WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1668 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1668	holgerb	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 0,2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	93	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	94	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	95	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	98	long HoehenWert = 0;
		99	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	100	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	101	//float Ki = FAKTOR_I;
1652	holgerb	102	int Ki = (10300/2) / 33;
395	hbuss	103	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		104	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	105
		106	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		107	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	111	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	112	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	113	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	114	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		118	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		120	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	123	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	127	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	128	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	129	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	130	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		131	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		132	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		133	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	135	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		136	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	140	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	145	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		146	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		147	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	148	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1668	holgerb	149	unsigned char Parameter_OrientationModeControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
		161
1391	killagreg	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	165
1622	killagreg	166
1639	holgerb	167	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		168	// Debugwerte zuordnen
		169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		170	void CopyDebugValues(void)
		171	{
		172	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		175	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	176	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	177	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	178	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	179	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		180	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		181	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		182	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1658	holgerb	183	//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
1639	holgerb	184	//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
		185	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		186	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		187	// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
		188	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		189	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		190	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		191	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		192	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		193	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		194	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		195	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		196	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		197	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
		198	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		199	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		200	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		201	}
		202
1232	hbuss	203	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	204	{
1232	hbuss	205	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	206	while(Anzahl--)
		207	{
1232	hbuss	208	beeptime = dauer;
		209	while(beeptime);
		210	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	211	}
		212	}
		213
		214	//############################################################################
1622	killagreg	215	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		216	void CalibrierMittelwert(void)
		217	//############################################################################
		218	{
		219	unsigned char i;
		220	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		221	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		222	ANALOG_OFF;
		223	MesswertNick = AdWertNick;
		224	MesswertRoll = AdWertRoll;
		225	MesswertGier = AdWertGier;
		226	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		227	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		228	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		229	// ADC einschalten
		230	ANALOG_ON;
		231	for(i=0;i<8;i++)
		232	{
		233	int tmp;
		234	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		235	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		236	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		237	}
		238	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		239	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		240	}
		241
		242	//############################################################################
1	ingob	243	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	244	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	245	//############################################################################
		246	{
1622	killagreg	247	unsigned char i;
		248	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		249
1320	hbuss	250	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	251	NeutralAccX = 0;
1	ingob	252	NeutralAccY = 0;
		253	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	254
1051	killagreg	255	AdNeutralNick = 0;
		256	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	257	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	258
395	hbuss	259	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	260	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	261
1036	hbuss	262	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	263
1051	killagreg	264	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	265	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	266
1	ingob	267	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	268
1	ingob	269	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	270	{
1	ingob	271	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		272	}
1166	hbuss	273	#define NEUTRAL_FILTER 32
		274	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	275	{
		276	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	277	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	278	nick_neutral += AdWertNick;
		279	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	280	}
1173	hbuss	281	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		282	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		283	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	284
401	hbuss	285	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		286	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	287
		288	if(AccAdjustment)
		289	{
		290	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		291	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		292	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		293
		294	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	295	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		296	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	297	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	298	}
1051	killagreg	299	else
513	hbuss	300	{
1622	killagreg	301	// restore from eeprom
		302	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		303	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		304	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		305	// strange settings?
