WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1626 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	62	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	63	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	64	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	68	volatile float NeutralAccZ = 0;
		69	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	93	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	94	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	95	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1622	killagreg	98	unsigned char RequiredMotors = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
		103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622	killagreg	151
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	155	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	159	char VarioCharacter = ' ';
		160
1391	killagreg	161	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		162	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		163	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	164
1622	killagreg	165
1166	hbuss	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		167	{
		168	int motor;
		169	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		170	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		171	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		172	return(motor);
		173	}
		174
1232	hbuss	175	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	176	{
1232	hbuss	177	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	178	while(Anzahl--)
		179	{
1232	hbuss	180	beeptime = dauer;
		181	while(beeptime);
		182	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	183	}
		184	}
		185
		186	//############################################################################
1622	killagreg	187	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		188	void CalibrierMittelwert(void)
		189	//############################################################################
		190	{
		191	unsigned char i;
		192	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		193	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		194	ANALOG_OFF;
		195	MesswertNick = AdWertNick;
		196	MesswertRoll = AdWertRoll;
		197	MesswertGier = AdWertGier;
		198	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		199	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		200	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		201	// ADC einschalten
		202	ANALOG_ON;
		203	for(i=0;i<8;i++)
		204	{
		205	int tmp;
		206	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		207	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		208	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		209	}
		210	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		211	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		212	}
		213
		214	//############################################################################
1	ingob	215	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	216	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	217	//############################################################################
		218	{
1622	killagreg	219	unsigned char i;
		220	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		221
1320	hbuss	222	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	223	NeutralAccX = 0;
1	ingob	224	NeutralAccY = 0;
		225	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	226
1051	killagreg	227	AdNeutralNick = 0;
		228	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	229	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	230
395	hbuss	231	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	232	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	233
1036	hbuss	234	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	235
1051	killagreg	236	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	237
395	hbuss	238	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	239
1	ingob	240	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	241
1	ingob	242	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	243	{
1	ingob	244	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		245	}
1166	hbuss	246	#define NEUTRAL_FILTER 32
		247	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	248	{
		249	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	250	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	251	nick_neutral += AdWertNick;
		252	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	253	}
1173	hbuss	254	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		255	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		256	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	257
401	hbuss	258	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		259	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	260
		261	if(AccAdjustment)
		262	{
		263	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		264	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		265	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		266
		267	// Save ACC neutral settings to eeprom
		268	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccY);
		269	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccX);
		270	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	271	}
1051	killagreg	272	else
513	hbuss	273	{
1622	killagreg	274	// restore from eeprom
		275	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		276	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		277	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		278	// strange settings?
		279	if((NeutralAccX > 2048) \|\| (NeutralAccY > 2048) \|\| (NeutralAccZ > 1024))
		280	{
		281	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		282	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		283	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		284	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		285	}
513	hbuss	286	}
1051	killagreg	287
1	ingob	288	MesswertNick = 0;
		289	MesswertRoll = 0;
		290	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	291	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	292	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		293	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	294	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		295	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		296	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		297	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		298	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	299	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	300	VarioMeter = 0;
1	ingob	301	Mess_Integral_Hoch = 0;
		302	KompassStartwert = KompassValue;
		303	GPS_Neutral();
1051	killagreg	304	beeptime = 50;
882	hbuss	305	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		306	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	307	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	308	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		309	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	310	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	311	LED_Init();
1420	killagreg	312	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	313	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	314	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	315	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	316
		317	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	318	{
		319	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		320	}
1171	hbuss	321	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	322	if(ServoActive)
		323	{
		324	HEF4017R_ON;
		325	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		326	}
1	ingob	327	}
		328
		329	//############################################################################
395	hbuss	330	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	331	void Mittelwert(void)
		332	//############################################################################
1051	killagreg	333	{
1111	hbuss	334	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		335	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	336	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	337	unsigned char i;
1111	hbuss	338	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	339	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		340	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	341	RohMesswertNick = MesswertNick;
		342	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	343
395	hbuss	344	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	345	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		346	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		347	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	348	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		349	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	350	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		351	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		352	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	353	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		354
1155	hbuss	355	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		356	// ADC einschalten
1171	hbuss	357	ANALOG_ON;
1155	hbuss	358	AdReady = 0;
		359	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		360
1216	killagreg	361	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		362	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	363	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		364
1216	killagreg	365	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		366	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	367	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		368
