Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1675 | Rev 1677 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1668 holgerb 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 0,2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 78
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 79
int  KompassValue = 0;
80
int  KompassStartwert = 0;
81
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 82
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 83
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 84
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 85
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 86
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 87
long  ErsatzKompass;
88
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 90
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 92
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 93
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 94
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 95
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 96
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 97
char MotorenEin = 0;
1246 killagreg 98
long HoehenWert = 0;
99
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 100
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 101
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 102
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 103
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 105
 
106
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 111
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 112
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 113
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 114
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 115
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 117
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
118
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 123
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 127
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 128
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 129
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 130
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
131
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
132
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
133
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 134
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 135
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
136
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
138
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 140
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
141
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 145
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
146
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
147
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 148
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 149
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 150
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 151
 
492 hbuss 152
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 153
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 154
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 155
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 156
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 157
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 158
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 159
char VarioCharacter = ' ';
160
 
1391 killagreg 161
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 164
 
1622 killagreg 165
 
1639 holgerb 166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
167
//  Debugwerte zuordnen
168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
void CopyDebugValues(void)
170
{
171
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
172
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
174
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 175
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 176
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 177
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 178
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
179
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
180
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
181
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1672 killagreg 182
        DebugOut.Analog[16] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 183
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
184
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
185
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
186
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
187
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
188
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
189
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
190
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
191
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
192
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
193
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
194
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
195
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
196
}
197
 
1232 hbuss 198
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 199
{
1232 hbuss 200
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 201
 while(Anzahl--)
202
 {
1232 hbuss 203
  beeptime = dauer;
204
  while(beeptime);
205
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 206
 }
207
}
208
 
209
//############################################################################
1622 killagreg 210
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
211
void CalibrierMittelwert(void)
212
//############################################################################
213
{
214
    unsigned char i;
215
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
216
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217
        ANALOG_OFF;
218
        MesswertNick = AdWertNick;
219
        MesswertRoll = AdWertRoll;
220
        MesswertGier = AdWertGier;
221
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
222
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
223
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
224
   // ADC einschalten
225
    ANALOG_ON;
226
   for(i=0;i<8;i++)
227
    {
228
     int tmp;
229
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
230
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
231
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
232
        }
233
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
234
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
235
}
236
 
237
//############################################################################
1 ingob 238
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 239
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 240
//############################################################################
241
{
1622 killagreg 242
        unsigned char i;
243
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
244
 
1320 hbuss 245
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 246
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 247
        NeutralAccY = 0;
248
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 249
 
1051 killagreg 250
    AdNeutralNick = 0;
251
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 252
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 253
 
395 hbuss 254
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 255
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 256
 
1036 hbuss 257
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 258
 
1051 killagreg 259
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 260
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 261
 
1 ingob 262
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 263
 
1 ingob 264
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 265
     {
1 ingob 266
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
267
     }
1166 hbuss 268
#define NEUTRAL_FILTER 32
269
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 270
         {
271
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 272
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 273
          nick_neutral += AdWertNick;
274
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 275
         }
1173 hbuss 276
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
278
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 279
 
401 hbuss 280
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
281
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 282
 
283
     if(AccAdjustment)
284
     {
285
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
286
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
287
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
288
 
289
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 290
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
291
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 292
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 293
    }
1051 killagreg 294
    else
513 hbuss 295
    {
1622 killagreg 296
                // restore from eeprom
297
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
298
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
299
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
300
                // strange settings?
1638 holgerb 301
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 302
                {
303
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
304
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
305
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
306
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
307
                }
513 hbuss 308
    }
1051 killagreg 309
 
1 ingob 310
    MesswertNick = 0;
311
    MesswertRoll = 0;
312
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 313
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 314
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
315
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 316
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
317
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
318
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
319
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
320
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 321
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 322
    VarioMeter = 0;
1 ingob 323
    Mess_Integral_Hoch = 0;
324
    KompassStartwert = KompassValue;
325
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 326
    beeptime = 50;
882 hbuss 327
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
328
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 329
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 330
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
331
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 332
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 333
    LED_Init();
1420 killagreg 334
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 335
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 336
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 337
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 338
 