1638	holgerb	306	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	307	{
		308	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		309	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		310	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		311	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		312	}
513	hbuss	313	}
1051	killagreg	314
1	ingob	315	MesswertNick = 0;
		316	MesswertRoll = 0;
		317	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	318	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	319	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		320	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	321	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		322	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		323	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		324	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		325	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	326	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	327	VarioMeter = 0;
1	ingob	328	Mess_Integral_Hoch = 0;
		329	KompassStartwert = KompassValue;
		330	GPS_Neutral();
1051	killagreg	331	beeptime = 50;
882	hbuss	332	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		333	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	334	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	335	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		336	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	337	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	338	LED_Init();
1420	killagreg	339	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	340	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	341	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	342	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	343
		344	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	345	{
		346	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		347	}
1171	hbuss	348	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	349	if(ServoActive)
		350	{
		351	HEF4017R_ON;
		352	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		353	}
1	ingob	354	}
		355
		356	//############################################################################
395	hbuss	357	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	358	void Mittelwert(void)
		359	//############################################################################
1051	killagreg	360	{
1111	hbuss	361	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		362	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	363	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	364	unsigned char i;
1111	hbuss	365	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	366	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		367	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	368	RohMesswertNick = MesswertNick;
		369	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	370
395	hbuss	371	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	372	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		373	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		374	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	375	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		376	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	377	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		378	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		379	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	380	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		381
1155	hbuss	382	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		383	// ADC einschalten
1171	hbuss	384	ANALOG_ON;
1155	hbuss	385	AdReady = 0;
		386	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		387
1216	killagreg	388	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		389	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	390	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		391
1216	killagreg	392	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		393	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	394	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		395
1120	hbuss	396	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	397	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		398	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	399	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		400	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		401	{
1153	hbuss	402	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	403	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	404	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	405	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	406	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	407	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	408	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		409	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	410	tmpl4 -= tmpl3;
		411	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	412	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	413
1153	hbuss	414	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	415	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	416	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	417	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	418	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	419	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	420	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	421	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	422	}
1166	hbuss	423	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	424	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		425	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	426	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		427	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		428	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	429	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	430	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		431	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	432	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	433	{
882	hbuss	434	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	435	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	436	}
395	hbuss	437	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		438	{
882	hbuss	439	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	440	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	441	}
395	hbuss	442	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	443	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		444	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	445	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	446	{
		447	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		448	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	449	}
		450	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	451	{
882	hbuss	452	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	453	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	454	}
1111	hbuss	455
1	ingob	456	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		457	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		458	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	459	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	460	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		461
1166	hbuss	462	#define D_LIMIT 128
		463
1171	hbuss	464	MesswertNick = HiResNick / 8;
		465	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	466
1167	hbuss	467	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		468	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		469	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		470	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		471	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		472	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		473
1216	killagreg	474	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	475	{
1166	hbuss	476	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		477	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	478	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		479	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	480	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		481	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		482	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	483	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		484	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	485	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		486	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		487	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	488	}
1111	hbuss	489
1166	hbuss	490	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		491	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		492	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		493	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	494
		495	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		496	{
		497	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		498	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		499	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		500	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		501	}
1377	hbuss	502	for(i=0;i<8;i++)
		503	{
		504	int tmp;
		505	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		506	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	507	if(tmp != Poti[i])
		508	{
		509	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	510	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	511	else Poti[i]++;
1413	killagreg	512	}
1377	hbuss	513	}
1	ingob	514	}
		515
		516	//############################################################################
		517	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		518	void SendMotorData(void)
