WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1377 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	95	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
		96	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	97	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	98	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	100	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	103	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	104	//float Ki = FAKTOR_I;
		105	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	106	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		107	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	108
		109	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	114	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	116	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	120	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	126	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	130	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	131	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	132	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	133	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		134	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		135	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		136	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	137	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	138	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	143	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	148	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		149	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		150	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	151	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	152	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	156	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	unsigned char RequiredMotors = 4;
		160	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		161	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	162	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	163	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		164	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		165	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	166
1166	hbuss	167	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		168	{
		169	int motor;
		170	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		171	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		172	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		173	return(motor);
		174	}
		175
1232	hbuss	176	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	177	{
1232	hbuss	178	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	179	while(Anzahl--)
		180	{
1232	hbuss	181	beeptime = dauer;
		182	while(beeptime);
		183	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	184	}
		185	}
		186
		187	//############################################################################
		188	// Nullwerte ermitteln
		189	void SetNeutral(void)
		190	//############################################################################
		191	{
1111	hbuss	192	unsigned char i;
		193	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	194	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	195	NeutralAccX = 0;
1	ingob	196	NeutralAccY = 0;
		197	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	198	AdNeutralNick = 0;
		199	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	200	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	201	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	202	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	203	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	204	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	205	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	206	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	207	CalibrierMittelwert();
		208	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	209	{
1	ingob	210	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		211	}
1166	hbuss	212	#define NEUTRAL_FILTER 32
		213	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	214	{
		215	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	216	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	217	nick_neutral += AdWertNick;
		218	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	219	}
1173	hbuss	220	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		221	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		222	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	223	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	224	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		225	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	226	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	227	{
1171	hbuss	228	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		229	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	230	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		231	}
1051	killagreg	232	else
513	hbuss	233	{
		234	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		235	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		236	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		237	}
1051	killagreg	238
1	ingob	239	MesswertNick = 0;
		240	MesswertRoll = 0;
		241	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	242	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	243	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		244	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	245	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		246	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		247	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		248	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		249	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	250	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	251	VarioMeter = 0;
1	ingob	252	Mess_Integral_Hoch = 0;
		253	KompassStartwert = KompassValue;
		254	GPS_Neutral();
1051	killagreg	255	beeptime = 50;
882	hbuss	256	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		257	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	258	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	259	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		260	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	261	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	262	LED_Init();
		263	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	264	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	265	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	266	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1377	hbuss	267
		268	for(i=0;i<8;i++)
		269	{
		270	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		271	}
1171	hbuss	272	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	273	if(ServoActive)
		274	{
		275	HEF4017R_ON;
		276	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		277	}
1	ingob	278	}
		279
		280	//############################################################################
395	hbuss	281	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	282	void Mittelwert(void)
		283	//############################################################################
1051	killagreg	284	{
1111	hbuss	285	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		286	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	287	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	288	unsigned char i;
1111	hbuss	289	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		290	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	291	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		292	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	293	RohMesswertNick = MesswertNick;
		294	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	295
395	hbuss	296	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	297	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		298	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		299	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	300	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		301	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	302	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		303	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		304	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	305	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		306
1155	hbuss	307	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		308	// ADC einschalten
1171	hbuss	309	ANALOG_ON;
1155	hbuss	310	AdReady = 0;
		311	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		312
1216	killagreg	313	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		314	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	315	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		316
1216	killagreg	317	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		318	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	319	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		320
1120	hbuss	321	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	322	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		323	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	324	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		325	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		326	{
1153	hbuss	327	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	328	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	329	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	330	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	331	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	332	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	333	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		334	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	335	tmpl4 -= tmpl3;
		336	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	337	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	338