339
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 340
    {
341
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
342
        }
1171 hbuss 343
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 344
    if(ServoActive)
345
         {
346
                HEF4017R_ON;
347
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
348
     }
1 ingob 349
}
350
 
351
//############################################################################
395 hbuss 352
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 353
void Mittelwert(void)
354
//############################################################################
1051 killagreg 355
{
1111 hbuss 356
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
357
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 358
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 359
    unsigned char i;
1111 hbuss 360
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 361
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
362
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 363
    RohMesswertNick = MesswertNick;
364
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 365
 
395 hbuss 366
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 367
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
368
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
369
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 370
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
371
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 372
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
373
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
374
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 375
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
376
 
1155 hbuss 377
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
378
// ADC einschalten
1171 hbuss 379
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 380
        AdReady = 0;
381
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
382
 
1216 killagreg 383
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
384
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 385
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
386
 
1216 killagreg 387
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
388
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 389
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
390
 
1120 hbuss 391
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 392
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
393
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 394
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
396
         {
1153 hbuss 397
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 398
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 399
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 400
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 401
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 402
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 403
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
404
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 405
            tmpl4 -= tmpl3;
406
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 407
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 408
 
1153 hbuss 409
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 410
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 411
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 412
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 413
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 414
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 415
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 416
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 417
         }
1166 hbuss 418
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 419
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
420
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 421
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
422
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
423
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 424
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 425
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
426
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 427
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 428
            {
882 hbuss 429
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 430
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 431
            }
395 hbuss 432
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
433
            {
882 hbuss 434
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 435
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 436
            }
395 hbuss 437
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 438
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
439
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 440
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 441
             {
442
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
443
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 444
             }
445
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 446
            {
882 hbuss 447
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 448
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 449
            }
1111 hbuss 450
 
1 ingob 451
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
452
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
453
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 454
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 455
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
456
 
1166 hbuss 457
#define D_LIMIT 128
458
 
1171 hbuss 459
   MesswertNick = HiResNick / 8;
460
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 461
 
1167 hbuss 462
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
463
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
464
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
465
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
466
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
467
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
468
 
1216 killagreg 469
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 470
  {
1166 hbuss 471
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
472
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 473
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
474
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 475
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
476
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
477
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 478
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
479
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 480
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
481
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
482
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 483
  }
1111 hbuss 484
 
1166 hbuss 485
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
486
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
487
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
488
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 489
 
490
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
491
  {
492
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
493
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
494
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
495
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
496
  }
1377 hbuss 497
  for(i=0;i<8;i++)
498
    {
499
     int tmp;
500
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
501
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 502
     if(tmp != Poti[i])
503
          {
504
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 505
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 506
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 507
          }
1377 hbuss 508
        }
1 ingob 509
}
510
 
511
//############################################################################
512
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
513
void SendMotorData(void)
514
//############################################################################
1051 killagreg 515
{
1209 hbuss 516
 unsigned char i;
921 hbuss 517
    if(!MotorenEin)
1 ingob 518
        {
1420 killagreg 519
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 520
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
521
                  {
522
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 523
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
524
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
525
/*
526
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
527
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
528
*/
1216 killagreg 529
                  }
1212 hbuss 530
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 531
        }
1420 killagreg 532
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 533
 
1479 killagreg 534
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
535
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 536
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
537
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 538
 
539
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 540
    motor_write = 0;
541
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 542
}
543
 
544
 
545
 
546
//############################################################################
547
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 548
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 549
//############################################################################
550
{
1668 holgerb 551
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 552
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
553
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
554
 
921 hbuss 555
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
556
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
557
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
558
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
559
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 560
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
561
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
562
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 563
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 564
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 565
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
566
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
567
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
568
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
569
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
570
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
571
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
572
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
573
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
574
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
575
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
576
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
577
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
578
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
579
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
580
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
581
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
582
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
583
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 584
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
585
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 586
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
587
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
588
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
589
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 590
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 591
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 592
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 593
 
594
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
595
 if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
596
   {
597
    CareFree = 1;
598
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1669 killagreg 599
   }
1668 holgerb 600
   else CareFree = 0;
601
 