		519	//############################################################################
1051	killagreg	520	{
1209	hbuss	521	unsigned char i;
921	hbuss	522	if(!MotorenEin)
1	ingob	523	{
1420	killagreg	524	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	525	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		526	{
		527	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	528	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		529	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		530	/*
		531	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		532	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		533	*/
1216	killagreg	534	}
1212	hbuss	535	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	536	}
1420	killagreg	537	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	538
1479	killagreg	539	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		540	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	541	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		542	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	543
		544	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	545	motor_write = 0;
		546	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	547	}
		548
		549
		550
		551	//############################################################################
		552	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	553	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	554	//############################################################################
		555	{
1668	holgerb	556	unsigned char tmp;
1391	killagreg	557	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		558	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		559
921	hbuss	560	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		561	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		562	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		563	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		564	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	565	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		566	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		567	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	568	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	569	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	570	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		571	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		572	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		573	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		574	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		575	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		576	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		577	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		579	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		580	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		581	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		582	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		583	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		584	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		585	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		586	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		587	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		588	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	589	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		590	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	591	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		592	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		593	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		594	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652	holgerb	595	Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	596	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	597	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	598
		599	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
		600	if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
		601	{
		602	CareFree = 1;
		603	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
		604	}
		605	else CareFree = 0;
		606
		607	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	608	}
		609
		610	//############################################################################
		611	//
		612	void MotorRegler(void)
		613	//############################################################################
		614	{
1330	killagreg	615	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	616	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		617	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		618	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	619	static long IntegralFehlerNick = 0;
		620	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	621	static unsigned int RcLostTimer;
		622	static unsigned char delay_neutral = 0;
		623	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	624	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	625	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	626	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	627	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	628	unsigned char i;
1051	killagreg	629	Mittelwert();
1	ingob	630	GRN_ON;
1051	killagreg	631	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	632	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	633	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		634	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	635	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	636
1051	killagreg	637	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	638	// Empfang schlecht
1051	killagreg	639	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	640	if(SenderOkay < 100)
		641	{
1051	killagreg	642	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		643	else
1	ingob	644	{
		645	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	646	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	647	}
1	ingob	648	ROT_ON;
693	hbuss	649	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	650	{
		651	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	652	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	653	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	654	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	655	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		656	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		657	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	658	}
1	ingob	659	else MotorenEin = 0;
		660	}
1051	killagreg	661	else
		662	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	663	// Emfang gut
1051	killagreg	664	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	665	if(SenderOkay > 140)
		666	{
1420	killagreg	667	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	668	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	669	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	670	{
		671	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		672	}
871	hbuss	673	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	674	{
		675	SummeNick = 0;
		676	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	677	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	678	{
1051	killagreg	679	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	680	sollGier = 0;
1051	killagreg	681	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	682	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	683	}
1420	killagreg	684	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	685
595	hbuss	686	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	687	{
1051	killagreg	688	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	689	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	690	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	691	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		692	{
		693	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		694	{
		695	GRN_OFF;
		696	MotorenEin = 0;
		697	delay_neutral = 0;
		698	modell_fliegt = 0;
		699	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		700	{
304	ingob	701	unsigned char setting=1;
1	ingob	702	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		703	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		704	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		705	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		706	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	707	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	708	}
820	hbuss	709	// else
1051	killagreg	710	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		711	{
819	hbuss	712	WinkelOut.CalcState = 1;
		713	beeptime = 1000;
		714	}
		715	else
1	ingob	716	{
1622	killagreg	717	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	718	LipoDetection(0);
1626	killagreg	719	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	720	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		721	{
1	ingob	722	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	723	}
1330	killagreg	724	ServoActive = 0;
1622	killagreg	725	SetNeutral(0);
		726	calibration_done = 1;
1232	hbuss	727	ServoActive = 1;
		728	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	729	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	730	}
1051	killagreg	731	}
1	ingob	732	}
1051	killagreg	733	else
513	hbuss	734	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		735	{
		736	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		737	{
		738	GRN_OFF;
		739	MotorenEin = 0;
		740	delay_neutral = 0;
		741	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	742	SetNeutral(1);
		743	calibration_done = 1;
		744	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	745	}
513	hbuss	746	}
1	ingob	747	else delay_neutral = 0;
		748	}