1153	hbuss	339	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	340	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	341	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	342	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	343	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	344	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	345	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	346	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	347	}
1166	hbuss	348	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	349
1166	hbuss	350	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		351	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		352
1111	hbuss	353	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		354	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		355	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	356	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	357	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		358	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	359	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	360	{
882	hbuss	361	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	362	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	363	}
395	hbuss	364	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		365	{
882	hbuss	366	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	367	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	368	}
395	hbuss	369	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	370	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		371	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	372	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	373	{
		374	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		375	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	376	}
		377	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	378	{
882	hbuss	379	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	380	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	381	}
1111	hbuss	382
1	ingob	383	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		384	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		385	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	386	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	387	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		388
1166	hbuss	389	#define D_LIMIT 128
		390
1171	hbuss	391	MesswertNick = HiResNick / 8;
		392	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	393
1167	hbuss	394	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		395	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		396	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		397	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		398	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		399	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		400
1216	killagreg	401	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	402	{
1166	hbuss	403	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		404	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	405	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		406	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	407	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		408	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		409	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	410	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		411	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	412	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		413	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		414	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	415	}
1111	hbuss	416
1166	hbuss	417	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		418	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		419	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		420	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	421
		422	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		423	{
		424	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		425	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		426	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		427	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		428	}
1377	hbuss	429	for(i=0;i<8;i++)
		430	{
		431	int tmp;
		432	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		433	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
		434	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		435	}
1	ingob	436	}
		437
		438	//############################################################################
		439	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		440	void CalibrierMittelwert(void)
		441	//############################################################################
1051	killagreg	442	{
1377	hbuss	443	unsigned char i;
1021	hbuss	444	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	445	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		446	ANALOG_OFF;
395	hbuss	447	MesswertNick = AdWertNick;
		448	MesswertRoll = AdWertRoll;
		449	MesswertGier = AdWertGier;
		450	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		451	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		452	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		453	// ADC einschalten
1051	killagreg	454	ANALOG_ON;
1377	hbuss	455	for(i=0;i<8;i++)
		456	{
		457	int tmp;
		458	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		459	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
		460	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		461	}
395	hbuss	462	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	463	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	464	}
		465
		466	//############################################################################
		467	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		468	void SendMotorData(void)
		469	//############################################################################
1051	killagreg	470	{
1209	hbuss	471	unsigned char i;
921	hbuss	472	if(!MotorenEin)
1	ingob	473	{
1212	hbuss	474	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	475	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		476	{
		477	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	478	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	479	}
1212	hbuss	480	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	481	}
1212	hbuss	482	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	483
1212	hbuss	484	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		485	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		486	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		487	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	488
		489	//Start I2C Interrupt Mode
		490	twi_state = 0;
		491	motor = 0;
1051	killagreg	492	i2c_start();
1	ingob	493	}
		494
		495
		496
		497	//############################################################################
		498	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	499	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	500	//############################################################################
		501	{
1377	hbuss	502	// #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 247) b = a; else switch(a) { case 248: b = Poti8; break; case 249: b = Poti7; break; case 250: b = Poti6; break; case 251: b = Poti5; break; case 252: b = Poti4; break; case 253: b = Poti3; break; case 254: b = Poti2; break; case 255: b = Poti1; break; };}
		503	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 247) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		504	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		505	// #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
		506
921	hbuss	507	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		508	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		509	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		510	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		511	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1377	hbuss	512
		513	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
		514	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		515	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		516	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		517	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		518	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		519	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		520	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		521	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		522	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		523	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		524	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		525	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		526	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		527	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		528	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		529	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		530	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		531	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		532	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		533	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		534	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		535	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		536	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		537	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		538	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	539	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	540	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		541	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1377	hbuss	542	J5Low;
		543	sei();
1	ingob	544	}
		545
		546	//############################################################################
		547	//
		548	void MotorRegler(void)
		549	//############################################################################
		550	{