602
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 603
}
604
 
605
//############################################################################
606
//
607
void MotorRegler(void)
608
//############################################################################
609
{
1330 killagreg 610
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 611
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
612
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
613
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 614
     static long IntegralFehlerNick = 0;
615
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 616
         static unsigned int RcLostTimer;
617
         static unsigned char delay_neutral = 0;
618
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 619
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 620
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 621
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 622
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 623
         unsigned char i;
1051 killagreg 624
        Mittelwert();
1 ingob 625
    GRN_ON;
1051 killagreg 626
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 627
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 628
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 630
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 631
 
1051 killagreg 632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 633
// Empfang schlecht
1051 killagreg 634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 635
   if(SenderOkay < 100)
636
        {
1051 killagreg 637
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
638
        else
1 ingob 639
         {
640
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 641
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 642
         }
1 ingob 643
        ROT_ON;
693 hbuss 644
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 645
            {
646
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 647
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 648
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 649
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 650
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
651
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
652
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 653
            }
1 ingob 654
         else MotorenEin = 0;
655
        }
1051 killagreg 656
        else
657
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 658
// Emfang gut
1051 killagreg 659
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 660
        if(SenderOkay > 140)
661
            {
1420 killagreg 662
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 663
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 664
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 665
                {
666
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
667
                }
871 hbuss 668
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 669
                {
670
                SummeNick = 0;
671
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 672
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 673
                 {
1051 killagreg 674
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 675
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 676
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 677
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 678
                 }
1420 killagreg 679
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 680
 
595 hbuss 681
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 682
                {
1051 killagreg 683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 684
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 685
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 686
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
687
                    {
688
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
689
                        {
690
                        GRN_OFF;
691
                        MotorenEin = 0;
692
                        delay_neutral = 0;
693
                        modell_fliegt = 0;
694
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
695
                        {
304 ingob 696
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 697
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
698
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
699
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
700
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
701
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 702
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 703
                        }
820 hbuss 704
//                        else
1051 killagreg 705
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
706
                          {
819 hbuss 707
                           WinkelOut.CalcState = 1;
708
                           beeptime = 1000;
709
                          }
710
                          else
1 ingob 711
                          {
1622 killagreg 712
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 713
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 714
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 715
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
716
                            {
1 ingob 717
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 718
                            }
1330 killagreg 719
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 720
                           SetNeutral(0);
721
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 722
                                                   ServoActive = 1;
723
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 724
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 725
                         }
1051 killagreg 726
                        }
1 ingob 727
                    }
1051 killagreg 728
                 else
513 hbuss 729
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
730
                    {
731
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
732
                        {
733
                        GRN_OFF;
734
                        MotorenEin = 0;
735
                        delay_neutral = 0;
736
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 737
                        SetNeutral(1);
738
                        calibration_done = 1;
739
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 740
                        }
513 hbuss 741
                    }
1 ingob 742
                 else delay_neutral = 0;
743
                }
1051 killagreg 744
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 745
// Gas ist unten
1051 killagreg 746
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 747
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 748
                {
1521 killagreg 749
                                        // Motoren Starten
750
                                        if(!MotorenEin)
751
                        {
752
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
753
                                                {
1051 killagreg 754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 755
// Einschalten
1051 killagreg 756
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 757
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
758
                                                        {
759
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 760
                                                                if(calibration_done)
761
                                                                {
762
                                                                        modell_fliegt = 1;
763
                                                                        MotorenEin = 1;
764
                                                                        sollGier = 0;
765
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
766
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
767
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
768
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
769
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
770
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
771
                                                                        SummeNick = 0;
772
                                                                        SummeRoll = 0;
773
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 774
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 775
                                                                }
776
                                                                else
777
                                                                {
778
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
779
                                                                }
1521 killagreg 780
                                                        }
781
                                                }
782
                                                else delay_einschalten = 0;
783
                                        }
1051 killagreg 784
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 785
// Auschalten
1051 killagreg 786
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 787
                                        else // only if motors are running
788
                                        {
789
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
790
                                                {
791
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
792
                                                        {
793
                                                                MotorenEin = 0;
794
                                                                delay_ausschalten = 0;
795
                                                                modell_fliegt = 0;
796
                                                        }
797
                                                }
798
                                                else delay_ausschalten = 0;
799
                                        }
1 ingob 800
                }
801
            }
1051 killagreg 802
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 803
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 805
 