1120	hbuss	369	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	370	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		371	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	372	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		373	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		374	{
1153	hbuss	375	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	376	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	377	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	378	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	379	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	380	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	381	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		382	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	383	tmpl4 -= tmpl3;
		384	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	385	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	386
1153	hbuss	387	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	388	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	389	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	390	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	391	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	392	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	393	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	394	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	395	}
1166	hbuss	396	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	397
1166	hbuss	398	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		399	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		400
1111	hbuss	401	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		403	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	404	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	405	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		406	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	407	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	408	{
882	hbuss	409	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	410	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	411	}
395	hbuss	412	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		413	{
882	hbuss	414	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	415	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	416	}
395	hbuss	417	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	418	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		419	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	420	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	421	{
		422	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		423	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	424	}
		425	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	426	{
882	hbuss	427	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	428	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	429	}
1111	hbuss	430
1	ingob	431	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		432	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		433	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	434	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	435	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		436
1166	hbuss	437	#define D_LIMIT 128
		438
1171	hbuss	439	MesswertNick = HiResNick / 8;
		440	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	441
1167	hbuss	442	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		443	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		444	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		445	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		446	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		447	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		448
1216	killagreg	449	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	450	{
1166	hbuss	451	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		452	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	453	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		454	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	455	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		456	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		457	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	458	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		459	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	460	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		461	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		462	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	463	}
1111	hbuss	464
1166	hbuss	465	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		466	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		467	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		468	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	469
		470	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		471	{
		472	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		473	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		474	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		475	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		476	}
1377	hbuss	477	for(i=0;i<8;i++)
		478	{
		479	int tmp;
		480	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		481	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	482	if(tmp != Poti[i])
		483	{
		484	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	485	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	486	else Poti[i]++;
1413	killagreg	487	}
1377	hbuss	488	}
1	ingob	489	}
		490
		491	//############################################################################
		492	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		493	void SendMotorData(void)
		494	//############################################################################
1051	killagreg	495	{
1209	hbuss	496	unsigned char i;
921	hbuss	497	if(!MotorenEin)
1	ingob	498	{
1420	killagreg	499	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	500	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		501	{
		502	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1479	killagreg	503	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
1216	killagreg	504	}
1212	hbuss	505	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	506	}
1420	killagreg	507	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	508
1479	killagreg	509	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		510	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	511	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		512	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	513
		514	//Start I2C Interrupt Mode
		515	twi_state = 0;
		516	motor = 0;
1051	killagreg	517	i2c_start();
1	ingob	518	}
		519
		520
		521
		522	//############################################################################
		523	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	524	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	525	//############################################################################
		526	{
1391	killagreg	527	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		528	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		529
921	hbuss	530	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		531	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		532	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		533	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		534	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	535	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		536	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		537	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	538	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	539	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	540	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		541	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		542	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		543	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		544	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		545	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		546	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		547	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		548	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		549	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		550	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		551	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		552	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		553	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		554	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		555	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		556	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		557	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		558	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		559	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		560	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		561	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		562	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		563	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		564	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	565	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	566	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		567	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		568	}
		569
		570	//############################################################################
		571	//
		572	void MotorRegler(void)
		573	//############################################################################
		574	{
1330	killagreg	575	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	576	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		577	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		578	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	579	static long IntegralFehlerNick = 0;
