WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1352 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	95	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	97	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	98	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	99	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
		104	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	105	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		106	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	107
		108	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	113	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	114	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	115	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	116	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	125	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	129	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	130	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	131	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	132	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		133	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		134	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		135	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	136	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	137	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	142	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	147	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		148	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		149	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	150	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	151	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	155	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	unsigned char RequiredMotors = 4;
		159	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	161	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	165
1166	hbuss	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		167	{
		168	int motor;
		169	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		170	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		171	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		172	return(motor);
		173	}
		174
1232	hbuss	175	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	176	{
1232	hbuss	177	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	178	while(Anzahl--)
		179	{
1232	hbuss	180	beeptime = dauer;
		181	while(beeptime);
		182	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	183	}
		184	}
		185
		186	//############################################################################
		187	// Nullwerte ermitteln
		188	void SetNeutral(void)
		189	//############################################################################
		190	{
1111	hbuss	191	unsigned char i;
		192	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	193	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	194	NeutralAccX = 0;
1	ingob	195	NeutralAccY = 0;
		196	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	197	AdNeutralNick = 0;
		198	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	199	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	200	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	201	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	202	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	203	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	204	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	205	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	206	CalibrierMittelwert();
		207	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	208	{
1	ingob	209	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		210	}
1166	hbuss	211	#define NEUTRAL_FILTER 32
		212	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	213	{
		214	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	215	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	216	nick_neutral += AdWertNick;
		217	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	218	}
1173	hbuss	219	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		220	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		221	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	222	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	223	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		224	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	225	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	226	{
1171	hbuss	227	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		228	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	229	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		230	}
1051	killagreg	231	else
513	hbuss	232	{
		233	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		234	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		235	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		236	}
1051	killagreg	237
1	ingob	238	MesswertNick = 0;
		239	MesswertRoll = 0;
		240	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	241	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	242	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		243	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	244	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		245	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		246	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		247	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		248	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	249	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	250	VarioMeter = 0;
1	ingob	251	Mess_Integral_Hoch = 0;
		252	KompassStartwert = KompassValue;
		253	GPS_Neutral();
1051	killagreg	254	beeptime = 50;
882	hbuss	255	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		256	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	257	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	258	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		259	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	260	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	261	LED_Init();
		262	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	263	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	264	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	265	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	266	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		267	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		268	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		269	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	270	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	271	if(ServoActive)
		272	{
		273	HEF4017R_ON;
		274	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		275	}
1	ingob	276	}
		277
		278	//############################################################################
395	hbuss	279	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	280	void Mittelwert(void)
		281	//############################################################################
1051	killagreg	282	{
1111	hbuss	283	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		284	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	285	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	286
1111	hbuss	287	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		288	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	289	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		290	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	291	RohMesswertNick = MesswertNick;
		292	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	293
395	hbuss	294	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	295	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		296	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		297	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	298	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		299	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	300	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		301	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		302	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	303	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		304
1155	hbuss	305	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		306	// ADC einschalten
1171	hbuss	307	ANALOG_ON;
1155	hbuss	308	AdReady = 0;
		309	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		310
1216	killagreg	311	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		312	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	313	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		314
1216	killagreg	315	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		316	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	317	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		318
1120	hbuss	319	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	320	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		321	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	322	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		323	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		324	{
1153	hbuss	325	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	326	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	327	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	328	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	329	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	330	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	331	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		332	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	333	tmpl4 -= tmpl3;
		334	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	335	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	336
1153	hbuss	337	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	338	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	339	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	340	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	341	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	342	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	343	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	344	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	345	}
1166	hbuss	346	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	347
1166	hbuss	348	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		349	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		350
1111	hbuss	351	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		352	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		353	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	354	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	355	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		356	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	357	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	358	{