1420 killagreg 806
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 807
  {
604 hbuss 808
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 809
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 810
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 811
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
812
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
813
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
814
 
1664 holgerb 815
 
1668 holgerb 816
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
817
 
818
if(CareFree)
1658 holgerb 819
 {
1664 holgerb 820
    signed int nick, roll;
821
        nick = stick_nick / 4;
822
        roll = stick_roll / 4;
823
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
824
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 825
 }
1662 killagreg 826
 else
1658 holgerb 827
 {
1668 holgerb 828
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
829
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
830
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
831
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 832
 }
1662 killagreg 833
 
1669 killagreg 834
 
1 ingob 835
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 836
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
837
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
838
 
1658 holgerb 839
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
840
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 841
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 842
 
1153 hbuss 843
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
844
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 845
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
846
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 847
 
595 hbuss 848
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849
//+ Analoge Steuerung per Seriell
850
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 851
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 852
    {
853
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
854
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
855
         StickGier += ExternControl.Gier;
856
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
857
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
858
    }
855 hbuss 859
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 860
 
1 ingob 861
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 862
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
863
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 864
 
1051 killagreg 865
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 866
     {
1051 killagreg 867
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 868
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 869
     }
928 hbuss 870
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 871
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 872
     {
1051 killagreg 873
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 874
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 875
     }
928 hbuss 876
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 877
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 878
 
1051 killagreg 879
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 880
// Looping?
1051 killagreg 881
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 882
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 883
  else
884
   {
395 hbuss 885
     {
1051 killagreg 886
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
887
     }
888
   }
993 hbuss 889
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 890
   else
395 hbuss 891
   {
892
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
893
     {
894
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
895
     }
1051 killagreg 896
   }
173 holgerb 897
 
993 hbuss 898
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 899
  else
900
   {
395 hbuss 901
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
902
     {
1051 killagreg 903
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
904
     }
905
   }
993 hbuss 906
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 907
   else
395 hbuss 908
   {
909
    if(Looping_Unten) // Hysterese
910
     {
911
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
912
     }
1051 killagreg 913
   }
395 hbuss 914
 
915
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 916
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 917
  } // Ende neue Funken-Werte
918
 
919
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
920
   {
173 holgerb 921
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 922
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 923
   }
924
 
1051 killagreg 925
 
926
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
927
// Bei Empfangsausfall im Flug
928
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 929
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 930
    {
931
     StickGier = 0;
932
     StickNick = 0;
933
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 934
     GyroFaktor     = 90;
935
     IntegralFaktor = 120;
936
     GyroFaktorGier     = 90;
937
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 938
     Looping_Roll = 0;
939
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 940
    }
395 hbuss 941
 
942
 
1051 killagreg 943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 944
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 945
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 946
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
947
 
948
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
949
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
950
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
951
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
952
 
953
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
954
  {
955
    IntegralAccNick = 0;
956
    IntegralAccRoll = 0;
957
    MittelIntegralNick = 0;
958
    MittelIntegralRoll = 0;
959
    MittelIntegralNick2 = 0;
960
    MittelIntegralRoll2 = 0;
961
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
962
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
963
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 964
    LageKorrekturNick = 0;
965
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 966
  }
967
 
1051 killagreg 968
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 969
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 970
  {
971
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 972
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 973
     {
974
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 975
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
976
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
977
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 978
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
979
      {
980
      tmp_long  /= 2;
981
      tmp_long2 /= 2;
982
      }
983
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
984
      {
985
      tmp_long  /= 3;
986
      tmp_long2 /= 3;
987
      }
988
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
989
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
990
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
991
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992
     }
1051 killagreg 993
     else
992 hbuss 994
     {
995
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 996
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 997
      tmp_long /= 16;
998
      tmp_long2 /= 16;
999
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1000
      {
1001
      tmp_long  /= 3;
1002
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1003
      }
1004
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1005
      {
1006
      tmp_long  /= 3;
1007
      tmp_long2 /= 3;
1008
      }
1155 hbuss 1009
 
