
		1549	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1550	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1551	{
		1552	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1553	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1554	}
1587	killagreg	1555	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1556	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1557	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1558	}
1283	hbuss	1559
1587	killagreg	1560	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1561	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1562	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1563	{
1590	killagreg	1564	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1565	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1566	{
1330	killagreg	1567	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1568	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1569	tmp_long2 /= 8192;
		1570
1309	hbuss	1571	// average vertical projected thrust
		1572	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1573	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1574	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1575	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1576	}
		1577	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1578	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1579	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1580	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1581	}
		1582	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1583	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1584	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1585	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1586	}
		1587	else //later
		1588	{
1590	killagreg	1589	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1590	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1591	}
1590	killagreg	1592	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1593	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1594	{
		1595	int16_t band;
1587	killagreg	1596	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1597	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1598	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1599	}
		1600	else
		1601	{ // no limit
1587	killagreg	1602	HoverGasMin = 0;
		1603	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1604	}
		1605	}
		1606	}
		1607	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1608
		1609	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1610	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1611	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1612
1051	killagreg	1613	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1614	// all BL-Ctrl connected?
		1615	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1616	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1617	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1618	{
		1619	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1620	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1621	}
		1622	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1623	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1624	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1625	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1627	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1629	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1630	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1631	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1632	{
1051	killagreg	1633	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1634	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1635	}
1051	killagreg	1636	else
693	hbuss	1637	{
1051	killagreg	1638	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1639	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1640	}
855	hbuss	1641	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1642	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1643	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1644
1051	killagreg	1645	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1646	// Nick-Achse
1051	killagreg	1647	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1648	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1649	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1650	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1651	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1652	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1653	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1654	// Motor Vorn
1676	holgerb	1655	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1656	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1657	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1658
1153	hbuss	1659	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1660	// Roll-Achse
		1661	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1662	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1663	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1664	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1665	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1666	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1667	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1676	holgerb	1668	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1669	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1670	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1671
		1672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1673	// Universal Mixer
1155	hbuss	1674	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1675	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1676	{
		1677	signed int tmp_int;
		1678	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1679	{
1652	holgerb	1680	// Gas
1676	holgerb	1681	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1682	// Nick
		1683	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1684	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1685	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1686	// Roll
		1687	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1688	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1689	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1690	// Gier
1676	holgerb	1691	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1692	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1693	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1694
1690	holgerb	1695	//if(Parameter_UserParam4 < 50)
		1696	{
1680	holgerb	1697	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1698	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1690	holgerb	1699	}
1693	holgerb	1700
1677	killagreg	1701	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1702	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1703	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1704	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1705	}
		1706	else
		1707	{
		1708	Motor[i].SetPoint = 0;
		1709	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1710	}
		1711	}
1111	hbuss	1712	}

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