		580	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	581	static unsigned int RcLostTimer;
		582	static unsigned char delay_neutral = 0;
		583	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	584	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	585	static char TimerWerteausgabe = 0;
		586	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	587	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	588	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	589	unsigned char i;
1051	killagreg	590	Mittelwert();
1	ingob	591	GRN_ON;
1051	killagreg	592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	593	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		595	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	596	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	597
1051	killagreg	598	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	599	// Empfang schlecht
1051	killagreg	600	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	601	if(SenderOkay < 100)
		602	{
1051	killagreg	603	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		604	else
1	ingob	605	{
		606	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	607	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	608	}
1	ingob	609	ROT_ON;
693	hbuss	610	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	611	{
		612	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	613	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	614	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	615	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	616	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		617	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		618	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	619	}
1	ingob	620	else MotorenEin = 0;
		621	}
1051	killagreg	622	else
		623	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	624	// Emfang gut
1051	killagreg	625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	626	if(SenderOkay > 140)
		627	{
1420	killagreg	628	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	629	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	630	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	631	{
		632	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		633	}
871	hbuss	634	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	635	{
		636	SummeNick = 0;
		637	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	638	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	639	{
1051	killagreg	640	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	641	sollGier = 0;
1051	killagreg	642	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	643	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	644	}
1420	killagreg	645	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	646
595	hbuss	647	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	648	{
1051	killagreg	649	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	650	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	651	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	652	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		653	{
		654	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		655	{
		656	GRN_OFF;
		657	MotorenEin = 0;
		658	delay_neutral = 0;
		659	modell_fliegt = 0;
		660	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		661	{
304	ingob	662	unsigned char setting=1;
1	ingob	663	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		664	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		665	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		666	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		667	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	668	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	669	}
820	hbuss	670	// else
1051	killagreg	671	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		672	{
819	hbuss	673	WinkelOut.CalcState = 1;
		674	beeptime = 1000;
		675	}
		676	else
1	ingob	677	{
1622	killagreg	678	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	679	LipoDetection(0);
1626	killagreg	680	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	681	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		682	{
1	ingob	683	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	684	}
1330	killagreg	685	ServoActive = 0;
1622	killagreg	686	SetNeutral(0);
		687	calibration_done = 1;
1232	hbuss	688	ServoActive = 1;
		689	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	690	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	691	}
1051	killagreg	692	}
1	ingob	693	}
1051	killagreg	694	else
513	hbuss	695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		696	{
		697	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		698	{
		699	GRN_OFF;
		700	MotorenEin = 0;
		701	delay_neutral = 0;
		702	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	703	SetNeutral(1);
		704	calibration_done = 1;
		705	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	706	}
513	hbuss	707	}
1	ingob	708	else delay_neutral = 0;
		709	}
1051	killagreg	710	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	711	// Gas ist unten
1051	killagreg	712	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	713	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	714	{
1521	killagreg	715	// Motoren Starten
		716	if(!MotorenEin)
		717	{
		718	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		719	{
1051	killagreg	720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	721	// Einschalten
1051	killagreg	722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	723	if(++delay_einschalten > 200)
		724	{
		725	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	726	if(calibration_done)
		727	{
		728	modell_fliegt = 1;
		729	MotorenEin = 1;
		730	sollGier = 0;
		731	Mess_Integral_Gier = 0;
		732	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		733	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		734	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		735	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		736	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		737	SummeNick = 0;
		738	SummeRoll = 0;
		739	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		740	}
		741	else
		742	{
		743	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		744	}
1521	killagreg	745	}
		746	}
		747	else delay_einschalten = 0;
		748	}
1051	killagreg	749	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	750	// Auschalten
1051	killagreg	751	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	752	else // only if motors are running
		753	{
		754	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		755	{
		756	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		757	{
		758	MotorenEin = 0;
		759	delay_ausschalten = 0;
		760	modell_fliegt = 0;
		761	}
		762	}
		763	else delay_ausschalten = 0;
		764	}
1	ingob	765	}
		766	}
1051	killagreg	767	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	768	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	769	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	770
1420	killagreg	771	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	772	{
604	hbuss	773	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	774	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	775	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	776	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	777	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	778
723	hbuss	779	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		780	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	781	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	782
1	ingob	783	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	784	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		785	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		786
1350	hbuss	787	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	788
1153	hbuss	789	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		790	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	791	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		792	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	793
595	hbuss	794	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		795	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		796	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	797	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	798	{
		799	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		800	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		801	StickGier += ExternControl.Gier;
		802	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		803	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		804	}
855	hbuss	805	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	806
1	ingob	807	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	808	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		809	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	810
1051	killagreg	811	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	812	{
1051	killagreg	813	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	814	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	815	}
928	hbuss	816	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	817	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	818	{
1051	killagreg	819	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	820	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	821	}
928	hbuss	822	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	823	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	824
1051	killagreg	825	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	826	// Looping?