1330	killagreg	551	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	552	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		553	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		554	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	555	static long IntegralFehlerNick = 0;
		556	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	557	static unsigned int RcLostTimer;
		558	static unsigned char delay_neutral = 0;
		559	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		560	static char TimerWerteausgabe = 0;
		561	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	562	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	563	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	564	unsigned char i;
1328	hbuss	565	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	566	Mittelwert();
1	ingob	567	GRN_ON;
1051	killagreg	568	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	569	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	570	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		571	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	572	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	573
1051	killagreg	574	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	575	// Empfang schlecht
1051	killagreg	576	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	577	if(SenderOkay < 100)
		578	{
1051	killagreg	579	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		580	else
1	ingob	581	{
		582	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	583	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	584	}
1	ingob	585	ROT_ON;
693	hbuss	586	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	587	{
		588	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	589	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	590	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	591	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	592	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		593	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		594	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	595	}
1	ingob	596	else MotorenEin = 0;
		597	}
1051	killagreg	598	else
		599	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	600	// Emfang gut
1051	killagreg	601	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	602	if(SenderOkay > 140)
		603	{
1254	killagreg	604	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	605	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	606	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	607	{
		608	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		609	}
871	hbuss	610	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	611	{
		612	SummeNick = 0;
		613	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	614	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	615	{
1051	killagreg	616	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	617	sollGier = 0;
1051	killagreg	618	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	619	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	620	}
921	hbuss	621	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	622
595	hbuss	623	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	624	{
1051	killagreg	625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	626	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	627	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	628	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		629	{
		630	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		631	{
		632	GRN_OFF;
		633	MotorenEin = 0;
		634	delay_neutral = 0;
		635	modell_fliegt = 0;
		636	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		637	{
304	ingob	638	unsigned char setting=1;
1	ingob	639	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		640	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		641	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		642	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		643	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	644	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	645	}
820	hbuss	646	// else
1051	killagreg	647	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		648	{
819	hbuss	649	WinkelOut.CalcState = 1;
		650	beeptime = 1000;
		651	}
		652	else
1	ingob	653	{
819	hbuss	654	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		655	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		656	{
1	ingob	657	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	658	}
1330	killagreg	659	ServoActive = 0;
819	hbuss	660	SetNeutral();
1232	hbuss	661	ServoActive = 1;
		662	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		663	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	664	}
1051	killagreg	665	}
1	ingob	666	}
1051	killagreg	667	else
513	hbuss	668	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		669	{
		670	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		671	{
		672	GRN_OFF;
		673	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		674	MotorenEin = 0;
		675	delay_neutral = 0;
		676	modell_fliegt = 0;
		677	SetNeutral();
		678	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		679	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		680	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		681	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		682	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		683	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	684	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	685	}
513	hbuss	686	}
1	ingob	687	else delay_neutral = 0;
		688	}
1051	killagreg	689	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	690	// Gas ist unten
1051	killagreg	691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	692	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	693	{
		694	// Starten
		695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		696	{
1051	killagreg	697	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	698	// Einschalten
1051	killagreg	699	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	700	if(++delay_einschalten > 200)
		701	{
		702	delay_einschalten = 200;
		703	modell_fliegt = 1;
		704	MotorenEin = 1;
		705	sollGier = 0;
1051	killagreg	706	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	707	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	708	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		709	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	710	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		711	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		712	SummeNick = 0;
		713	SummeRoll = 0;
921	hbuss	714	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	715	}
		716	}
1	ingob	717	else delay_einschalten = 0;
		718	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	719	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	720	// Auschalten
1051	killagreg	721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	722	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		723	{
		724	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		725	{
1298	hbuss	726	MotorenEin = 0;
		727	delay_ausschalten = 200;
		728	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	729	}
1	ingob	730	}
		731	else delay_ausschalten = 0;
		732	}
		733	}
1051	killagreg	734	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	735	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	736	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	737
1254	killagreg	738	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	739	{
604	hbuss	740	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	741	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	742	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	743	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	744	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	745
723	hbuss	746	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		747	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	748	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	749
1	ingob	750	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	751	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		752	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		753
1350	hbuss	754	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	755
1153	hbuss	756	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		757	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	758	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		759	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	760
595	hbuss	761	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		762	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		763	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	764	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	765	{
		766	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		767	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		768	StickGier += ExternControl.Gier;
		769	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		770	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		771	}
855	hbuss	772	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	773
1	ingob	774	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	775	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		776	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	777
1051	killagreg	778	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	779	{
1051	killagreg	780	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	781	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	782	}
928	hbuss	783	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	784	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	785	{
1051	killagreg	786	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	787	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	788	}
928	hbuss	789	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	790	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	791
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	793	// Looping?