1010
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1011
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1012
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1013
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1014
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1015
     }
1166 hbuss 1016
 
1017
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1018
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1019
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1020
  }
1051 killagreg 1021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1022
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1023
 {
1024
  static int cnt = 0;
1025
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1026
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1027
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1028
  {
395 hbuss 1029
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1030
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1031
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1032
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1033
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1034
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1035
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1036
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1037
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1038
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1039
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1040
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1041
 
1042
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1043
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1044
 
992 hbuss 1045
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1046
    {
1047
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1048
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1049
    }
498 hbuss 1050
 
1051 killagreg 1051
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1052
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1053
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1054
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1055
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1056
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1057
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1058
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1059
 
1060
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1061
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1062
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1063
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1064
 
1111 hbuss 1065
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1066
   {
1622 killagreg 1067
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1068
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1069
   }
693 hbuss 1070
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1071
 
1072
 
1243 killagreg 1073
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1074
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1075
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1076
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1077
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1078
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1079
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1080
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1081
        {
1051 killagreg 1082
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1083
         {
1051 killagreg 1084
           if(last_n_p)
395 hbuss 1085
           {
1173 hbuss 1086
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1087
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1088
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1089
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1090
           }
395 hbuss 1091
           else last_n_p = 1;
1092
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1093
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1094
         {
1095
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1096
            {
1173 hbuss 1097
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1098
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1099
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1100
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1101
            }
395 hbuss 1102
           else last_n_n = 1;
1103
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1104
        }
1105
        else
847 hbuss 1106
        {
1107
         cnt = 0;
921 hbuss 1108
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1109
        }
499 hbuss 1110
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1111
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1112
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1113
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1114
 
395 hbuss 1115
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1116
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1117
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1118
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1119
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1120
        {
1051 killagreg 1121
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1122
         {
1051 killagreg 1123
           if(last_r_p)
395 hbuss 1124
           {
1173 hbuss 1125
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1126
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1127
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1128
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1129
           }
395 hbuss 1130
           else last_r_p = 1;
1131
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1132
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1133
         {
1051 killagreg 1134
           if(last_r_n)
395 hbuss 1135
           {
1173 hbuss 1136
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1137
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1138
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1139
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1140
           }
1141
           else last_r_n = 1;
1142
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1143
        } else
492 hbuss 1144
        {
1145
         cnt = 0;
921 hbuss 1146
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1147
        }
499 hbuss 1148
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1149
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1150
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1151
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1152
  }
1051 killagreg 1153
  else
498 hbuss 1154
  {
1155
   LageKorrekturRoll = 0;
1156
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1157
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1158
  }
1051 killagreg 1159
 
498 hbuss 1160
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1161
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1162
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1163
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1165
    IntegralAccNick = 0;
1166
    IntegralAccRoll = 0;
1167
    IntegralAccZ = 0;
1168
    MittelIntegralNick = 0;
1169
    MittelIntegralRoll = 0;
1170
    MittelIntegralNick2 = 0;
1171
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1172
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1173
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1174
 
1051 killagreg 1175
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1176
//  Gieren
1051 killagreg 1177
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1178
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1179
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1180
     {
921 hbuss 1181
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1182
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1183
       {
1184
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1185
        };
1 ingob 1186
     }
395 hbuss 1187
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1188
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1189
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1190
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1191
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1192
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1193
 
1194
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1195
//  Kompass
1051 killagreg 1196
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664 holgerb 1197
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1198
 
1051 killagreg 1199
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1200
     {
819 hbuss 1201
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1202
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1203
       v = abs(IntegralRoll /512);
1204
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1205
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1206
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1207
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1208
 
921 hbuss 1209
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1210
        {
1211
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1212
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1213
         {
1171 hbuss 1214
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1215
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1216
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1217
         }
1 ingob 1218
        }
1664 holgerb 1219
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
1220
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1658 holgerb 1221
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1222
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1223
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1224
       if(w >= 0)
1 ingob 1225
        {
1051 killagreg 1226
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1227
          {
1051 killagreg 1228
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1229
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1230
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1231
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1232
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1233
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1234
           else
693 hbuss 1235
           if(v < -w) v = -w;
1236
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1237
          }
693 hbuss 1238
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1239
        }
921 hbuss 1240
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1241
     }
1 ingob 1242
 