1051	killagreg	827	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	828	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	829	else
		830	{
395	hbuss	831	{
1051	killagreg	832	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		833	}
		834	}
993	hbuss	835	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	836	else
395	hbuss	837	{
		838	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		839	{
		840	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		841	}
1051	killagreg	842	}
173	holgerb	843
993	hbuss	844	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	845	else
		846	{
395	hbuss	847	if(Looping_Oben) // Hysterese
		848	{
1051	killagreg	849	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		850	}
		851	}
993	hbuss	852	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	853	else
395	hbuss	854	{
		855	if(Looping_Unten) // Hysterese
		856	{
		857	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		858	}
1051	killagreg	859	}
395	hbuss	860
		861	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	862	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	863	} // Ende neue Funken-Werte
		864
		865	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		866	{
173	holgerb	867	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	868	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	869	}
		870
1051	killagreg	871
		872	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		873	// Bei Empfangsausfall im Flug
		874	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	875	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	876	{
		877	StickGier = 0;
		878	StickNick = 0;
		879	StickRoll = 0;
1211	hbuss	880	GyroFaktor = 90;
		881	IntegralFaktor = 120;
		882	GyroFaktorGier = 90;
		883	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	884	Looping_Roll = 0;
		885	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	886	}
395	hbuss	887
		888
1051	killagreg	889	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	890	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	891	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	892	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		893
		894	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		895	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		896	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		897	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		898
		899	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		900	{
		901	IntegralAccNick = 0;
		902	IntegralAccRoll = 0;
		903	MittelIntegralNick = 0;
		904	MittelIntegralRoll = 0;
		905	MittelIntegralNick2 = 0;
		906	MittelIntegralRoll2 = 0;
		907	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		908	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		909	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	910	LageKorrekturNick = 0;
		911	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	912	}
		913
1051	killagreg	914	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	915	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	916	{
		917	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	918	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	919	{
		920	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	921	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		922	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		923	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	924	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		925	{
		926	tmp_long /= 2;
		927	tmp_long2 /= 2;
		928	}
		929	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		930	{
		931	tmp_long /= 3;
		932	tmp_long2 /= 3;
		933	}
		934	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		935	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		936	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		937	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		938	}
1051	killagreg	939	else
992	hbuss	940	{
		941	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	942	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	943	tmp_long /= 16;
		944	tmp_long2 /= 16;
		945	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		946	{
		947	tmp_long /= 3;
		948	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	949	}
		950	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	951	{
		952	tmp_long /= 3;
		953	tmp_long2 /= 3;
		954	}
1155	hbuss	955
		956	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	957	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		958	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		959	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		960	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		961	}
1166	hbuss	962
		963	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	964	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		965	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	966	}
1051	killagreg	967	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	968	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		969	{
		970	static int cnt = 0;
		971	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		972	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	973	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	974	{
395	hbuss	975	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		976	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		977	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		978	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		979	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	980	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	981	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		982	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		983	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	984	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		985	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	986	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	987
		988	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	989	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	990
992	hbuss	991	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	992	{
		993	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	994	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	995	}
498	hbuss	996
1051	killagreg	997	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	998	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	999	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1000	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1001	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1002	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1003	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1004	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1005
		1006	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1007	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1008	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1009	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1010
1111	hbuss	1011	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1012	{
1622	killagreg	1013	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1014	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1015	}
693	hbuss	1016	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1017
		1018
1243	killagreg	1019	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1020	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1021	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1022	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1023	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1024	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1025	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1026	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1027	{
1051	killagreg	1028	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1029	{
1051	killagreg	1030	if(last_n_p)
395	hbuss	1031	{
1173	hbuss	1032	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1033	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1034	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1035	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1036	}
395	hbuss	1037	else last_n_p = 1;
		1038	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1039	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1040	{
		1041	if(last_n_n)
1051	killagreg	1042	{
1173	hbuss	1043	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1044	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1045	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1046	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1047	}
395	hbuss	1048	else last_n_n = 1;
		1049	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1050	}