882	hbuss	359	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	360	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	361	}
395	hbuss	362	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		363	{
882	hbuss	364	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	365	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	366	}
395	hbuss	367	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	368	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		369	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	370	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	371	{
		372	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		373	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	374	}
		375	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	376	{
882	hbuss	377	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	378	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	379	}
1111	hbuss	380
1	ingob	381	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		382	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		383	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	384	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	385	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		386
1166	hbuss	387	#define D_LIMIT 128
		388
1171	hbuss	389	MesswertNick = HiResNick / 8;
		390	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	391
1167	hbuss	392	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		393	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		394	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		395	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		396	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		397	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		398
1216	killagreg	399	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	400	{
1166	hbuss	401	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		402	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	403	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		404	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	405	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		406	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		407	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	408	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		409	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	410	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		411	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		412	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	413	}
1111	hbuss	414
1166	hbuss	415	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		416	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		417	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		418	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	419
		420	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		421	{
		422	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		423	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		424	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		425	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		426	}
		427
1	ingob	428	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		429	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		430	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		431	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		432	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		433	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		434	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		435	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		436	}
		437
		438	//############################################################################
		439	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		440	void CalibrierMittelwert(void)
		441	//############################################################################
1051	killagreg	442	{
1021	hbuss	443	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	444	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		445	ANALOG_OFF;
395	hbuss	446	MesswertNick = AdWertNick;
		447	MesswertRoll = AdWertRoll;
		448	MesswertGier = AdWertGier;
		449	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		450	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		451	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		452	// ADC einschalten
1051	killagreg	453	ANALOG_ON;
1	ingob	454	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		455	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		456	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		457	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		458	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		459	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		460	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		461	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	462
		463	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	464	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	465	}
		466
		467	//############################################################################
		468	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		469	void SendMotorData(void)
		470	//############################################################################
1051	killagreg	471	{
1209	hbuss	472	unsigned char i;
921	hbuss	473	if(!MotorenEin)
1	ingob	474	{
1212	hbuss	475	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	476	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		477	{
		478	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	479	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	480	}
1212	hbuss	481	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	482	}
1212	hbuss	483	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	484
1212	hbuss	485	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		486	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		487	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		488	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	489
		490	//Start I2C Interrupt Mode
		491	twi_state = 0;
		492	motor = 0;
1051	killagreg	493	i2c_start();
1	ingob	494	}
		495
		496
		497
		498	//############################################################################
		499	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	500	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	501	//############################################################################
		502	{
921	hbuss	503	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		504	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	505	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	506	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		507	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	508	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	509	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	510	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	511	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	512	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	513	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	514	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		515	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	516	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		517	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		518	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		519	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		520	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		521	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		522	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		523	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		524	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	525	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	526	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	527	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	528	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	529	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		530	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		531	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	532	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	533	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		534	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		535	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	536	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	537	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		538	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		539	}
		540
		541
		542	//############################################################################
		543	//
		544	void MotorRegler(void)
		545	//############################################################################
		546	{
1330	killagreg	547	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	548	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		549	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		550	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	551	static long IntegralFehlerNick = 0;
		552	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	553	static unsigned int RcLostTimer;
		554	static unsigned char delay_neutral = 0;
		555	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		556	static char TimerWerteausgabe = 0;
		557	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	558	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	559	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	560	unsigned char i;
1328	hbuss	561	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	562	Mittelwert();
1	ingob	563	GRN_ON;
1051	killagreg	564	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	565	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	566	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		567	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	568	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	569
1051	killagreg	570	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	571	// Empfang schlecht
1051	killagreg	572	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	573	if(SenderOkay < 100)
		574	{
1051	killagreg	575	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		576	else
1	ingob	577	{
		578	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	579	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	580	}
1	ingob	581	ROT_ON;