1051	killagreg	794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	795	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	796	else
		797	{
395	hbuss	798	{
1051	killagreg	799	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		800	}
		801	}
993	hbuss	802	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	803	else
395	hbuss	804	{
		805	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		806	{
		807	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		808	}
1051	killagreg	809	}
173	holgerb	810
993	hbuss	811	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	812	else
		813	{
395	hbuss	814	if(Looping_Oben) // Hysterese
		815	{
1051	killagreg	816	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		817	}
		818	}
993	hbuss	819	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	820	else
395	hbuss	821	{
		822	if(Looping_Unten) // Hysterese
		823	{
		824	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		825	}
1051	killagreg	826	}
395	hbuss	827
		828	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	829	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	830	} // Ende neue Funken-Werte
		831
		832	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		833	{
173	holgerb	834	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	835	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	836	}
		837
1051	killagreg	838
		839	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		840	// Bei Empfangsausfall im Flug
		841	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	842	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	843	{
		844	StickGier = 0;
		845	StickNick = 0;
		846	StickRoll = 0;
1211	hbuss	847	GyroFaktor = 90;
		848	IntegralFaktor = 120;
		849	GyroFaktorGier = 90;
		850	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	851	Looping_Roll = 0;
		852	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	853	}
395	hbuss	854
		855
1051	killagreg	856	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	857	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	858	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	859	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		860
		861	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		862	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		863	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		864	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		865
		866	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		867	{
		868	IntegralAccNick = 0;
		869	IntegralAccRoll = 0;
		870	MittelIntegralNick = 0;
		871	MittelIntegralRoll = 0;
		872	MittelIntegralNick2 = 0;
		873	MittelIntegralRoll2 = 0;
		874	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		875	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		876	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	877	LageKorrekturNick = 0;
		878	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	879	}
		880
1051	killagreg	881	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	882	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	883	{
		884	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	885	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	886	{
		887	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	888	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		889	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		890	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	891	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		892	{
		893	tmp_long /= 2;
		894	tmp_long2 /= 2;
		895	}
		896	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		897	{
		898	tmp_long /= 3;
		899	tmp_long2 /= 3;
		900	}
		901	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		902	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		903	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		904	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		905	}
1051	killagreg	906	else
992	hbuss	907	{
		908	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	909	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	910	tmp_long /= 16;
		911	tmp_long2 /= 16;
		912	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		913	{
		914	tmp_long /= 3;
		915	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	916	}
		917	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	918	{
		919	tmp_long /= 3;
		920	tmp_long2 /= 3;
		921	}
1155	hbuss	922
		923	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	924	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		925	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		926	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		927	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		928	}
1166	hbuss	929
		930	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	931	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		932	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	933	}
1051	killagreg	934	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	935	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		936	{
		937	static int cnt = 0;
		938	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		939	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	940	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	941	{
395	hbuss	942	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		943	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		944	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		945	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		946	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	947	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	948	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		949	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		950	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	951	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		952	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	953	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	954
		955	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	956	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	957
992	hbuss	958	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	959	{
		960	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	961	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	962	}
498	hbuss	963
1051	killagreg	964	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	965	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	966	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	967	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		968	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	969	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		970	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	971	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		972
		973	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		974	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		975	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		976	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		977
1111	hbuss	978	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		979	{
927	hbuss	980	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		981	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	982	}
693	hbuss	983	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	984
		985
1243	killagreg	986	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		987	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	988	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	989	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	990	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		991	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	992	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	993	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	994	{
1051	killagreg	995	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	996	{
1051	killagreg	997	if(last_n_p)
395	hbuss	998	{
1173	hbuss	999	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1000	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1001	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1002	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1003	}
395	hbuss	1004	else last_n_p = 1;
		1005	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1006	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1007	{
		1008	if(last_n_n)
1051	killagreg	1009	{
1173	hbuss	1010	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1011	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1012	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1013	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1014	}
395	hbuss	1015	else last_n_n = 1;
		1016	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1017	}
		1018	else
847	hbuss	1019	{
		1020	cnt = 0;
921	hbuss	1021	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1022	}
499	hbuss	1023	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1024	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1025	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1026	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1027
395	hbuss	1028	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1029	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1030	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1031	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1032	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1033	{
1051	killagreg	1034	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1035	{
1051	killagreg	1036	if(last_r_p)
395	hbuss	1037	{
1173	hbuss	1038	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1039	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1040	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1041	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1042	}
395	hbuss	1043	else last_r_p = 1;
		1044	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1045	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1046	{
1051	killagreg	1047	if(last_r_n)
395	hbuss	1048	{
1173	hbuss	1049	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1050	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1051	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1052	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1053	}
		1054	else last_r_n = 1;
		1055	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1056	} else
492	hbuss	1057	{
		1058	cnt = 0;
921	hbuss	1059	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1060	}
499	hbuss	1061	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1062	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1063	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1064	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1065	}
1051	killagreg	1066	else
498	hbuss	1067	{
		1068	LageKorrekturRoll = 0;
		1069	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1070	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1071	}
1051	killagreg	1072
498	hbuss	1073	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1074	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1075	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1076	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1077	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1078	IntegralAccNick = 0;
		1079	IntegralAccRoll = 0;
		1080	IntegralAccZ = 0;
		1081	MittelIntegralNick = 0;
		1082	MittelIntegralRoll = 0;
		1083	MittelIntegralNick2 = 0;