		1051	else
847	hbuss	1052	{
		1053	cnt = 0;
921	hbuss	1054	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1055	}
499	hbuss	1056	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1057	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1058	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1059	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1060
395	hbuss	1061	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1062	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1063	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1064	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1065	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1066	{
1051	killagreg	1067	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1068	{
1051	killagreg	1069	if(last_r_p)
395	hbuss	1070	{
1173	hbuss	1071	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1072	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1073	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1074	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1075	}
395	hbuss	1076	else last_r_p = 1;
		1077	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1078	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1079	{
1051	killagreg	1080	if(last_r_n)
395	hbuss	1081	{
1173	hbuss	1082	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1083	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1084	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1085	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1086	}
		1087	else last_r_n = 1;
		1088	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1089	} else
492	hbuss	1090	{
		1091	cnt = 0;
921	hbuss	1092	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1093	}
499	hbuss	1094	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1095	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1096	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1097	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1098	}
1051	killagreg	1099	else
498	hbuss	1100	{
		1101	LageKorrekturRoll = 0;
		1102	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1103	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1104	}
1051	killagreg	1105
498	hbuss	1106	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1107	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1108	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1109	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1110	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1111	IntegralAccNick = 0;
		1112	IntegralAccRoll = 0;
		1113	IntegralAccZ = 0;
		1114	MittelIntegralNick = 0;
		1115	MittelIntegralRoll = 0;
		1116	MittelIntegralNick2 = 0;
		1117	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1118	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1119	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1120
1173	hbuss	1121
1051	killagreg	1122	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1123	// Gieren
1051	killagreg	1124	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1125	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1126	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1127	{
921	hbuss	1128	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1129	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1130	{
		1131	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1132	};
1	ingob	1133	}
395	hbuss	1134	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1135	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1136	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1137	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1138	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1139	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1140
		1141	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1142	// Kompass
1051	killagreg	1143	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1144	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1145
1051	killagreg	1146	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1147	{
819	hbuss	1148	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1149	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1150	v = abs(IntegralRoll /512);
		1151	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1152	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1153	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1154	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1155	{
		1156	fehler = 0;
1051	killagreg	1157	}
921	hbuss	1158	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1159	{
		1160	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1161	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1162	{
1352	hbuss	1163	// beeptime = 200;
847	hbuss	1164	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1165	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1166	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1167	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1168	}
1	ingob	1169	}
824	hbuss	1170	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1171	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1172	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1173	if(w >= 0)
1	ingob	1174	{
1051	killagreg	1175	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1176	{
1051	killagreg	1177	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1178	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1179	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1180	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1181	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1182	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1183	else
693	hbuss	1184	if(v < -w) v = -w;
		1185	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1186	}
693	hbuss	1187	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1188	}
921	hbuss	1189	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1190	}
		1191	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1192
1051	killagreg	1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1194	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1195	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1196	if(!TimerWerteausgabe--)
		1197	{
395	hbuss	1198	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1199
1171	hbuss	1200	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1201	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1202	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1203	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1204	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1205	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1206	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1207	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1208	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1209	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1210	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1211	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1212	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1213	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1214	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1215	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1497	holgerb	1216	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		1217	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1322	hbuss	1218	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1219	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1220	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1221	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1222	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1223	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1224	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1423	hbuss	1225	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1226	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1227	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1228	}
		1229
1051	killagreg	1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1231	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1232	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1233	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1234
1171	hbuss	1235	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1236	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1237
1167	hbuss	1238	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1239	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1240	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1241
1166	hbuss	1242	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1243	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1244	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1245