693	hbuss	582	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	583	{
		584	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	585	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	586	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	587	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	588	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		589	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		590	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	591	}
1	ingob	592	else MotorenEin = 0;
		593	}
1051	killagreg	594	else
		595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	596	// Emfang gut
1051	killagreg	597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	598	if(SenderOkay > 140)
		599	{
1254	killagreg	600	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	601	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	602	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	603	{
		604	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		605	}
871	hbuss	606	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	607	{
		608	SummeNick = 0;
		609	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	610	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	611	{
1051	killagreg	612	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	613	sollGier = 0;
1051	killagreg	614	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	615	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	616	}
921	hbuss	617	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	618
595	hbuss	619	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	620	{
1051	killagreg	621	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	622	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	623	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	624	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		625	{
		626	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		627	{
		628	GRN_OFF;
		629	MotorenEin = 0;
		630	delay_neutral = 0;
		631	modell_fliegt = 0;
		632	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		633	{
304	ingob	634	unsigned char setting=1;
1	ingob	635	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		636	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		637	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		638	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		639	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	640	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	641	}
820	hbuss	642	// else
1051	killagreg	643	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		644	{
819	hbuss	645	WinkelOut.CalcState = 1;
		646	beeptime = 1000;
		647	}
		648	else
1	ingob	649	{
819	hbuss	650	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		651	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		652	{
1	ingob	653	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	654	}
1330	killagreg	655	ServoActive = 0;
819	hbuss	656	SetNeutral();
1232	hbuss	657	ServoActive = 1;
		658	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		659	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	660	}
1051	killagreg	661	}
1	ingob	662	}
1051	killagreg	663	else
513	hbuss	664	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		665	{
		666	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		667	{
		668	GRN_OFF;
		669	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		670	MotorenEin = 0;
		671	delay_neutral = 0;
		672	modell_fliegt = 0;
		673	SetNeutral();
		674	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		675	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		676	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		677	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		678	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		679	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	680	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	681	}
513	hbuss	682	}
1	ingob	683	else delay_neutral = 0;
		684	}
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	686	// Gas ist unten
1051	killagreg	687	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	688	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	689	{
		690	// Starten
		691	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		692	{
1051	killagreg	693	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	694	// Einschalten
1051	killagreg	695	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	696	if(++delay_einschalten > 200)
		697	{
		698	delay_einschalten = 200;
		699	modell_fliegt = 1;
		700	MotorenEin = 1;
		701	sollGier = 0;
1051	killagreg	702	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	703	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	704	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		705	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	706	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		707	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		708	SummeNick = 0;
		709	SummeRoll = 0;
921	hbuss	710	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	711	}
		712	}
1	ingob	713	else delay_einschalten = 0;
		714	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	716	// Auschalten
1051	killagreg	717	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	718	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		719	{
		720	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		721	{
1298	hbuss	722	MotorenEin = 0;
		723	delay_ausschalten = 200;
		724	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	725	}
1	ingob	726	}
		727	else delay_ausschalten = 0;
		728	}
		729	}
1051	killagreg	730	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	731	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	732	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	733
1254	killagreg	734	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	735	{
604	hbuss	736	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	737	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	738	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	739	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	740	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	741
723	hbuss	742	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		743	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	744	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	745
1	ingob	746	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	747	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		748	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		749
1350	hbuss	750	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	751
1153	hbuss	752	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		753	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	754	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		755	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	756
595	hbuss	757	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		758	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		759	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	760	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	761	{
		762	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		763	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		764	StickGier += ExternControl.Gier;
		765	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		766	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		767	}
855	hbuss	768	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	769
1	ingob	770	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	771	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		772	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	773
1051	killagreg	774	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	775	{
1051	killagreg	776	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	777	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	778	}
928	hbuss	779	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	780	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	781	{
1051	killagreg	782	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	783	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	784	}
928	hbuss	785	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	786	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	787
1051	killagreg	788	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	789	// Looping?
1051	killagreg	790	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	791	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	792	else
		793	{
395	hbuss	794	{
1051	killagreg	795	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		796	}
		797	}
993	hbuss	798	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	799	else
395	hbuss	800	{
		801	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		802	{
		803	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		804	}
1051	killagreg	805	}
173	holgerb	806
993	hbuss	807	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	808	else
		809	{
395	hbuss	810	if(Looping_Oben) // Hysterese
		811	{
1051	killagreg	812	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		813	}
		814	}
993	hbuss	815	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	816	else
395	hbuss	817	{
		818	if(Looping_Unten) // Hysterese
		819	{
		820	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		821	}
1051	killagreg	822	}
395	hbuss	823
		824	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	825	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	826	} // Ende neue Funken-Werte
		827
		828	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		829	{
173	holgerb	830	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	831	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	832	}
		833
1051	killagreg	834
		835	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		836	// Bei Empfangsausfall im Flug
		837	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	838	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	839	{
		840	StickGier = 0;
		841	StickNick = 0;
		842	StickRoll = 0;
1211	hbuss	843	GyroFaktor = 90;
		844	IntegralFaktor = 120;
		845	GyroFaktorGier = 90;
		846	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	847	Looping_Roll = 0;
		848	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	849	}
395	hbuss	850
		851
1051	killagreg	852	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	853	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	854	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	855	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		856
		857	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		858	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		859	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		860	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		861