		1084	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1085	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1086	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1087
1173	hbuss	1088
1051	killagreg	1089	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1090	// Gieren
1051	killagreg	1091	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1092	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1093	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1094	{
921	hbuss	1095	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1096	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1097	{
		1098	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1099	};
1	ingob	1100	}
395	hbuss	1101	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1102	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1103	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1104	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1105	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1106	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1107
		1108	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1109	// Kompass
1051	killagreg	1110	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1111	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1112
1051	killagreg	1113	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1114	{
819	hbuss	1115	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1116	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1117	v = abs(IntegralRoll /512);
		1118	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1119	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1120	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1121	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1122	{
		1123	fehler = 0;
1051	killagreg	1124	}
921	hbuss	1125	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1126	{
		1127	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1128	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1129	{
1352	hbuss	1130	// beeptime = 200;
847	hbuss	1131	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1132	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1133	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1134	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1135	}
1	ingob	1136	}
824	hbuss	1137	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1138	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1139	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1140	if(w >= 0)
1	ingob	1141	{
1051	killagreg	1142	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1143	{
1051	killagreg	1144	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1145	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1146	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1147	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1148	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1149	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1150	else
693	hbuss	1151	if(v < -w) v = -w;
		1152	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1153	}
693	hbuss	1154	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1155	}
921	hbuss	1156	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1157	}
		1158	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1159
1051	killagreg	1160	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1161	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1162	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1163	if(!TimerWerteausgabe--)
		1164	{
395	hbuss	1165	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1166
1171	hbuss	1167	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1168	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1169	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1170	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1171	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1172	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1173	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1174	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1175	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1176	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1177	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1178	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1179	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1180	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1181	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1182	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1183	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1184	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1185	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1186	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1187	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1188	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1189	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1190	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1191	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1192	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1193	}
		1194
1051	killagreg	1195	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1196	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1198	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1199
1171	hbuss	1200	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1201	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1202
1167	hbuss	1203	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1204	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1205	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1206
1166	hbuss	1207	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1208	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1209	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1210
1	ingob	1211	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1212	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1213	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1214	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1215	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1216	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1217	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1218	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1219	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1220
1051	killagreg	1221	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1222	// H�henregelung
		1223	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1224	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1225	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1226	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1227
		1228	// if height control is activated
1322	hbuss	1229	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1230	{
1332	hbuss	1231	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1232	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1233	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1234	int HCGas, HeightDeviation;
		1235	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1236	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1237	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1238	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1239	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1240	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1241
1309	hbuss	1242	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1243	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1244	{
1322	hbuss	1245	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1246	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1247
1322	hbuss	1248	// Expand the measurement
		1249	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1250	if(!BaroExpandActive)
		1251	{
		1252	if(MessLuftdruck > 920)
		1253	{ // increase offset
1330	killagreg	1254	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1255	{
		1256	ExpandBaro -= 1;
		1257	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1258	beeptime = 300;
1352	hbuss	1259	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1260	}
		1261	else
1322	hbuss	1262	{
		1263	BaroAtLowerLimit = 1;
		1264	}
		1265	}
		1266	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1267	else
1322	hbuss	1268	if(MessLuftdruck < 100)
		1269	{ // decrease offset
1330	killagreg	1270	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1271	{
		1272	ExpandBaro += 1;
		1273	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1274	beeptime = 300;
1352	hbuss	1275	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1276	}
		1277	else
1322	hbuss	1278	{
		1279	BaroAtUpperLimit = 1;
		1280	}
		1281	}
1330	killagreg	1282	else
1322	hbuss	1283	{
		1284	BaroAtUpperLimit = 0;
		1285	BaroAtLowerLimit = 0;
		1286	}
		1287	}
		1288	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1289	{
		1290	// now clear the D-values
		1291	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1292	VarioMeter = 0;
		1293	BaroExpandActive--;
		1294	}
1328	hbuss	1295
		1296	// if height control is activated by an rc channel
		1297	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1298	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1299	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1300	{ //height control not active
		1301	if(!delay--)
		1302	{
		1303	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1304	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1305	delay = 1;
		1306	}
		1307	}
		1308	else
		1309	{ //height control is activated
		1310	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1311	delay = 200;
1328	hbuss	1312	}
1051	killagreg	1313	}
1309	hbuss	1314	else // no switchable height control
		1315	{
		1316	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1317	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1318	}
1322	hbuss	1319
1320	hbuss	1320	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1321	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1322	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1323	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1324	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1325	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1309	hbuss	1326	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1327	{
		1328	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1329	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1330	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1331
1330	killagreg	1332	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1333	// Holger original version
		1334	// start of height control algorithm
		1335	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1336	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1337	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1338	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1339	{ // old version
1309	hbuss	1340	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1341	HeightTrimming = 0;
		1342	}
1314	killagreg	1343	else
1309	hbuss	1344	{
		1345	// alternative height control
		1346	// PD-Control with respect to hoover point
		1347	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1348	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1349	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1350	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1351	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1352	{