1	ingob	1246	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1247	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1248	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1249	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1250	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1251	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1252	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1253	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1254	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1255
1051	killagreg	1256	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1257	// H�henregelung
		1258	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1259	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1260	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1261	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1262
		1263	// if height control is activated
1322	hbuss	1264	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1265	{
1590	killagreg	1266	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1267	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1268	#define OPA_OFFSET_STEP 10
1587	killagreg	1269	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1270	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1271	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1272	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1273	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1274	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1275	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1276
1309	hbuss	1277	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1278	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1309	hbuss	1279	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1280
1322	hbuss	1281	// Expand the measurement
		1282	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1283	if(!BaroExpandActive)
		1284	{
		1285	if(MessLuftdruck > 920)
		1286	{ // increase offset
1330	killagreg	1287	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1288	{
		1289	ExpandBaro -= 1;
		1290	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1291	beeptime = 300;
1352	hbuss	1292	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1293	}
		1294	else
1322	hbuss	1295	{
		1296	BaroAtLowerLimit = 1;
		1297	}
		1298	}
		1299	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1300	else
1322	hbuss	1301	if(MessLuftdruck < 100)
		1302	{ // decrease offset
1330	killagreg	1303	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1304	{
		1305	ExpandBaro += 1;
		1306	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1307	beeptime = 300;
1352	hbuss	1308	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1309	}
		1310	else
1322	hbuss	1311	{
		1312	BaroAtUpperLimit = 1;
		1313	}
		1314	}
1330	killagreg	1315	else
1322	hbuss	1316	{
		1317	BaroAtUpperLimit = 0;
		1318	BaroAtLowerLimit = 0;
		1319	}
		1320	}
		1321	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1322	{
		1323	// now clear the D-values
		1324	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1325	VarioMeter = 0;
		1326	BaroExpandActive--;
		1327	}
1328	hbuss	1328
		1329	// if height control is activated by an rc channel
		1330	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1331	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1332	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1333	{ //height control not active
		1334	if(!delay--)
		1335	{
		1336	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1337	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1338	delay = 1;
		1339	}
		1340	}
		1341	else
		1342	{ //height control is activated
		1343	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1344	delay = 200;
1328	hbuss	1345	}
1051	killagreg	1346	}
1309	hbuss	1347	else // no switchable height control
		1348	{
		1349	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1350	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1351	}
1322	hbuss	1352
1320	hbuss	1353	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1354	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1355	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1356	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1357	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1358	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1359	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1360	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1361	{
		1362	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1363	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1364	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1365
1330	killagreg	1366	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1367	// Holger original version
		1368	// start of height control algorithm
		1369	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1370	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1371	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1372	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1373	{ // old version
1309	hbuss	1374	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1375	HeightTrimming = 0;
		1376	}
1314	killagreg	1377	else
1309	hbuss	1378	{
		1379	// alternative height control
		1380	// PD-Control with respect to hoover point
		1381	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1382	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1383	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1384	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1385	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1386	{
		1387	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1388	{
		1389	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1390	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1391	}
		1392	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1393	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1394	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1395	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1396	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1397	{
		1398	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1399	{
		1400	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1401	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1402	}
		1403	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1404	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1405	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1406	}
1587	killagreg	1407	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1408	{
1352	hbuss	1409	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1410	{
1352	hbuss	1411	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1412	HeightTrimming = 0;
		1413	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1414	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1415	}
1591	holgerb	1416	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1417	}
		1418	// Trim height set point
1334	killagreg	1419	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1420	{
1332	hbuss	1421	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1422	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1423	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1424	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1425	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1426	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1427	{
1587	killagreg	1428	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1429	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1430	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1431	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1432	}
1309	hbuss	1433	}
1352	hbuss	1434	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1435	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1436	else
		1437	{
1322	hbuss	1438	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1439	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1440	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1441	}
1590	killagreg	1442	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1443	}
1314	killagreg	1444	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1445	{
1590	killagreg	1446	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1447	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1448	{
		1449	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1450	HeightDeviation = 0;
		1451	} // EOF // baro range expanding active
		1452	else // valid data from air pressure sensor
		1453	{
		1454	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1455	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1456	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1457	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1458	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1459	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1460	HCGas -= tmp_long;