		862	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		863	{
		864	IntegralAccNick = 0;
		865	IntegralAccRoll = 0;
		866	MittelIntegralNick = 0;
		867	MittelIntegralRoll = 0;
		868	MittelIntegralNick2 = 0;
		869	MittelIntegralRoll2 = 0;
		870	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		871	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		872	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	873	LageKorrekturNick = 0;
		874	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	875	}
		876
1051	killagreg	877	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	878	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	879	{
		880	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	881	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	882	{
		883	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	884	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		885	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		886	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	887	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		888	{
		889	tmp_long /= 2;
		890	tmp_long2 /= 2;
		891	}
		892	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		893	{
		894	tmp_long /= 3;
		895	tmp_long2 /= 3;
		896	}
		897	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		898	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		899	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		900	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		901	}
1051	killagreg	902	else
992	hbuss	903	{
		904	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	905	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	906	tmp_long /= 16;
		907	tmp_long2 /= 16;
		908	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		909	{
		910	tmp_long /= 3;
		911	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	912	}
		913	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	914	{
		915	tmp_long /= 3;
		916	tmp_long2 /= 3;
		917	}
1155	hbuss	918
		919	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	920	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		921	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		922	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		923	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		924	}
1166	hbuss	925
		926	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	927	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		928	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	929	}
1051	killagreg	930	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	931	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		932	{
		933	static int cnt = 0;
		934	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		935	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	936	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	937	{
395	hbuss	938	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		939	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		940	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		941	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		942	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	943	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	944	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		945	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		946	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	947	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		948	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	949	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	950
		951	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	952	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	953
992	hbuss	954	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	955	{
		956	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	957	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	958	}
498	hbuss	959
1051	killagreg	960	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	961	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	962	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	963	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		964	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	965	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		966	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	967	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		968
		969	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		970	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		971	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		972	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		973
1111	hbuss	974	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		975	{
927	hbuss	976	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		977	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	978	}
693	hbuss	979	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	980
		981
1243	killagreg	982	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		983	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	984	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	985	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	986	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		987	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	988	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	989	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	990	{
1051	killagreg	991	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	992	{
1051	killagreg	993	if(last_n_p)
395	hbuss	994	{
1173	hbuss	995	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	996	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	997	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	998	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	999	}
395	hbuss	1000	else last_n_p = 1;
		1001	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1002	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1003	{
		1004	if(last_n_n)
1051	killagreg	1005	{
1173	hbuss	1006	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1007	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1008	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1009	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1010	}
395	hbuss	1011	else last_n_n = 1;
		1012	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1013	}
		1014	else
847	hbuss	1015	{
		1016	cnt = 0;
921	hbuss	1017	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1018	}
499	hbuss	1019	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1020	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1021	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1022	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1023
395	hbuss	1024	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1025	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1026	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1027	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1028	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1029	{
1051	killagreg	1030	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1031	{
1051	killagreg	1032	if(last_r_p)
395	hbuss	1033	{
1173	hbuss	1034	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1035	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1036	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1037	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1038	}
395	hbuss	1039	else last_r_p = 1;
		1040	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1041	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1042	{
1051	killagreg	1043	if(last_r_n)
395	hbuss	1044	{
1173	hbuss	1045	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1046	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1047	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1048	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1049	}
		1050	else last_r_n = 1;
		1051	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1052	} else
492	hbuss	1053	{
		1054	cnt = 0;
921	hbuss	1055	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1056	}
499	hbuss	1057	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1058	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1059	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1060	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1061	}
1051	killagreg	1062	else
498	hbuss	1063	{
		1064	LageKorrekturRoll = 0;
		1065	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1066	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1067	}
1051	killagreg	1068
498	hbuss	1069	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1070	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1071	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1072	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1073	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1074	IntegralAccNick = 0;
		1075	IntegralAccRoll = 0;
		1076	IntegralAccZ = 0;
		1077	MittelIntegralNick = 0;
		1078	MittelIntegralRoll = 0;
		1079	MittelIntegralNick2 = 0;
		1080	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1081	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1082	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1083
1173	hbuss	1084
1051	killagreg	1085	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1086	// Gieren
1051	killagreg	1087	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1088	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1089	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1090	{
921	hbuss	1091	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1092	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1093	{
		1094	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1095	};
1	ingob	1096	}
395	hbuss	1097	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1098	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1099	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1100	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1101	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1102	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1103
		1104	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1105	// Kompass
1051	killagreg	1106	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1107	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1108
1051	killagreg	1109	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1110	{
819	hbuss	1111	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1112	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1113	v = abs(IntegralRoll /512);