1051	killagreg	749	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	750	// Gas ist unten
1051	killagreg	751	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	752	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	753	{
1521	killagreg	754	// Motoren Starten
		755	if(!MotorenEin)
		756	{
		757	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		758	{
1051	killagreg	759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	760	// Einschalten
1051	killagreg	761	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	762	if(++delay_einschalten > 200)
		763	{
		764	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	765	if(calibration_done)
		766	{
		767	modell_fliegt = 1;
		768	MotorenEin = 1;
		769	sollGier = 0;
		770	Mess_Integral_Gier = 0;
		771	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		772	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		773	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		774	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		775	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		776	SummeNick = 0;
		777	SummeRoll = 0;
		778	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1668	holgerb	779	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	780	}
		781	else
		782	{
		783	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		784	}
1521	killagreg	785	}
		786	}
		787	else delay_einschalten = 0;
		788	}
1051	killagreg	789	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	790	// Auschalten
1051	killagreg	791	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	792	else // only if motors are running
		793	{
		794	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		795	{
		796	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		797	{
		798	MotorenEin = 0;
		799	delay_ausschalten = 0;
		800	modell_fliegt = 0;
		801	}
		802	}
		803	else delay_ausschalten = 0;
		804	}
1	ingob	805	}
		806	}
1051	killagreg	807	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	808	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	809	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	810
1420	killagreg	811	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	812	{
604	hbuss	813	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	814	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	815	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	816	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		817	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		818	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		819
1664	holgerb	820
1668	holgerb	821	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		822
		823	if(CareFree)
1658	holgerb	824	{
1664	holgerb	825	signed int nick, roll;
		826	nick = stick_nick / 4;
		827	roll = stick_roll / 4;
		828	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		829	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	830	}
1662	killagreg	831	else
1658	holgerb	832	{
1668	holgerb	833	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		834	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		835	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		836	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	837	}
1668	holgerb	838
1662	killagreg	839
1	ingob	840	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	841	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		842	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		843
1658	holgerb	844	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		845	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	846	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	847
1153	hbuss	848	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		849	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	850	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		851	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	852
595	hbuss	853	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		854	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		855	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	856	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	857	{
		858	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		859	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		860	StickGier += ExternControl.Gier;
		861	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		862	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		863	}
855	hbuss	864	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	865
1	ingob	866	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	867	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		868	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	869
1051	killagreg	870	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	871	{
1051	killagreg	872	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	873	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	874	}
928	hbuss	875	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	876	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	877	{
1051	killagreg	878	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	879	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	880	}
928	hbuss	881	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	882	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	883
1051	killagreg	884	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	885	// Looping?
1051	killagreg	886	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	887	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	888	else
		889	{
395	hbuss	890	{
1051	killagreg	891	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		892	}
		893	}
993	hbuss	894	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	895	else
395	hbuss	896	{
		897	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		898	{
		899	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		900	}
1051	killagreg	901	}
173	holgerb	902
993	hbuss	903	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	904	else
		905	{
395	hbuss	906	if(Looping_Oben) // Hysterese
		907	{
1051	killagreg	908	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		909	}
		910	}
993	hbuss	911	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	912	else
395	hbuss	913	{
		914	if(Looping_Unten) // Hysterese
		915	{
		916	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		917	}
1051	killagreg	918	}
395	hbuss	919
		920	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	921	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	922	} // Ende neue Funken-Werte
		923
		924	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		925	{
173	holgerb	926	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	927	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	928	}
		929
1051	killagreg	930
		931	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		932	// Bei Empfangsausfall im Flug
		933	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	934	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	935	{
		936	StickGier = 0;
		937	StickNick = 0;
		938	StickRoll = 0;
1211	hbuss	939	GyroFaktor = 90;
		940	IntegralFaktor = 120;
		941	GyroFaktorGier = 90;
		942	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	943	Looping_Roll = 0;
		944	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	945	}
395	hbuss	946
		947
1051	killagreg	948	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	949	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	950	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	951	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		952
		953	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		954	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		955	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		956	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		957
		958	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		959	{
		960	IntegralAccNick = 0;
		961	IntegralAccRoll = 0;
		962	MittelIntegralNick = 0;
		963	MittelIntegralRoll = 0;
		964	MittelIntegralNick2 = 0;
		965	MittelIntegralRoll2 = 0;
		966	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		967	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		968	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	969	LageKorrekturNick = 0;
		970	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	971	}
		972
1051	killagreg	973	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	974	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	975	{
		976	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	977	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	978	{
		979	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	980	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		981	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		982	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	983	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		984	{
		985	tmp_long /= 2;
		986	tmp_long2 /= 2;
		987	}
		988	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		989	{
		990	tmp_long /= 3;
		991	tmp_long2 /= 3;
		992	}
		993	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		994	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		995	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		996	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		997	}
1051	killagreg	998	else
992	hbuss	999	{
		1000	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1001	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1002	tmp_long /= 16;
		1003	tmp_long2 /= 16;
		1004	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1005	{
		1006	tmp_long /= 3;
		1007	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1008	}
		1009	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1010	{
		1011	tmp_long /= 3;
		1012	tmp_long2 /= 3;
		1013	}
1155	hbuss	1014