1051 killagreg 1243
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1244
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1245
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1246
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1247
 
1171 hbuss 1248
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1249
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1250
 
1167 hbuss 1251
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1252
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1253
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1254
 
1166 hbuss 1255
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1256
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1257
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1258
 
1 ingob 1259
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1260
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1261
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1262
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1263
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1264
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1265
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1266
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1267
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1268
 
1051 killagreg 1269
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1270
// Höhenregelung
1271
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1272
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1273
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1274
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1275
        // if height control is activated
1322 hbuss 1276
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1277
        {
1590 killagreg 1278
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1279
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1280
 
1281
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1282
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1283
#else
1638 holgerb 1284
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1285
#endif
1587 killagreg 1286
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1287
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1288
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1289
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1290
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1291
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1292
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1293
 
1309 hbuss 1294
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1295
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1296
 
1322 hbuss 1297
        // Expand the measurement
1298
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1299
          if(!BaroExpandActive)
1300
                   {
1301
                        if(MessLuftdruck > 920)
1302
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1303
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1304
                           {
1305
                                ExpandBaro -= 1;
1306
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1307
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1308
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1309
                           }
1310
                           else
1322 hbuss 1311
                           {
1312
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1313
               }
1314
                        }
1315
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1316
                        else
1322 hbuss 1317
                        if(MessLuftdruck < 100)
1318
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1319
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1320
                           {
1321
                                ExpandBaro += 1;
1322
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1323
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1324
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1325
                           }
1326
                           else
1322 hbuss 1327
                           {
1328
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1329
               }
1330
                        }
1330 killagreg 1331
                        else
1322 hbuss 1332
                        {
1333
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1334
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1335
                        }
1336
                   }
1337
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1338
                   {
1339
                    // now clear the D-values
1340
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1341
                          VarioMeter = 0;
1342
                          BaroExpandActive--;
1343
                   }
1328 hbuss 1344
 
1345
                // if height control is activated by an rc channel
1346
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1347
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1348
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1349
                        {   //height control not active
1350
                                if(!delay--)
1351
                                {
1352
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1353
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1354
                                        delay = 1;
1355
                                }
1356
                        }
1357
                        else
1358
                        {       //height control is activated
1359
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1360
                                delay = 200;
1328 hbuss 1361
                        }
1051 killagreg 1362
                }
1309 hbuss 1363
                else // no switchable height control
1364
                {
1365
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1366
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1367
                }
1322 hbuss 1368
 
1320 hbuss 1369
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1370
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1371
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1372
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1373
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1374
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1375
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1376
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1377
                {
1378
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1379
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1380
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1381
 
1330 killagreg 1382
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1383
                // Holger original version
1384
                // start of height control algorithm
1385
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1386
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1387
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1388
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1389
              {  // old version
1309 hbuss 1390
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1391
                        HeightTrimming = 0;
1392
          }
1314 killagreg 1393
                  else
1309 hbuss 1394
                  {
1395
                // alternative height control
1396
                // PD-Control with respect to hoover point
1397
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1398
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1399
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1400
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1401
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1402
                                {
1403
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1404
                                        {
1405
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1406
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1407
                                        }
1408
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1409
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1410
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1411
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1412
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1413
                                {
1414
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1415
                                        {
1416
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1417
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1418
                                        }
1419
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1420
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1421
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1422
                                }
1587 killagreg 1423
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1424
                                {
1352 hbuss 1425
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1426
                                        {
1352 hbuss 1427
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1428
                                                HeightTrimming = 0;
1429
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1430
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1431
                                        }
1591 holgerb 1432
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1433
                                }
1434
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1435
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1436
                                {
1332 hbuss 1437
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1438
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1439
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1440
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1441
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1442
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1443
                       {
1587 killagreg 1444
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1445
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1446
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1447
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1448
                       }
1309 hbuss 1449
                                }
1352 hbuss 1450
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1451
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1452
                        else
1453
                        {
1322 hbuss 1454
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1455
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1456
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1457
                         }
1590 killagreg 1458
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1459
                   }
1314 killagreg 1460
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1461
                 {
1590 killagreg 1462
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1463
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1464
                        {
1465
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1466
                                HeightDeviation = 0;
1467
                        } // EOF // baro range expanding active
1468
                        else // valid data from air pressure sensor
1469
                        {
1470
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1471
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1472
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1473
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1474
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1475
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1476
                                HCGas -= tmp_long;
1477
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1478
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1479
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1480
                                tmp_int2 = tmp_int;
1481
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1482
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1483
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1484
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1485
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1486
                                HCGas -= tmp_int;
1487
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1488
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1489
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1490
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1491
                        HCGas -= tmp_long;
1492
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1493
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1494
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1495
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1496
 