		1114	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1115	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1116	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1117	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1118	{
		1119	fehler = 0;
1051	killagreg	1120	}
921	hbuss	1121	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1122	{
		1123	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1124	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1125	{
1352	hbuss	1126	// beeptime = 200;
847	hbuss	1127	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1128	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1129	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1130	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1131	}
1	ingob	1132	}
824	hbuss	1133	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1134	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1135	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1136	if(w >= 0)
1	ingob	1137	{
1051	killagreg	1138	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1139	{
1051	killagreg	1140	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1141	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1142	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1143	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1144	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1145	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1146	else
693	hbuss	1147	if(v < -w) v = -w;
		1148	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1149	}
693	hbuss	1150	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1151	}
921	hbuss	1152	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1153	}
		1154	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1155
1051	killagreg	1156	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1157	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1158	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1159	if(!TimerWerteausgabe--)
		1160	{
395	hbuss	1161	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1162
1171	hbuss	1163	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1164	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1165	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1166	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1167	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1168	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1169	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1170	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1171	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1172	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1173	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1174	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1175	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1176	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1177	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1178	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1179	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1180	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1181	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1182	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1183	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1184	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1185	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1186	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1187	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1188	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1189	}
		1190
1051	killagreg	1191	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1192	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1194	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1195
1171	hbuss	1196	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1197	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1198
1167	hbuss	1199	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1200	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1201	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1202
1166	hbuss	1203	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1204	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1205	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1206
1	ingob	1207	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1208	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1209	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1210	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1211	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1212	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1213	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1214	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1215	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1216
1051	killagreg	1217	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1218	// H�henregelung
		1219	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1220	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278	hbuss	1221	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1222	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1223
		1224	// if height control is activated
1322	hbuss	1225	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1226	{
1332	hbuss	1227	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1228	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1229	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1230	int HCGas, HeightDeviation;
		1231	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1232	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1233	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1234	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1235	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1236	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1237
1309	hbuss	1238	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1239	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1240	{
1322	hbuss	1241	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1242	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1243
1322	hbuss	1244	// Expand the measurement
		1245	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1246	if(!BaroExpandActive)
		1247	{
		1248	if(MessLuftdruck > 920)
		1249	{ // increase offset
1330	killagreg	1250	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1251	{
		1252	ExpandBaro -= 1;
		1253	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1254	beeptime = 300;
1352	hbuss	1255	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1256	}
		1257	else
1322	hbuss	1258	{
		1259	BaroAtLowerLimit = 1;
		1260	}
		1261	}
		1262	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1263	else
1322	hbuss	1264	if(MessLuftdruck < 100)
		1265	{ // decrease offset
1330	killagreg	1266	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1267	{
		1268	ExpandBaro += 1;
		1269	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1270	beeptime = 300;
1352	hbuss	1271	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1272	}
		1273	else
1322	hbuss	1274	{
		1275	BaroAtUpperLimit = 1;
		1276	}
		1277	}
1330	killagreg	1278	else
1322	hbuss	1279	{
		1280	BaroAtUpperLimit = 0;
		1281	BaroAtLowerLimit = 0;
		1282	}
		1283	}
		1284	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1285	{
		1286	// now clear the D-values
		1287	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1288	VarioMeter = 0;
		1289	BaroExpandActive--;
		1290	}
1328	hbuss	1291
		1292	// if height control is activated by an rc channel
		1293	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1294	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1295	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1296	{ //height control not active
		1297	if(!delay--)
		1298	{
		1299	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1300	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1301	delay = 1;
		1302	}
		1303	}
		1304	else
		1305	{ //height control is activated
		1306	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1307	delay = 200;
1328	hbuss	1308	}
1051	killagreg	1309	}
1309	hbuss	1310	else // no switchable height control
		1311	{
		1312	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1313	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1314	}
1322	hbuss	1315
1320	hbuss	1316	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1317	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1318	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1319	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1320	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1321	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1309	hbuss	1322	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1323	{
		1324	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1325	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1326	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1327
1330	killagreg	1328	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1329	// Holger original version
		1330	// start of height control algorithm
		1331	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1332	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1333	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1334	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1335	{ // old version
1309	hbuss	1336	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1337	HeightTrimming = 0;
		1338	}
1314	killagreg	1339	else
1309	hbuss	1340	{
		1341	// alternative height control
		1342	// PD-Control with respect to hoover point
		1343	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1344	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1345	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1346	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1347	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1348	{
		1349	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1350	{
		1351	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1352	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1353	}
		1354	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1355	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1356	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1357	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1358	{
		1359	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1360	{
		1361	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1362	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1363	}
		1364	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1365	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1366	}