		1015	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1016	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1017	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1018	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1019	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1020	}
1166	hbuss	1021
		1022	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1023	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1024	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1025	}
1051	killagreg	1026	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1027	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1028	{
		1029	static int cnt = 0;
		1030	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1031	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1032	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1033	{
395	hbuss	1034	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1035	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1036	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1037	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1038	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1039	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1040	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1041	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1042	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1043	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1044	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1045	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1046
		1047	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1048	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1049
992	hbuss	1050	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1051	{
		1052	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1053	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1054	}
498	hbuss	1055
1051	killagreg	1056	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1057	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1058	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1059	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1060	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1061	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1062	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1063	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1064
		1065	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1066	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1067	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1068	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1069
1111	hbuss	1070	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1071	{
1622	killagreg	1072	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1073	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1074	}
693	hbuss	1075	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1076
		1077
1243	killagreg	1078	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1079	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1080	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1081	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1082	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1083	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1084	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1085	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1086	{
1051	killagreg	1087	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1088	{
1051	killagreg	1089	if(last_n_p)
395	hbuss	1090	{
1173	hbuss	1091	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1092	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1093	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1094	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1095	}
395	hbuss	1096	else last_n_p = 1;
		1097	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1098	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1099	{
		1100	if(last_n_n)
1051	killagreg	1101	{
1173	hbuss	1102	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1103	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1104	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1105	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1106	}
395	hbuss	1107	else last_n_n = 1;
		1108	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1109	}
		1110	else
847	hbuss	1111	{
		1112	cnt = 0;
921	hbuss	1113	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1114	}
499	hbuss	1115	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1116	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1117	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1118	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1119
395	hbuss	1120	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1121	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1122	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1123	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1124	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1125	{
1051	killagreg	1126	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1127	{
1051	killagreg	1128	if(last_r_p)
395	hbuss	1129	{
1173	hbuss	1130	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1131	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1132	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1133	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1134	}
395	hbuss	1135	else last_r_p = 1;
		1136	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1137	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1138	{
1051	killagreg	1139	if(last_r_n)
395	hbuss	1140	{
1173	hbuss	1141	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1142	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1143	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1144	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1145	}
		1146	else last_r_n = 1;
		1147	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1148	} else
492	hbuss	1149	{
		1150	cnt = 0;
921	hbuss	1151	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1152	}
499	hbuss	1153	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1154	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1155	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1156	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1157	}
1051	killagreg	1158	else
498	hbuss	1159	{
		1160	LageKorrekturRoll = 0;
		1161	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1162	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1163	}
1051	killagreg	1164
498	hbuss	1165	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1166	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1167	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1168	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1170	IntegralAccNick = 0;
		1171	IntegralAccRoll = 0;
		1172	IntegralAccZ = 0;
		1173	MittelIntegralNick = 0;
		1174	MittelIntegralRoll = 0;
		1175	MittelIntegralNick2 = 0;
		1176	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1177	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1178	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1179
1051	killagreg	1180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1181	// Gieren
1051	killagreg	1182	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1183	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1184	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1185	{
921	hbuss	1186	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1187	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1188	{
		1189	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1190	};
1	ingob	1191	}
395	hbuss	1192	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1193	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1194	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1195	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1196	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1197	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1198
		1199	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1200	// Kompass
1051	killagreg	1201	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664	holgerb	1202	//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1203
1051	killagreg	1204	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1205	{
819	hbuss	1206	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1207	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1208	v = abs(IntegralRoll /512);
		1209	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1210	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1211	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1212	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1213
921	hbuss	1214	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1215	{
		1216	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1217	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1218	{
1171	hbuss	1219	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1220	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1221	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1222	}
1	ingob	1223	}
1664	holgerb	1224	//DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1225	//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1658	holgerb	1226	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1227	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1228	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1229	if(w >= 0)
1	ingob	1230	{
1051	killagreg	1231	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1232	{
1051	killagreg	1233	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1234	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1235	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1236	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1237	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1238	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1239	else