1309 hbuss 1497
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1498
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1499
                        {
1587 killagreg 1500
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1501
                        }
1276 hbuss 1502
 
1322 hbuss 1503
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1504
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1505
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1506
                        tmp_long2 *= 8192L;
1507
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1508
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1509
                        // update height control gas averaging
1510
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1511
                        // limit height control gas pd-control output
1512
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1513
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1514
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1515
                        {  // old version
1516
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1517
                        }
1309 hbuss 1518
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1519
                  }
1309 hbuss 1520
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1521
                else // HC not active
1522
                {
1523
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1524
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1525
                        {
1526
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1527
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1528
                        }
1587 killagreg 1529
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1530
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1531
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1532
                }
1283 hbuss 1533
 
1587 killagreg 1534
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1535
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1536
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1537
                {
1590 killagreg 1538
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1539
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1540
                        {
1330 killagreg 1541
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1542
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1543
                                tmp_long2 /= 8192;
1544
 
1309 hbuss 1545
                                // average vertical projected thrust
1546
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1547
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1548
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1549
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1550
                                }
1551
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1552
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1553
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1554
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1555
                                }
1556
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1557
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1558
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1559
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1560
                                }
1561
                                else //later
1562
                                {
1590 killagreg 1563
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1564
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1565
                                }
1590 killagreg 1566
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1567
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1568
                                {
1569
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1570
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1571
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1572
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1573
                                }
1574
                                else
1575
                                {       // no limit
1587 killagreg 1576
                                        HoverGasMin = 0;
1577
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1578
                                }
1579
                        }
1580
                }
1581
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1582
 
1583
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1584
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1585
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1586
 
1051 killagreg 1587
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1588
// all BL-Ctrl connected?
1589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1590
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1591
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1592
   {
1593
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1594
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1595
   }
1596
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1597
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1598
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1599
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1600
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1601
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1602
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1603
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1604
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1605
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1606
    {
1051 killagreg 1607
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1608
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1609
    }
1051 killagreg 1610
    else
693 hbuss 1611
    {
1051 killagreg 1612
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1613
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1614
    }
855 hbuss 1615
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1616
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1617
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1618
 
1051 killagreg 1619
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1620
// Nick-Achse
1051 killagreg 1621
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1622
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1623
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1624
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1625
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1626
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1627
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1628
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1629
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1630
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1631
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1632
 
1153 hbuss 1633
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1634
// Roll-Achse
1635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1636
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1637
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1638
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1639
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1640
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1641
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1642
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1643
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1644
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1645
 
1646
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1647
// Universal Mixer
1155 hbuss 1648
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1649
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1650
        {
1651
                signed int tmp_int;
1652
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1653
                {
1652 holgerb 1654
                        // Gas
1676 holgerb 1655
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1656
                        // Nick
1657
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1658
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1659
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1660
            // Roll
1661
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1662
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1663
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1664
            // Gier
1676 holgerb 1665
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1666
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1667
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1668
 
1669
if(Parameter_UserParam5 > 50)
1670
 {
1671
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1672
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                          // MotorSmoothing
1673
 }
1674
 
1676 holgerb 1675
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);test
1676
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 4;
1652 holgerb 1678
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1679
                }
1680
                else
1681
                {
1682
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1683
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1684
                }
1685
        }
1111 hbuss 1686
}