		1367	else // Gas Stick in Hoover Range
		1368	{
1352	hbuss	1369	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1370	{
1352	hbuss	1371	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1372	HeightTrimming = 0;
		1373	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1374	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1375	}
		1376	}
		1377	// Trim height set point
1334	killagreg	1378	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1379	{
1332	hbuss	1380	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1381	HeightTrimming = 0;
		1382	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1383	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1384	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1385	{
		1386	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1387	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1388	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1389	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1390	}
1309	hbuss	1391	}
1352	hbuss	1392	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1309	hbuss	1393	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1330	killagreg	1394	else
		1395	{
1322	hbuss	1396	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1397	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1398	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1399	}
1309	hbuss	1400	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1401	}
1314	killagreg	1402
		1403	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1404	{
1309	hbuss	1405	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1406	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1407	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1408	HCGas -= tmp_int;
		1409	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1410	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1411	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1412	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1413	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1414	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1415	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1416	HCGas -= tmp_int;
		1417	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1418	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1419	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1420	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1421
1309	hbuss	1422	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1423	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1424	{
		1425	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1426	}
1276	hbuss	1427
1322	hbuss	1428	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1429	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1430	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1431	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1432	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1433
1322	hbuss	1434	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1435	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1436	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1437	tmp_long2 *= 8192L;
		1438	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1439	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1440	// update height control gas averaging
		1441	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1442	// limit height control gas pd-control output
		1443	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1444	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1445	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1446	{ // old version
1309	hbuss	1447	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1448	}
1309	hbuss	1449	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1450	}
1309	hbuss	1451	}// EOF height control active
1320	hbuss	1452	else // HC not active
		1453	{
		1454	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1455	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1456	{
		1457	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1458	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1459	}
		1460	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1461	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1462	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1463	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1464	}
1283	hbuss	1465
1309	hbuss	1466	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1467	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1468	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1469	{
		1470	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1471	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1472	{
1330	killagreg	1473	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1474	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1475	tmp_long2 /= 8192;
		1476
1309	hbuss	1477	// average vertical projected thrust
		1478	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1479	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1480	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1481	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1482	}
		1483	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1484	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1485	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1486	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1487	}
		1488	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1489	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1490	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1491	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1492	}
		1493	else //later
		1494	{
		1495	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1496	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1497	}
		1498	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1499	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1500	{
		1501	int16_t band;
		1502	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1503	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1504	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1505	}
		1506	else
		1507	{ // no limit
		1508	HooverGasMin = 0;
		1509	HooverGasMax = 1023;
		1510	}
		1511	}
		1512	}
1330	killagreg	1513	}
1322	hbuss	1514	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1515	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1516
		1517	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1518	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1519	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1520
1051	killagreg	1521	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1522	// all BL-Ctrl connected?
		1523	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1524	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1525	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1526	{
		1527	modell_fliegt = 1;
		1528	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1529	}
		1530	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1531	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1532	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1533	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1534	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1535	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1536	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1537	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1538	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1539	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1540	{
1051	killagreg	1541	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1542	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1543	}
1051	killagreg	1544	else
693	hbuss	1545	{
1051	killagreg	1546	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1547	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1548	}
855	hbuss	1549	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1550	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1551	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1552
1051	killagreg	1553	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1554	// Nick-Achse
1051	killagreg	1555	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1556	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1557	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1558	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1559	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1560	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1561	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1562	// Motor Vorn
499	hbuss	1563	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1564	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1565	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1566
1153	hbuss	1567	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1568	// Roll-Achse
		1569	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1570	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1571	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1572	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1573	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1574	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1575	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1576	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1577	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1578	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1579
		1580	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1581	// Universal Mixer
1155	hbuss	1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1583	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1584	{
		1585	signed int tmp_int;
		1586	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1587	{
		1588	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1589	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1590	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1591	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1592	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1593	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1594	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1595	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1596	}
		1597	else Motor[i] = 0;
		1598	}
1167	hbuss	1599	/*
1153	hbuss	1600	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1601	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1602	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1603	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1604	*/
1111	hbuss	1605	}

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