		1353	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1354	{
		1355	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1356	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1357	}
		1358	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1359	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1360	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1361	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1362	{
		1363	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1364	{
		1365	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1366	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1367	}
		1368	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1369	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1370	}
		1371	else // Gas Stick in Hoover Range
		1372	{
1352	hbuss	1373	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1374	{
1352	hbuss	1375	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1376	HeightTrimming = 0;
		1377	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1378	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1379	}
		1380	}
		1381	// Trim height set point
1334	killagreg	1382	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1383	{
1332	hbuss	1384	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1385	HeightTrimming = 0;
		1386	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1387	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1388	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1389	{
		1390	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1391	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1392	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1393	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1394	}
1309	hbuss	1395	}
1352	hbuss	1396	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1309	hbuss	1397	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1330	killagreg	1398	else
		1399	{
1322	hbuss	1400	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1401	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1402	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1403	}
1309	hbuss	1404	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1405	}
1314	killagreg	1406
		1407	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1408	{
1309	hbuss	1409	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1410	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1411	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1412	HCGas -= tmp_int;
		1413	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1414	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1415	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1416	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1417	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1418	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1419	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1420	HCGas -= tmp_int;
		1421	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1422	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1423	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1424	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1425
1309	hbuss	1426	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1427	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1428	{
		1429	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1430	}
1276	hbuss	1431
1322	hbuss	1432	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1433	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1434	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1435	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1436	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1437
1322	hbuss	1438	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1439	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1440	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1441	tmp_long2 *= 8192L;
		1442	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1443	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1444	// update height control gas averaging
		1445	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1446	// limit height control gas pd-control output
		1447	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1448	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1449	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1450	{ // old version
1309	hbuss	1451	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1452	}
1309	hbuss	1453	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1454	}
1309	hbuss	1455	}// EOF height control active
1320	hbuss	1456	else // HC not active
		1457	{
		1458	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1459	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1460	{
		1461	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1462	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1463	}
		1464	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1465	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1466	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1467	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1468	}
1283	hbuss	1469
1309	hbuss	1470	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1471	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1472	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1473	{
		1474	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1475	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1476	{
1330	killagreg	1477	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1478	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1479	tmp_long2 /= 8192;
		1480
1309	hbuss	1481	// average vertical projected thrust
		1482	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1483	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1484	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1485	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1486	}
		1487	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1488	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1489	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1490	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1491	}
		1492	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1493	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1494	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1495	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1496	}
		1497	else //later
		1498	{
		1499	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1500	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1501	}
		1502	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1503	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1504	{
		1505	int16_t band;
		1506	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1507	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1508	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1509	}
		1510	else
		1511	{ // no limit
		1512	HooverGasMin = 0;
		1513	HooverGasMax = 1023;
		1514	}
		1515	}
		1516	}
1330	killagreg	1517	}
1322	hbuss	1518	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1519	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1520
		1521	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1522	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1523	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1524
1051	killagreg	1525	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1526	// all BL-Ctrl connected?
		1527	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1528	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1529	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1530	{
		1531	modell_fliegt = 1;
		1532	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1533	}
		1534	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1535	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1536	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1537	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1538	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1539	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1540	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1541	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1542	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1543	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1544	{
1051	killagreg	1545	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1546	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1547	}
1051	killagreg	1548	else
693	hbuss	1549	{
1051	killagreg	1550	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1551	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1552	}
855	hbuss	1553	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1554	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1555	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1556
1051	killagreg	1557	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1558	// Nick-Achse
1051	killagreg	1559	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1560	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1561	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1562	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1563	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1564	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1565	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1566	// Motor Vorn
499	hbuss	1567	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1568	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1569	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1570
1153	hbuss	1571	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1572	// Roll-Achse
		1573	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1574	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1575	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1576	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1577	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1578	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1579	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1580	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1581	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1582	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1583
		1584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1585	// Universal Mixer
1155	hbuss	1586	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1587	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1588	{
		1589	signed int tmp_int;
		1590	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1591	{
		1592	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1593	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1594	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1595	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1596	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1597	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1598	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1599	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1600	}
		1601	else Motor[i] = 0;
		1602	}
1167	hbuss	1603	/*
1153	hbuss	1604	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1605	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1606	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1607	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1608	*/
1111	hbuss	1609	}

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