693	hbuss	1240	if(v < -w) v = -w;
		1241	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1242	}
693	hbuss	1243	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1244	}
921	hbuss	1245	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1246	}
1	ingob	1247
1051	killagreg	1248	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1249	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1250	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1251	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1252
1171	hbuss	1253	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1254	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1255
1167	hbuss	1256	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1257	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1258	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1259
1166	hbuss	1260	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1261	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1262	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1263
1	ingob	1264	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1265	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1266	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1267	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1268	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1269	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1270	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1271	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1272	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1273
1051	killagreg	1274	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1275	// H�henregelung
		1276	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1277	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1278	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1279	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1280	// if height control is activated
1322	hbuss	1281	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1282	{
1590	killagreg	1283	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1284	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1285
		1286	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1287	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1288	#else
1638	holgerb	1289	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1290	#endif
1587	killagreg	1291	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1292	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1293	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1294	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1295	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1296	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1297	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1298
1309	hbuss	1299	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1300	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1301
1322	hbuss	1302	// Expand the measurement
		1303	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1304	if(!BaroExpandActive)
		1305	{
		1306	if(MessLuftdruck > 920)
		1307	{ // increase offset
1330	killagreg	1308	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1309	{
		1310	ExpandBaro -= 1;
		1311	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1312	beeptime = 300;
1352	hbuss	1313	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1314	}
		1315	else
1322	hbuss	1316	{
		1317	BaroAtLowerLimit = 1;
		1318	}
		1319	}
		1320	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1321	else
1322	hbuss	1322	if(MessLuftdruck < 100)
		1323	{ // decrease offset
1330	killagreg	1324	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1325	{
		1326	ExpandBaro += 1;
		1327	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1328	beeptime = 300;
1352	hbuss	1329	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1330	}
		1331	else
1322	hbuss	1332	{
		1333	BaroAtUpperLimit = 1;
		1334	}
		1335	}
1330	killagreg	1336	else
1322	hbuss	1337	{
		1338	BaroAtUpperLimit = 0;
		1339	BaroAtLowerLimit = 0;
		1340	}
		1341	}
		1342	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1343	{
		1344	// now clear the D-values
		1345	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1346	VarioMeter = 0;
		1347	BaroExpandActive--;
		1348	}
1328	hbuss	1349
		1350	// if height control is activated by an rc channel
		1351	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1352	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1353	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1354	{ //height control not active
		1355	if(!delay--)
		1356	{
		1357	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1358	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1359	delay = 1;
		1360	}
		1361	}
		1362	else
		1363	{ //height control is activated
		1364	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1365	delay = 200;
1328	hbuss	1366	}
1051	killagreg	1367	}
1309	hbuss	1368	else // no switchable height control
		1369	{
		1370	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1371	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1372	}
1322	hbuss	1373
1320	hbuss	1374	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1375	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1376	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1377	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1378	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1379	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1380	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1381	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1382	{
		1383	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1384	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1385	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1386
1330	killagreg	1387	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1388	// Holger original version
		1389	// start of height control algorithm
		1390	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1391	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1392	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1393	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1394	{ // old version
1309	hbuss	1395	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1396	HeightTrimming = 0;
		1397	}
1314	killagreg	1398	else
1309	hbuss	1399	{
		1400	// alternative height control
		1401	// PD-Control with respect to hoover point
		1402	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1403	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1404	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1405	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1406	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1407	{
		1408	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1409	{
		1410	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1411	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1412	}
		1413	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1414	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1415	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1416	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1417	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1418	{
		1419	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1420	{
		1421	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1422	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1423	}
		1424	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1425	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1426	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1427	}
1587	killagreg	1428	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1429	{
1352	hbuss	1430	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1431	{
1352	hbuss	1432	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1433	HeightTrimming = 0;
		1434	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1435	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1436	}
1591	holgerb	1437	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1438	}
		1439	// Trim height set point
1334	killagreg	1440	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1441	{
1332	hbuss	1442	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1443	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1444	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1445	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1446	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1447	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1448	{
1587	killagreg	1449	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1450	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1451	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1452	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1453	}
1309	hbuss	1454	}
1352	hbuss	1455	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1456	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1457	else
		1458	{
1322	hbuss	1459	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1460	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1461	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1462	}
1590	killagreg	1463	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1464	}
1314	killagreg	1465	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1466	{
1590	killagreg	1467	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1468	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1469	{
		1470	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1471	HeightDeviation = 0;
		1472	} // EOF // baro range expanding active
		1473	else // valid data from air pressure sensor
		1474	{