		1461	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1462	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1463	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1464	tmp_int2 = tmp_int;
		1465	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1466	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1467	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1468	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1469	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1470	HCGas -= tmp_int;
		1471	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1472	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1473	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1474	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1475	HCGas -= tmp_long;
		1476	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1477	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1478	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1479	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1480
1309	hbuss	1481	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1482	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1483	{
1587	killagreg	1484	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1485	}
1276	hbuss	1486
1322	hbuss	1487	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1488	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1489	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1490	tmp_long2 *= 8192L;
		1491	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1492	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1493	// update height control gas averaging
		1494	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1495	// limit height control gas pd-control output
		1496	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1497	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1498	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1499	{ // old version
		1500	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1501	}
1309	hbuss	1502	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1503	}
1309	hbuss	1504	}// EOF height control active
1320	hbuss	1505	else // HC not active
		1506	{
		1507	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1508	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1509	{
		1510	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1511	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1512	}
1587	killagreg	1513	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1514	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1515	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1516	}
1283	hbuss	1517
1587	killagreg	1518	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1519	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1520	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1521	{
1590	killagreg	1522	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1523	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1524	{
1330	killagreg	1525	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1526	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1527	tmp_long2 /= 8192;
		1528
1309	hbuss	1529	// average vertical projected thrust
		1530	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1531	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1532	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1533	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1534	}
		1535	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1536	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1537	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1538	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1539	}
		1540	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1541	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1542	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1543	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1544	}
		1545	else //later
		1546	{
1590	killagreg	1547	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1548	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1549	}
1590	killagreg	1550	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1551	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1552	{
		1553	int16_t band;
1587	killagreg	1554	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1555	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1556	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1557	}
		1558	else
		1559	{ // no limit
1587	killagreg	1560	HoverGasMin = 0;
		1561	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1562	}
		1563	}
		1564	}
		1565	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1566
		1567	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1568	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1569	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1570
1051	killagreg	1571	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1572	// all BL-Ctrl connected?
		1573	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1574	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1575	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1576	{
		1577	modell_fliegt = 1;
		1578	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1579	}
		1580	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1581	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1583	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1585	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1586	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1587	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1588	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1589	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1590	{
1051	killagreg	1591	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1592	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1593	}
1051	killagreg	1594	else
693	hbuss	1595	{
1051	killagreg	1596	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1597	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1598	}
855	hbuss	1599	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1600	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1601	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1602
1051	killagreg	1603	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1604	// Nick-Achse
1051	killagreg	1605	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1606	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1607	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1608	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1609	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1610	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1611	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1612	// Motor Vorn
499	hbuss	1613	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1614	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1615	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1616
1153	hbuss	1617	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1618	// Roll-Achse
		1619	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1620	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1621	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1622	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1623	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1624	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1625	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1626	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1627	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1628	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1629
		1630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1631	// Universal Mixer
1155	hbuss	1632	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1633	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1634	{
		1635	signed int tmp_int;
		1636	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1637	{
		1638	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1639	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1640	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1641	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1642	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1643	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1622	killagreg	1644	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479	killagreg	1645	Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209	hbuss	1646	}
1479	killagreg	1647	else Motor[i].SetPoint = 0;
1209	hbuss	1648	}
1111	hbuss	1649	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2161 - Rev 1626