		1475	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1476	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1477	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1478	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1479	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1480	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1481	HCGas -= tmp_long;
		1482	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1483	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1484	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1485	tmp_int2 = tmp_int;
		1486	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1487	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1488	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1489	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1490	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1491	HCGas -= tmp_int;
		1492	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1493	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1494	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1495	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1496	HCGas -= tmp_long;
		1497	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1498	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1499	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1500	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1501
1309	hbuss	1502	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1503	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1504	{
1587	killagreg	1505	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1506	}
1276	hbuss	1507
1322	hbuss	1508	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1509	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1510	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1511	tmp_long2 *= 8192L;
		1512	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1513	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1514	// update height control gas averaging
		1515	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1516	// limit height control gas pd-control output
		1517	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1518	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1519	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1520	{ // old version
		1521	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1522	}
1309	hbuss	1523	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1524	}
1309	hbuss	1525	}// EOF height control active
1320	hbuss	1526	else // HC not active
		1527	{
		1528	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1529	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1530	{
		1531	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1532	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1533	}
1587	killagreg	1534	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1535	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1536	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1537	}
1283	hbuss	1538
1587	killagreg	1539	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1540	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1541	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1542	{
1590	killagreg	1543	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1544	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1545	{
1330	killagreg	1546	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1547	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1548	tmp_long2 /= 8192;
		1549
1309	hbuss	1550	// average vertical projected thrust
		1551	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1552	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1553	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1554	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1555	}
		1556	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1557	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1558	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1559	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1560	}
		1561	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1562	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1563	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1564	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1565	}
		1566	else //later
		1567	{
1590	killagreg	1568	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1569	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1570	}
1590	killagreg	1571	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1572	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1573	{
		1574	int16_t band;
1587	killagreg	1575	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1576	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1577	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1578	}
		1579	else
		1580	{ // no limit
1587	killagreg	1581	HoverGasMin = 0;
		1582	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1583	}
		1584	}
		1585	}
		1586	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1587
		1588	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1589	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1590	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1591
1051	killagreg	1592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1593	// all BL-Ctrl connected?
		1594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1595	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1596	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1597	{
		1598	modell_fliegt = 1;
		1599	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1600	}
		1601	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1602	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1603	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1604	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1605	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1606	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1607	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1608	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1609	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1610	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1611	{
1051	killagreg	1612	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1613	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1614	}
1051	killagreg	1615	else
693	hbuss	1616	{
1051	killagreg	1617	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1618	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1619	}
855	hbuss	1620	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1621	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1622	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1623
1051	killagreg	1624	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1625	// Nick-Achse
1051	killagreg	1626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1627	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1628	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1629	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1630	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1631	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1632	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1633	// Motor Vorn
1652	holgerb	1634	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1635	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1636	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1637
1153	hbuss	1638	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1639	// Roll-Achse
		1640	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1641	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1642	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1643	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1644	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1645	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1646	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1652	holgerb	1647	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1648	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1649	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1650
		1651	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1652	// Universal Mixer
1155	hbuss	1653	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1654	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1655	{
		1656	signed int tmp_int;
		1657	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1658	{
1652	holgerb	1659	// Gas
1654	killagreg	1660	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1652	holgerb	1661	// Nick
		1662	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1663	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1664	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1665	// Roll
		1666	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1667	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1668	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1669	// Gier
		1670	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
		1671	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
		1672	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1653	holgerb	1673	/*
		1674	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1675	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1652	holgerb	1676
1653	holgerb	1677	if(Poti2 > 50)
		1678	{
1652	holgerb	1679	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
1653	holgerb	1680	else if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
		1681	}
		1682	*/
1652	holgerb	1683	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
		1684	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
		1685	Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
		1686	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1687	}
		1688	else
		1689	{
		1690	Motor[i].SetPoint = 0;
		1691	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1692	}
		1693	}
1111	hbuss	1694	}

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